本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，涉及无人驾驶领域，确定无人设备周围障碍物的基础占据区域，该基础占据区域包括观测出的障碍物在当前位置占据的区域以及障碍物的预测位置占据的区域中的至少一种，而后，针对每个基础边界，以基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界，并根据基础占据区域包含的每个基础边界对应的扩展边界，对基础占据区域进行调整，得到障碍物对应的调整后占据区域，从而通过确定出准确的调整后占据区域，并根据调整后占据区域，保证无人设备的行驶安全。设备的行驶安全。设备的行驶安全。
【技术实现步骤摘要】
一种无人设备的控制方法及装置
[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备的控制方法及装置。
技术介绍
[0002]在无人驾驶技术中，无人设备需要观测周围障碍物的位置，以及预测周围障碍物在下一段时间内的位置，从而对障碍物进行避障。
[0003]在实际应用中，不管是无人设备对障碍物位置的观测结果，还是对周围障碍物位置的预测结果，均具有一定的不确定性，因此，在现有技术中，可以将障碍物位置的占据区域按照固定的裕度进行扩大，例如，若障碍物在地面平面上表现为一个矩形区域，则可以将矩形区域每个边均向外扩大固定宽度，使无人设备通过扩大后的障碍物的占据区域进行避障，从而尽量保证无人设备的安全。
[0004]但是，通过固定裕度的方式扩大障碍物的占据区域，这种裕度通常是按照经验人为设定出的，可能无法准确对无人设备的占据区域进行调整，扩大地过大或过小均会导致一定的问题，如，导致无人设备急刹。
[0005]所以，如何对障碍物的占据区域进行准确的调整，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0006]本说明书提供一种无人设备的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0007]本说明书采用下述技术方案：
[0008]本说明书提供了一种无人设备的控制方法，包括：
[0009]确定无人设备周围障碍物的基础占据区域，所述基础占据区域包括观测出的所述障碍物在当前位置占据的区域以及所述障碍物的预测位置占据的区域中的至少一种；
[0010]针对所述基础占据区域包含的每个基础边界，以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线并穿过所述区域中心的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界；
[0011]根据所述基础占据区域包含的每个基础边界对应的扩展边界，对所述基础占据区域进行调整，得到所述障碍物对应的调整后占据区域；
[0012]根据所述调整后占据区域，对所述无人设备进行控制。
[0013]可选地，所述约束条件用于表示随机坐标系下的任意安全位置位于障碍物的基础边界外的约束，所述扩展边界用于表示所述安全位置的边界，所述随机坐标系是将障碍物实际位置的中心作为原点的坐标系。
[0014]可选地，以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边，具体包括：
[0015]以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离的概率不小于设定概率为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界。
[0016]可选地，所述约束条件中包含不确定性因子，所述不确定性因子用于将所述约束条件转换为确定性约束，以得到所述扩展边界，所述不确定性因子包括障碍物实际位置与所述区域中心之间的偏差以及基础占据区域对应的障碍物朝向与所述障碍物的实际朝向之间的差异，所述基础占据区域对应的障碍物朝向为观测或预测出的障碍物朝向。
[0017]可选地，所述不确定性因子对应有期望矩阵以及协方差矩阵，所述期望矩阵以及所述协方差矩阵用于将所述约束条件转换为确定性约束，以得到所述扩展边界。
[0018]可选地，根据所述调整后占据区域，对所述障碍物进行避障之前，所述方法还包括：
[0019]确定所述调整后占据区域的每个顶点；
[0020]针对每个顶点，确定从所述调整后占据区域的中心到该顶点之间的连线；
[0021]若该顶点对应的两个扩展边界与所述连线之间的夹角不超过设定角度，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对该顶点的截取边；
[0022]按照至少一个顶点的截取边，对所述调整后占据区域进行截取，得到包含有所述调整后占据区域中心的截取后占据区域；
[0023]根据所述调整后占据区域，对所述障碍物进行避障，具体包括：
[0024]根据所述截取后占据区域，对所述障碍物进行避障。
[0025]可选地，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对该顶点的截取边，具体包括：
[0026]在所述基础占据区域中确定出与该顶点相对应的顶点，作为目标顶点；
[0027]确定经过所述目标顶点，且与所述区域中心和所述目标顶点之间的连线相垂的垂线；
[0028]根据所述垂线，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对该顶点的截取边。
[0029]可选地，所述基础占据区域包括针对所述障碍物预测出的至少一个障碍物占据区域；
[0030]以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离的概率不小于设定概率为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界，具体包括：
[0031]确定针对所述障碍物预测出的各障碍物占据区域对应的确定性概率；
[0032]针对每个障碍物占据区域，根据所述各障碍物占据区域对应的确定性概率以及所述设定概率，确定该障碍物占据区域对应的分量概率；
[0033]基于该障碍物占据区域对应的分量概率，以该障碍物占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离的概率不小于该障碍物占据区域对应的分量概率为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界。
[0034]可选地，针对每个障碍物占据区域，根据所述各障碍物占据区域对应的确定性概率以及所述设定概率，确定该障碍物占据区域对应的分量概率，具体包括：
[0035]将该障碍物占据区域对应的确定性概率作为该障碍物占据区域对应的权重，对待
求解的该障碍物占据区域对应的分量概率进行加权，得到该障碍物占据区域对应的加权后待求解分量概率；
[0036]以每个障碍物占据区域对应的加权后待求解分量概率的和值为所述设定概率为约束条件，求解每个障碍物占据区域对应的分量概率。
[0037]本说明书提供了一种无人设备的控制装置，包括：
[0038]区域确定模块，用于确定无人设备周围障碍物的基础占据区域，所述基础占据区域包括观测出的所述障碍物在当前位置占据的区域以及所述障碍物的预测位置占据的区域中的至少一种；
[0039]边界确定模块，用于针对所述基础占据区域包含的每个基础边界，以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界；
[0040]调整模块，用于根据所述基础占据区域包含的每个基础边界对应的扩展边界，对所述基础占据区域进行调整，得到所述障碍物对应的调整后占据区域；
[004本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：确定无人设备周围障碍物的基础占据区域，所述基础占据区域包括观测出的所述障碍物在当前位置占据的区域以及所述障碍物的预测位置占据的区域中的至少一种；针对所述基础占据区域包含的每个基础边界，以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线并穿过所述区域中心的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界；根据所述基础占据区域包含的每个基础边界对应的扩展边界，对所述基础占据区域进行调整，得到所述障碍物对应的调整后占据区域；根据所述调整后占据区域，对所述无人设备进行控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件用于表示针对随机坐标系下的任意安全位置位于障碍物的基础边界外的约束，所述扩展边界用于表示所述安全位置的边界，所述随机坐标系是将障碍物实际位置的中心作为原点的坐标系。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界，具体包括：以所述基础占据区域的区域中心到该基础边界所在直线的距离，小于该基础边界的扩展边界在该基础边界所在直线的法线上对应的投影点，与所述区域中心之间的距离的概率不小于设定概率为约束条件，确定该基础边界对应的扩展边界。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件中包含不确定性因子，所述不确定性因子用于将所述约束条件转换为确定性约束，以得到所述扩展边界，所述不确定性因子包括障碍物实际位置与所述区域中心之间的偏差以及基础占据区域对应的障碍物朝向与所述障碍物的实际朝向之间的差异，所述基础占据区域对应的障碍物朝向为观测或预测出的障碍物朝向。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述不确定性因子对应有期望矩阵以及协方差矩阵，所述期望矩阵以及所述协方差矩阵用于将所述约束条件转换为确定性约束，以得到所述扩展边界。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述调整后占据区域，对所述障碍物进行避障之前，所述方法还包括：确定所述调整后占据区域的每个顶点；针对每个顶点，确定从所述调整后占据区域的中心到该顶点之间的连线；若该顶点对应的两个扩展边界与所述连线之间的夹角不超过设定角度，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对该顶点的截取边；按照至少一个顶点的截取边，对所述调整后占据区域进行截取，得到包含有所述调整后占据区域中心的截取后占据区域；根据所述调整后占据区域，对所述障碍物进行避障，具体包括：根据所述截取后占据区域，对所述障碍物进行避障。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在该顶点对应的两个扩展边界之间确定针对
该顶点的截取边...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢学韬，任冬淳，赵博林，韩超，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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