一种平衡车控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于平衡车的控制系统以及用于控制平衡车的方法，所述系统包括设置在目标上的引导单元和设置在平衡车上的跟随单元，所述引导单元向所述平衡车发送引导信号，所述跟随单元根据该引导信号控制平衡车跟随所述目标。所述引导信号可以是音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号。信号。信号。

【技术实现步骤摘要】
一种平衡车控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及控制
，特别涉及一种用于控制平衡车的方法以及用于实现该方法的系统。

技术介绍

[0002]近年来，无论是作为玩具，还是时尚运动工具，甚至作为短途代步交通工具，平衡车都在快速进入大众的生活，受到大众，特别是年轻人的青睐。继之而来的是对平衡车进行安全高效控制的技术需求。
[0003]传统的平衡车控制方法和系统都着眼于在平衡车被驾乘期间的控制，包括精准检测乘员的身体姿态，借以判断乘员的运动意图，并相应地给出控制指令，对平衡车的运动方向、运动速度、以及加速度等进行控制。而在平衡车不使用时，需要由用户拎着或者推着走。由于平衡车自重较大，由用户拎着或推着的方式，将给用户造成不便，影响用户使用体验。
[0004]为了解决这一问题，本领域的技术人员进行了各种尝试。综合各种方案，基本上都是由平衡车主动寻找跟随目标，例如驾乘人，然后进行跟随。这些方案有一个共同的特征，那就是在人多等复杂的环境下，平衡车容易跟丢目标。例如，申请号为201610805553.3的专利申请提出在驾乘人身上特定部位粘贴二维码，在平衡车上设置扫码装置，通过不断扫描驾乘人身上的二维码来跟随驾乘人。显而易见，当驾乘人急剧转弯时，或者在人多复杂的环境中时，容易发生扫不到二维码的情况，从而无法可靠跟随驾乘人。
[0005]因此，需要一种平衡车控制技术，使得平衡车在不用时，能够可靠跟随用户或其他相关人员或目标。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种平衡车控制系统及控制方法，用于使得平衡车在跟随状态下能够可靠跟随用户或其他相关人员或目标。
[0007]根据本专利技术的一个方面，提供了一种平衡车控制系统，用于控制平衡车自动跟随目标移动，包括：
[0008]引导单元，用于向平衡车发送引导信号；
[0009]跟随单元，用于接收来自所述引导单元的引导信号，并根据所述引导信号，控制所述平衡车跟随所述目标移动。
[0010]在一个实施例中，所述引导单元包括音频信号发生器、射频信号发生器、激光信号发生器、红外信号发生器、雷达信号发生器、声纳信号发生器中的至少一种，用于生成相应的音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号，作为所述引导信号，发送给所述跟随单元。
[0011]在一个实施例中，所述跟随单元包括音频信号接收器、射频信号接收器、激光信号接收器、红外信号接收器、雷达信号接收器、声纳信号接收器中的至少一种，用于接收相应的音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号。
[0012]在一个实施例中，所述跟随单元还包括处理器，用于根据所述引导信号计算所述引导单元的方向和距离，并生成相应的控制策略，控制所属平衡车移动。
[0013]在一个实施例中，所述跟随单元还包括视频摄像头，用于获取所述目标的视频图像，且所述处理器运用该视频图像控制所述平衡车跟踪所述目标。
[0014]在一个实施例中，所述引导单元设置在所述目标上，所述跟随单元设置在所述平衡车上。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种平衡车控制方法，用于控制平衡车自动跟随目标移动，包括：
[0016]从目标端向所述平衡车发送引导信号；
[0017]在平衡车端接收所述引导信号，并根据所述引导信号，控制所述平衡车跟随所述目标移动。
[0018]在一个实施例中，所述引导信号包括音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、以及声纳信号中的至少一种。
[0019]在一个实施例中，所述的平衡车控制方法还包括：
[0020]接收到所述引导信号后，根据所述引导信号判断所述目标的距离和方向，并据此生成相应的控制策略，控制所属平衡车移动。
[0021]在一个实施例中，所述的平衡车控制方法还包括：
[0022]当平衡车遇到障碍且无法通过时，自动进入驾驶模式，并向所述目标端发送报警信号，所述目标端可以操作所述平衡车绕过所述障碍。
[0023]本专利技术的上述方案通过从引导单元，例如驾乘人的手机、手环或其它移动设备主动向平衡车发送引导信号，从而提高了跟随的可靠性。并且在平衡车遇到障碍无法逾越的情况下，直接转入手操模式，由驾乘人通过引导单元遥控来绕过障碍，从而简化了操作。
附图说明
[0024]图1为本专利技术的平衡车控制系统的典型应用环境示意图；
[0025]图2A示出本专利技术一实施例的平衡车控制系统跟随单元示意图；
[0026]图2B示出本专利技术一实施例的平衡车控制系统引导单元示意图；
[0027]图3为本专利技术一实施例的平衡车控制方法框图；
[0028]图4为本专利技术另一实施例的平衡车控制方法框图；
[0029]图5示出本专利技术另一实施例的手势导航控制方法框图。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参考附图，对本专利技术的具体实施例进行描述。
[0031]图1示出本专利技术的平衡车控制系统的典型应用环境示意图。
[0032]如前所述，当平衡车不在驾乘模式下，例如，刚刚结束驾乘时，用户希望平衡车能够自动回家或者去往日常停放的位置，而不需要由用户去提拿或者推行。图1中的平衡车即表示这样一台刚刚结束驾乘模式的平衡车。当然，也可以是在驾乘之前，将要从家里或日常停靠点移动到驾乘场所的平衡车。
[0033]图中的目标可以是驾乘人，也可以是其他人，例如儿童驾乘人的父母或其他亲属，或者驾乘人的其他家庭成员或替驾乘人把平衡车送到指定地点的其他人。
[0034]在一个实施例中，本专利技术的平衡车控制系统的引导单元可以设置在目标所持有的手机、手环，或其它移动设备上，也可以是专门的引导设备。而跟随单元则设置在平衡车上。跟随单元和引导单元可以通过无线链路链接，例如蓝牙，WiFi，移动网络，或其它方式。
[0035]在平衡车上可以设有模式选择装置，例如开关或操作屏，用于设置平衡车进入跟随或引导模式。跟随或引导模式也可以通过设置在引导单元上的模式选择模块去选择。
[0036]图2A示出本专利技术的平衡车控制系统的跟随单元的一个实施例。
[0037]如图2A所示，所述跟随单元可以包含一个处理器，用于根据接收到的引导信号计算平衡车与目标之间的距离和方向，并根据所述距离和方向，得出平衡车的控制策略，包括直行、转弯、速度、加速度、刹车等，从而控制执行机构驱动所述平衡车按照所述控制策略运动。
[0038]跟随单元可以设置有接收装置，用于接收来自引导单元的引导信号。引导信号可以是任何具有指向性并可以进行测距的信号，包括但不限于音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、以及声纳信号。相应地，所述接收装置可以是音频信号接收器、射频信号接收器、激光信号接收器、红外信号接收器、雷达信号接收器、或声纳信号接收器。所述接收装置可以是一种或多种。在有多种接收器的情况下，可以接收引导单元发送的多种引导信号，互相对照以滤除干本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平衡车控制系统，用于控制平衡车自动跟随目标移动，包括：引导单元，用于向平衡车发送引导信号；跟随单元，用于接收来自所述引导单元的引导信号，并根据所述引导信号，控制所述平衡车跟随所述目标移动；其中所述引导单元包括音频信号发生器、射频信号发生器、激光信号发生器、红外信号发生器、雷达信号发生器、声纳信号发生器中的至少一种，用于生成相应的音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号，作为所述引导信号，发送给所述跟随单元；以及其中所述跟随单元包括音频信号接收器、射频信号接收器、激光信号接收器、红外信号接收器、雷达信号接收器、声纳信号接收器中的至少一种，用于接收相应的音频信号、射频信号、激光信号、红外信号、雷达信号、或声纳信号。2.如权利要求1所述的平衡车控制系统，其中所述跟随单元还包括处理器，用于根据所述引导信号计算所述引导单元的方向和距离，并生成相应的控制策略，控制所属平衡车移动。3.如权利要求2所述的平衡车控...

【专利技术属性】
技术研发人员：何利华，
申请(专利权)人：深圳市翔动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：