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本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，涉及无人驾驶领域，确定无人设备周围障碍物的基础占据区域，该基础占据区域包括观测出的障碍物在当前位置占据的区域以及障碍物的预测位置占据的区域中的至少一种，而后，针对每个基础边界，以基础占据区域的区域...
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