本实用新型专利技术涉及一种筒子纱自动装卸装置，包括纱架输送机构、筒子纱输送机构、桁架机构、提升机构、叠纱机构、落纱机构、旋转机构、装卸机构和出纱机构，提升机构包括第一升降构件和用于夹持筒子纱的夹紧机构，第一升降构件用于驱动夹紧机构竖向运动，叠纱机构固定在桁架机构上并用于将提升机构上的筒子纱转移到落纱机构上，旋转平台设有接纱工位和装纱工位，旋转机构包括旋转平台，旋转平台设有用于定位筒子纱的纱杆，旋转平台旋转用于将接纱工位的纱杆旋转至装纱工位，装卸机构固定在桁架机构上并可沿桁架机构运动，装卸机构用于将旋转平台的纱杆上的筒子纱装到纱架上的纱杆上，或将纱架上染好色的筒子纱从纱架的纱杆取出并转移至出纱机构。至出纱机构。至出纱机构。
【技术实现步骤摘要】
一种筒子纱自动装卸装置
[0001]本技术属于印染设备
，具体涉及一种筒子纱自动装卸装置。
技术介绍
[0002]目前纺织行业车间自动化程度不高，特别是印染工厂中筒子纱染色车间，所有筒子纱都通过人工把筒子纱一个一个摆到纱架上，目前纱架最大直径有3 米，人工基本无法把筒子纱放到纱架上的纱杆里。
[0003]国内现有筒子纱染色生产线基本处于以人工劳力完成筒子纱的装与卸，由人工完成筒子纱的抓取，人工抓纱效率低下且工作环境非常恶劣，并且随着近年来社会劳动力的减少，在全国大部分地区已经出现用工荒的情况，导致生产中人工成本逐年递增，且这种趋势在今后的数年甚至数十年内会继续扩大，这使得印染工厂的成本也在上升。
[0004]综上所述，亟需提供一种结构紧凑、成本低廉、维护方便，适用多种规格纱盘、且能同时实现装纱和卸纱功能的筒子纱自动装卸装置。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种结构紧凑、成本低廉、维护方便，适用多种规格纱盘、且能同时实现装纱和卸纱功能的筒子纱自动装卸装置。
[0006]上述目的是通过如下技术方案实现：一种筒子纱自动装卸装置，包括纱架输送机构、筒子纱输送机构、桁架机构、提升机构、叠纱机构、落纱机构、旋转机构、装卸机构和出纱机构，所述纱架输送机构包括上下料工位和卸纱工位，所述卸纱工位延伸至所述桁架机构内，所述提升机构包括第一升降构件和用于夹持筒子纱的夹紧机构，所述第一升降构件用于驱动所述夹紧机构竖向运动，所述筒子纱输送机构上设有多个用于固定筒子纱的治具，所述筒子纱输送机构设置在所述桁架机构的一侧并用于将筒子纱输送到所述夹紧机构下方，所述叠纱机构固定在所述桁架机构上并用于将所述提升机构上的筒子纱转移到所述落纱机构上，所述旋转机构设有接纱工位和装纱工位，所述旋转机构包括旋转平台，所述旋转平台设有用于定位筒子纱的纱杆，所述旋转平台旋转用于将接纱工位的纱杆旋转至所述装纱工位，所述落纱机构包括第二升降构件、伸缩机构以及用于承接筒子纱的落纱板，所述伸缩机构的固定端与所述第二升降构件相连，所述落纱板与所述伸缩机构的活动端相连，所述第二升降构件用于驱动所述伸缩机构和落纱板整体进行竖向运动，所述落纱板设有缺口，所述伸缩机构用于驱动所述落纱板水平运动进而让所述纱杆伸入或离开所述缺口，所述装卸机构固定在所述桁架机构上并可沿所述桁架机构运动，所述装卸机构用于将所述旋转平台的纱杆上的筒子纱装到纱架上的纱杆上，或将纱架上染好色的筒子纱从纱架的纱杆取出并转移至所述出纱机构。
[0007]本技术用于纺织行业筒子纱的装卸，具体应用过程中，纱架在上下料工位装载在纱架输送机构上并输送至卸纱工位，工人将杂乱无序的筒子纱一个一个放置到筒子纱输送机构的治具上，由筒子纱输送机构输送到夹紧机构下方，提升机构的第一升降构件驱
动夹紧机构向下运动，落到预定位置后，夹紧机构将治具上的筒子纱夹住，第一升降构件驱动夹紧机构向上运动将筒子纱从治具中取出后继续上升至预定位置，然后叠纱机构接过夹紧机构上的筒子纱转移到落纱机构上，具体，此时伸缩机构处于伸长态，旋转平台上接纱工位的纱杆伸入落纱板的缺口中，落纱板处于高位，叠纱机构放开筒子纱时，筒子纱穿过纱杆后落到落纱板上，此后第二升降构件驱动落纱板下降预定距离，接住叠纱机构送过来的另一筒子纱，如此往复，直至旋转平台上的纱杆接收预定数量的筒子纱，此时落纱板处于低位，伸缩机构回缩，移开接纱板，然后旋转平台旋转将接纱工位的装好筒子纱的纱杆旋转至装纱工位，装卸机构将旋转平台的纱杆上的筒子纱整体装到纱架上的纱杆上，纱架输送机构将装有筒子纱的纱架输出进行染色，染色后，再把需要卸纱的纱架吊装到纱架输送机上输送至卸纱工位，装卸机构将纱架上染好色的筒子纱从纱架的纱杆取出并转移至出纱机构输出。
[0008]进一步的技术方案是，所述装卸机构包括固定架、扶正构件和抱纱构件，所述固定架与所述桁架机构相连，所述扶正构件和抱纱构件固定在所述固定架上，所述扶正构件包括第三升降构件、扶正件和穿杆件，所述第三升降构件用于驱动所述扶正件和穿杆件整体进行竖向运动，所述扶正件包括机架、扶正架、扶正爪和扶正驱动件，所述扶正架和扶正驱动件固定在所述机架上，所述扶正爪与所述扶正架铰接，所述扶正驱动件与所述扶正爪传动连接并用于驱动所述扶正爪张合，所述穿杆件包括穿杆架、穿杆驱动件和穿纱管，所述穿杆架与所述机架相连，所述穿杆驱动件固定在所述穿杆架上并与所述穿纱管传动连接，所述穿杆驱动件驱动所述穿纱管竖向运动进而与纱杆进行对接，所述抱纱构件包括第四升降构件和抱纱件，所述第四升降构件与所述抱纱件传动连接并用于驱动所述抱纱件竖向运动，所述抱纱件包括水平驱动件、抱纱杆和抱纱板，所述抱纱杆的一端与所述水平驱动件相连，另一端设有所述抱纱板，所述抱纱板设有与筒子纱相匹配的弧度。
[0009]筒子纱抓取过程中，以在纱架的纱杆上抓取筒子纱为例，初始位置时，扶正爪与扶正架呈预定角度的夹角，第三升降构件驱动扶正件和穿杆件整体竖向运动，落位至对应位置后，此时进行纱杆和穿纱管的对中，此时扶正驱动件使用预定的行程，驱动扶正爪绕与扶正架铰点进行转动并成一定的夹角，这样可以纱架上需要对中的纱杆旁边的纱杆挤开，且优选扶正架上有避让缺口，可有效避让纱架中心柱位置，实现纱架上每个纱杆的定位扶正。当整个扶正件和穿杆件下降到合适位置时，扶正驱动件继续使用预定的行程，使得扶正爪继续合上抓取纱杆并将纱杆矫正至预定位置，实现把纱杆扶正保证其与纱架底面垂直，然后穿杆驱动件开始动作，驱动穿纱管下降，刚好套入对中的纱杆，实现纱杆定位扶正功能；当装有筒子纱的纱杆定位对中后，第四升降构件驱动抱纱件整体向下运动，下降到位后，水平驱动件驱动抱纱件水平移动，抱纱板紧贴筒子纱的侧面，然后第二升降构件驱动抱纱件整体向上运动，将纱杆上的筒子纱抱入穿纱管上进而移走。
[0010]进一步的技术方案是，所述桁架机构包括由立柱和横梁构成的框架结构，所述横梁包括Y轴横梁和X轴横梁，所述X轴横梁与所述立柱相连，所述Y 轴横梁与所述X轴横梁滑动连接，所述桁架机构设有第一驱动电机、第二驱动电机和回转支撑平台，所述回转支撑平台与所述Y轴横梁滑动连接，所述第一驱动电机用于驱动所述Y轴横梁沿所述X轴横梁移动，所述第二驱动电机用于驱动所述回转支撑平台沿所述Y轴横梁移动，所述固定架与所述回转支撑平台相连，所述回转支撑平台能带动所述装卸机构进行回转运动。如此设置，装卸机
构可沿桁架机构进行水平方向运动，回转支撑平台还可带动装卸机构进行回转运动满足相应的运行操作。
[0011]进一步的技术方案是，所述纱架输送机构包括移动小车、固定辊筒线、旋转辊筒线和装卸纱平台，所述装卸纱平台设置在所述桁架机构内，所述固定辊筒线的输入端和输出端分别与所述旋转辊筒线和装卸纱平台相接，所述上下料工位包括设置在所述旋转辊筒线两侧的第一上下料工位和第二上下料工位，所述第一上下料工位和第二上下料工位分别设有移动小车。如此，移动小车用于装载纱架，旋转辊筒线用于旋转在位置进行接收第一上下料工位或第二上下料工位的纱架，并将接收本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种筒子纱自动装卸装置，其特征在于，包括纱架输送机构、筒子纱输送机构、桁架机构、提升机构、叠纱机构、落纱机构、旋转机构、装卸机构和出纱机构，所述纱架输送机构包括上下料工位和卸纱工位，所述卸纱工位延伸至所述桁架机构内，所述提升机构包括第一升降构件和用于夹持筒子纱的夹紧机构，所述第一升降构件用于驱动所述夹紧机构竖向运动，所述筒子纱输送机构上设有多个用于固定筒子纱的治具，所述筒子纱输送机构设置在所述桁架机构的一侧并用于将筒子纱输送到所述夹紧机构下方，所述叠纱机构固定在所述桁架机构上并用于将所述提升机构上的筒子纱转移到所述落纱机构上，所述旋转机构设有接纱工位和装纱工位，所述旋转机构包括旋转平台，所述旋转平台设有用于定位筒子纱的纱杆，所述旋转平台旋转用于将接纱工位的纱杆旋转至所述装纱工位，所述落纱机构包括第二升降构件、伸缩机构以及用于承接筒子纱的落纱板，所述伸缩机构的固定端与所述第二升降构件相连，所述落纱板与所述伸缩机构的活动端相连，所述第二升降构件用于驱动所述伸缩机构和落纱板整体进行竖向运动，所述落纱板设有缺口，所述伸缩机构用于驱动所述落纱板水平运动进而让所述纱杆伸入或离开所述缺口，所述装卸机构固定在所述桁架机构上并可沿所述桁架机构运动，所述装卸机构用于将所述旋转平台的纱杆上的筒子纱装到纱架上的纱杆上，或将纱架上染好色的筒子纱从纱架的纱杆取出并转移至所述出纱机构。2.根据权利要求1所述的筒子纱自动装卸装置，其特征在于，所述装卸机构包括固定架、扶正构件和抱纱构件，所述固定架与所述桁架机构相连，所述扶正构件和抱纱构件固定在所述固定架上，所述扶正构件包括第三升降构件、扶正件和穿杆件，所述第三升降构件用于驱动所述扶正件和穿杆件整体进行竖向运动，所述扶正件包括机架、扶正架、扶正爪和扶正驱动件，所述扶正架和扶正驱动件固定在所述机架上，所述扶正爪与所述扶正架铰接，所述扶正驱动件与所述扶正爪传动连接并用于驱动所述扶正爪张合，所述穿杆件包括穿杆架、穿杆驱动件和穿纱管，所述穿杆架与所述机架相连，所述穿杆驱动件固定在所述穿杆架上并与所述穿纱管传动连接，所述穿杆驱动件驱动所述穿纱管竖向运动进而与纱杆进行对接，所述抱纱构件包括第四升降构件和抱纱件，所述第四升降构件与所述抱纱件传动连接并用于驱动所述抱纱件竖向运动，所述抱纱件包括水平驱动件、抱纱杆和抱纱板，所述抱纱杆的一端与所述水平驱动件相连，另一端设有所述抱纱板，所述抱纱板设有与筒子纱相匹配的弧度。3.根据权利要求2所述的筒子纱自动装卸装置，其特征在于，所述桁架机构包括由立柱和横梁构成的框架结构，所述横梁包括Y轴横梁和X轴横梁，所述X轴横梁与所述立柱相连，所述Y轴横梁与所述X轴横梁滑动连接，所述桁架机构设有第一驱动电机、第...
【专利技术属性】
技术研发人员：付亚平，洪莉，肖勇，贺友鹏，刘利文，刘三勇，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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