康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法技术方案

本申请公开康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法，其中所述康复机器人振动运动一体控制方法包括：接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动，进而触发设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动或振动；根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。地运动或振动。地运动或振动。

【技术实现步骤摘要】
康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种控制系统和方法，尤其涉及一种康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法。

技术介绍

[0002]随着生活节奏的加快，心脑疾病逐渐地年轻化和普遍化。心脑疾病，尤其是脑梗的用户在患病后，通常会出现肢体障碍。对于肢体障碍的用户来说，需要通过后期的康复治疗。
[0003]康复治疗的方式有运动型和刺激性，刺激性的康复治疗通常是通过脉冲等设备对患者进行刺激，从而达到治疗患者的目的。但是这种方式可能会因为用户受到的刺激过大而加重伤情，也可能会因为刺激过小而无法起到治疗的目的。
[0004]因此，运动型的康复治疗逐渐地受到用户的青睐。运动型的康复治疗是通过康复运动设备带动患者的肢体运动，并使患者形成一个反馈闭环而达到治疗的目的。
[0005]现有的康复运动设备要想形成一个闭环，通常需要康复运动设备具备多种反馈方式，比如力触觉反馈和振动触觉反馈。力触觉反馈可以在患者运动过程通过设备施加于用户多种类型的运动/力实现，帮助患者进行多种康复训练，而振动触觉反馈可以辅助提示患者的训练状态，提高患者参与度等。
[0006]但是现有具有多种反馈方式的康复运动设备在执行反馈时，需要依靠多个动力源，如运动源和振动源。运动源通常来自于电机，振动源通常来自于振动器。这样一来，就使得具备多种反馈方式的康复运动设备的机械结构变得十分复杂。
[0007]此外，康复运动设备上同时实现力触觉反馈和振动触觉反馈需要同时具备能带动患者运动的动力电机和可控制的振动器，势必会导致设备的成本上升，且给控制系统设计带来困难。

技术实现思路

[0008]本专利技术的一个优势在于提供一种康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法，其中所述康复机器人的康复机器人振动运动一体控制系统能够通过一个运动源同时实现所述康复机器人的运动和振动。
[0009]本专利技术的另一个优势在于提供一种康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法，其中所述康复机器人在实现多种反馈的同时，具有更加简单的结构，从而降低所述康复机器人的制作成本。
[0010]为达到以上优势，本专利技术提供一种康复机器人振动运动一体控制方法，其中所述康复机器人振动运动一体控制方法包括：
[0011]接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于控制康复机器人上的至少一动力电机运动，进而控制设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动；
[0012]根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；
[0013]根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。
[0014]根据本专利技术一实施例，所述康复机器人振动运动一体控制方法还包括：
[0015]反馈被所述运动电机驱动后的所述运动机构输出的力矩和/或所述运动机构的位姿；
[0016]根据反馈的结果，进而形成用于调整所述振动波形函数的调整信号；
[0017]根据所述调整信号，调整所述振动波形函数的调整信号。
[0018]根据本专利技术一实施例，所述振动波形函数包括简谐振动波形函数、周期振动波形函数、衰减振动波形函数中的至少一种或多种的组合。
[0019]根据本专利技术一实施例，调整所述振动波形函数的方式可以被实施为调整所述振动波形函数的幅值和/或频率。
[0020]为达到以上优势，本专利技术提供一种康复机器人振动运动一体控制系统，用于控制至少一康复机器人，所述康复机器人振动运动一体控制系统包括：
[0021]信号输入模块，其中所述信号输入模块被设置接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动，进而触发设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动或振动；
[0022]运动时序布置模块，其中所述运动时序布置模块根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；
[0023]控制模块，其中所述控制模块根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。
[0024]根据本专利技术一实施例，所述康复机器人振动运动一体控制系统包括一反馈模块和一调控模块，所述调控模块包括一时序调控模块，其中所述反馈模块被设置可通信地连接于所述时序调控模块，所述时序调控模块被电连接于所述运动时序布置模块，所述反馈模块被设置反馈被所述运动电机驱动后的所述运动机构输出的力矩和/或所述运动机构的位姿，所述时序调控模块被设置根据所述反馈模块反馈的结果，进而形成调整信号，所述运动时序布置模块根据所述时序调控模块形成的所述调整信号，进而能够调整预设的振动波形函数。
[0025]根据本专利技术一实施例，所述调控模块包括一振动调控模块，所述运动时序布置模块被可通信地连接于反馈模块，其中所述反馈模块反馈被所述运动电机驱动后的所述运动机构输出的力矩和/或所述运动机构的位姿后，所述振动调整模块进一步形成一振动调整数据，以进一步根据反馈模块形成的反馈结果，调整所述在不同时序下预设的所述振动波形函数。
[0026]根据本专利技术一实施例，所述调控模块包括一振动调控模块，所述运动时序布置模块被可通信地连接于所述运动时序布置模块，其中所述振动调控模块被设置根据所述运动时序布置模块布置的运动时序，从而调整在不同时序下预设的所述振动波形函数。
[0027]为达到以上优势，本专利技术提供一种控制器，其包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行如权上任
一所述康复机器人振动运动一体控制方法。
[0028]为达到以上优势，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种康复机器人，其包括：
[0029]一机器人主体；
[0030]至少一动力电机；
[0031]至少一运动机构，所述运动机构被可驱动地连接于所述动力电机，且被安装于所述机器人主体；
[0032]一控制器，所述动力电机被可控制地连接于所述控制器，其中所述控制器按照如上所述康复机器人振动运动一体控制方法控制所述动力电机。
附图说明
[0033]图1示出了本专利技术所述康复机器人部分结构的立体图。
[0034]图2示出了本专利技术所述康复机器人的部分结构的结构框图。
[0035]图3示出了本专利技术所述康复机器人振动运动一体控制系统的结构框图。
[0036]图4示出了本专利技术所述康复机器人振动运动一体控制方法的流程图。
[0037]图5示出了本专利技术所述控制器的结构框图。
具体实施方式
[0038]以下描述用于揭露本专利技术以使本领域技术人员能够实现本专利技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本专利技术的基本原理可以应用于其他实施方案、变形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，其中所述康复机器人振动运动一体控制方法包括：接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动；根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。2.根据权利要求1所述康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，所述康复机器人振动运动一体控制方法还包括：反馈被所述运动电机驱动后的所述运动机构输出的力矩和/或所述运动机构的位姿；根据反馈的结果，进而形成用于调整所述振动波形函数的调整信号；根据所述调整信号，调整所述振动波形函数的调整信号。3.根据权利要求1或2所述康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，所述振动波形函数包括简谐振动波形函数、周期振动波形函数、衰减振动波形函数中的至少一种或多种的组合。4.根据权利要求1所述康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，调整所述振动波形函数的方式可以被实施为调整所述振动波形函数的幅值和/或频率。5.康复机器人振动运动一体控制系统，用于控制至少一康复机器人，其特征在于，所述康复机器人振动运动一体控制系统包括：信号输入模块，其中所述信号输入模块被设置接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动，进而触发设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动；运动时序布置模块，其中所述运动时序布置模块根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；控制模块，其中所述控制模块根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。6.根据权利要求5所述康复机器人振动运动一体控制系统，其特征在于，所述康复机器人振动运动一体控制系统包括一反馈模块和一调控模块，所述调控模...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一熙，何佩东，胡杰，王道雨，简卓，
申请(专利权)人：上海卓道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：