康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法技术方案

本申请公开康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法，其中所述康复机器人振动运动一体控制方法包括：接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动，进而触发设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动或振动；根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。地运动或振动。地运动或振动。

【技术实现步骤摘要】
康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种控制系统和方法，尤其涉及一种康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法。

技术介绍

[0002]随着生活节奏的加快，心脑疾病逐渐地年轻化和普遍化。心脑疾病，尤其是脑梗的用户在患病后，通常会出现肢体障碍。对于肢体障碍的用户来说，需要通过后期的康复治疗。
[0003]康复治疗的方式有运动型和刺激性，刺激性的康复治疗通常是通过脉冲等设备对患者进行刺激，从而达到治疗患者的目的。但是这种方式可能会因为用户受到的刺激过大而加重伤情，也可能会因为刺激过小而无法起到治疗的目的。
[0004]因此，运动型的康复治疗逐渐地受到用户的青睐。运动型的康复治疗是通过康复运动设备带动患者的肢体运动，并使患者形成一个反馈闭环而达到治疗的目的。
[0005]现有的康复运动设备要想形成一个闭环，通常需要康复运动设备具备多种反馈方式，比如力触觉反馈和振动触觉反馈。力触觉反馈可以在患者运动过程通过设备施加于用户多种类型的运动/力实现，帮助患者进行多种康复训练，而振动触觉反馈可以辅助提示患者本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，其中所述康复机器人振动运动一体控制方法包括：接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动；根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。2.根据权利要求1所述康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，所述康复机器人振动运动一体控制方法还包括：反馈被所述运动电机驱动后的所述运动机构输出的力矩和/或所述运动机构的位姿；根据反馈的结果，进而形成用于调整所述振动波形函数的调整信号；根据所述调整信号，调整所述振动波形函数的调整信号。3.根据权利要求1或2所述康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，所述振动波形函数包括简谐振动波形函数、周期振动波形函数、衰减振动波形函数中的至少一种或多种的组合。4.根据权利要求1所述康复机器人振动运动一体控制方法，其特征在于，调整所述振动波形函数的方式可以被实施为调整所述振动波形函数的幅值和/或频率。5.康复机器人振动运动一体控制系统，用于控制至少一康复机器人，其特征在于，所述康复机器人振动运动一体控制系统包括：信号输入模块，其中所述信号输入模块被设置接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动，进而触发设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动；运动时序布置模块，其中所述运动时序布置模块根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；控制模块，其中所述控制模块根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。6.根据权利要求5所述康复机器人振动运动一体控制系统，其特征在于，所述康复机器人振动运动一体控制系统包括一反馈模块和一调控模块，所述调控模...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一熙，何佩东，胡杰，王道雨，简卓，
申请(专利权)人：上海卓道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：