一种仓库巡检机器人的控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种仓库巡检机器人的控制方法，涉及消防安全评估领域，通过巡检机器人上设置至少三个激光雷达进行地图信息的采集，且激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，同时结合标记有消防设施标记的仓库平面地图得到基础栅格地图，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。本发明专利技术实施例还提供了一种仓库巡检机器人的控制装置、设备和存储介质，能对不同仓库自动进行有针对性消防环境信息采集，并进行消防评估，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种仓库巡检机器人的控制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及消防安全评估领域，尤其涉及一种仓库巡检机器人的控制方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]仓库作为物资存放的场所，在消防安全中往往具有易发生消防事故、消防事故危害性强的特点。因此，一般需要对仓库进行消防安全的评估，以确保仓库以及人员生命财产的安全。
[0003]在现有技术中，一般是通过评估人员到仓库进行实地考察，检查仓库中消防设施的配置情况以及消防安全要求的执行情况。而在实施本专利技术的过程中专利技术人发现，现有对仓库消防进行评估的方式至少存在以下问题：
[0004]1、仓库中常见的货架一般底部留空、占据一定高度范围内的空间，因而仓库空间中的障碍物分布较为复杂，缺乏针对仓库消防环境的自动化信息采集工具，导致对仓库消防环境的采集效率低下；
[0005]2、消防安全规范要求在仓库中保留一定的空间和位置设置消防设施，而不同仓库的消防设施设置可能存在差异，因而仓库空间中的消防环境具有较高的差异性，难以确定统一的标准对仓库消防环境进行评估，导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓库巡检机器人的控制方法，其特征在于，巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0
°
；所述控制方法包括步骤：获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记；根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点；根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布；将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图；根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图；根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图之后，还包括步骤：进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的格点分布图和已融合的栅格子图。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图，包括步骤：根据接收到的所述激光信号以及相应的所述激光雷达的俯仰角度，计算反射位置对应的格点以及垂直高度；根据所述反射位置对应的格点标记为障碍物格点，并根据所述垂直高度记录所述障碍物格点的障碍物高度，得到所述障碍物格点的垂直方向的障碍物分布。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收到的所述激光信号以及相应的所述激光雷达的俯仰角度，计算反射位置对应的格点以及垂直高度，包括步骤：基于所述激光信号的距离以及所述激光雷达的俯仰角度，根据勾股定理计算相应的垂直距离和平面距离；根据所述平面距离确定所述反射位置对应的格点；根据所述垂直距离确定所述垂直高度。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨育恒，孙永剑，朱立勇，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：