本发明专利技术提供了一种用于上肢康复的手柄，手柄由手持部组件和软体驱动组件组成，其中手持部组件包括操作按钮区、异形气囊和振动腔，软体驱动组件包括多个气囊和气泵装置；本发明专利技术还提供了一种多功能全向型康复机器人，右上述的手柄和移位底盘组成，其中移位底盘包括控制组件、升降组件和全向轮组。本发明专利技术解决了失去上肢部分或全部活动能力的患者的康复训练，结构简单、体积小、经济实惠，适用于家居环境，满足居家便携的康复训练需求；本发明专利技术通过手柄和足托的可拆卸设计，可以适应不同患者的康复需求，解决了现有技术中功能单一，适应性差的问题。题。
【技术实现步骤摘要】
多功能全向型康复机器人及其手柄
[0001]本专利技术涉及康复机器人领域，具体为一种多功能全向型康复机器人及其手柄。
技术介绍
[0002]随着时代的发展、科技的不断进步，越来越多的医院和专业医疗康复机构选择康复机器人作为康复训练载体，尤其是针对脑神经损伤、肌肉损伤导致肢体运动能力丧失患者。如脑卒中患者，他们中的多数人表现为身体一侧肢体会部分或全部丧失运动能力，需要通过大量重复性的功能训练使得其获得一定程度上的恢复。
[0003]目前市场上出现的康复机器人多数为单一功能，且结构复杂、体积较大、造价较高，通常以公共资源的形式在医院或康复机构中使用，对于大部分患者家庭来说，不适合日常居家使用的康复需求。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种多功能全向型康复机器人，具有体积小、易收纳、便携、全向移动，能够实现上、下肢康复功能切换，满足患者的随时随地使用需求。
[0005]本专利技术的另一个目的在于提供一种针对上肢康复的手柄，使得患者既能够进行上肢、下肢康复训练或锻炼，还可以针对腕关节独立进行屈伸、尺偏、桡偏等康复训练，同时可以对患者握力进行检测并反馈。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
[0007]一方面，本专利技术提供了一种用于上肢康复的手柄，所述手柄由手持部组件和软体驱动组件组成，其中所述手持部组件包括操作按钮区、异形气囊和振动腔，所述操作按钮区由触摸式操作屏及开关按钮组成，所述异形气囊位于所述手持部组件中心位置，所述异形气囊包括多处凹陷区域，所述凹陷区域上设置有凸起，所述异形气囊上设置有异形气囊进出气口，所述异形气囊进出气口位于所述异形气囊顶部，所述振动腔安装于所述异形气囊凹陷区域，所述振动腔内置振动电机，所述振动电机上安装有偏心振子，所述振动电机与所述凸起对应安装；
[0008]进一步的，所述振动腔还包括振感增强片，所述振感增强片与所述偏心振子相连接。
[0009]进一步的，所述异形气囊与多个所述振动腔组成一个圆柱形结构，所述手持部组件还包括手柄蒙皮，围绕所述手持部组件可拆卸设置，将所述异形气囊和所述振动腔紧密包裹住。
[0010]进一步的，所述软体驱动组件由多个气囊和气泵装置组成，其中所述气囊包括气囊分气块、气囊固定块、气囊腔体、气囊外接口、气囊进气口，所述气囊分气块位于所述气囊底部，所述气囊固定块位于所述气囊顶部，与所述手持部组件固定连接，气囊还包括分气块气道和分气块出气口，所述分气块气道位于所述气囊内部，所述分气块气道的两端分别与
所述气囊外接口和所述分气块出气口相连接，所述分气块出气口上设置密封圈，所述分气块出气口与所述气囊进气口密封连接。
[0011]进一步的，所述气囊内设置有气压传感器2001和压力传感器，所述气压传感器2001分别与所述异形气囊和所述气囊连接，所述压力传感器安装在所述异形气囊外侧。
[0012]进一步的，所述手柄还包括用于支撑手臂的臂托，所述臂托上设置有用于散热的散热孔和用于调节所述臂托相对于所述手柄距离的伸缩件，所述臂托与所述手柄的角度可调。
[0013]进一步的，所述手持部组件还包括弯拐结构，所述弯拐结构可拆卸地安装于所述手持部组件顶部，所述弯拐结构上至少包括倾斜段和竖直段，所述倾斜段与所述竖直段上均设置有滑套，所述手持部组件还包括与所述弯拐结构固定连接的旋转驱动电机。
[0014]另一方面，本专利技术还提供了一种多功能全向型康复机器人，包括上述的手柄和移位底盘，所述移位底盘由控制组件、升降组件和全向轮组组成，所述控制组件包括主控模块、数据采集模块、数据处理模块、驱动控制模块、充气泵控制模块和电源模块，所述控制组件与所述手柄连接。
[0015]进一步的，所述升降组件包括与所述控制组件固定连接的连接托盘、设于所述移动底盘内并由升降驱动电机驱动的双向螺杆、滑动安装于所述双向螺杆上的螺杆驱动块，所述连接托盘与升降推杆通过铰接部件铰接，所述升降推杆的另一端与所述螺杆驱动块铰接。
[0016]进一步的，所述升降组件还包括直线滑轨和滑动安装于直线滑轨上的滑块，所述螺杆驱动块与所述滑块固定连接。
[0017]进一步的，于所述控制组件还包括组件连接板，所述组件连接板上设有多个插脚卡槽，所述插脚卡槽与设置在所述气囊分气块底部的分气块连接插脚卡合连接。
[0018]进一步的，所述全向轮组由全向轮驱动电机和全向轮组成，所述全向轮的数量可以是三个或三个以上。
[0019]进一步的，所述移位底盘底部还设置有多个悬崖传感器，均匀分布在所述移位底盘底部外围一周。
[0020]本专利技术具有以下有益效果及优点：1、与现有技术比，本专利技术解决了失去上肢部分或全部活动能力的患者的康复训练，结构简单、体积小、经济实惠，适用于家居环境，满足居家便携的康复训练需求。2、通过对手柄上压力传感器的设置，可以实现被动和主动康复模式，可以适应患者初期康复治疗和上肢活动能力得到一定康复程度后的力量训练。
附图说明
[0021]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0022]图1为本专利技术中手柄的结构示意图。
[0023]图2为本专利技术中手持部组件的剖视结构示意图。
[0024]图3为本专利技术中软体驱动组件的剖视结构示意图。
[0025]图4为本专利技术中手柄的气路分布结构示意图。
[0026]图5为本专利技术中手持部组件的弯拐结构的结构示意图。
[0027]图6为本专利技术中多功能全向型康复机器人的剖视结构示意图。
[0028]图7为本专利技术中多功能全向型康复机器人的俯视图。
[0029]图8为本专利技术中多功能全向型康复机器人的控制组件的功能结构框图。
[0030]图9为本专利技术中多功能全向型康复机器人的组件连接板的结构示意图。
[0031]图10为本专利技术中多功能全向型康复机器人的移位底盘的仰视图。
[0032]图11为本专利技术中多功能全向型康复机器人的上肢康复时使用示意图。
[0033]图12为本专利技术中多功能全向型康复机器人的使用时的结构示意图。
[0034]图13为本专利技术实施例二的多功能全向型康复机器人的足托剖视结构示意图。
[0035]图14为本专利技术实施例二的多功能全向型康复机器人的万向球铰剖视结构示意图。
[0036]图15为本专利技术中多功能全向型康复机器人的下肢康复时使用示意图。
[0037]图中，手柄1、移动底盘2、足托3、手持部组件11、软体驱动组件12、臂托组件13、控制组件20、升降组件21、全向轮组22、操作按钮区100、异形气囊101、振动腔102、异形气囊凸起103、异形气囊进出气口104、振动电机105、偏心振子106、振感增强片107、手柄蒙皮108、压力传感器109、气囊200、气囊分气块201、气囊固定块202、气囊本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于上肢康复的手柄1，其特征在于所述手柄1由手持部组件11和软体驱动组件12组成，其中所述手持部组件11包括操作按钮区100，所述操作按钮区100由触摸式操作屏及开关按钮组成；异形气囊101，所述异形气囊101位于所述手持部组件11中心位置，所述异形气囊101包括多处凹陷区域，所述凹陷区域上设置有异形气囊凸起103，所述异形气囊101上设置有异形气囊进出气口104，所述异形气囊进出气口104位于所述异形气囊101顶部；振动腔102，所述振动腔102安装于所述异形气囊101凹陷区域，所述振动腔102内置振动电机105，所述振动电机105上安装有偏心振子106，所述振动电机105与所述异形气囊凸起103对应安装。2.根据权利要求1所述的一种用于上肢康复的手柄1，其特征在于所述振动腔102还包括振感增强片107，所述振感增强片107与所述偏心振子106相连接。3.根据权利要求1所述的一种用于上肢康复的手柄1，其特征在于所述异形气囊101与多个所述振动腔102组成一个圆柱形结构，所述手持部组件11还包括手柄蒙皮108，围绕所述手持部组件11可拆卸设置，将所述异形气囊101和所述振动腔102紧密包裹住。4.根据权利要求2所述的一种用于上肢康复的手柄1，其特征在于所述软体驱动组件12由多个气囊200和气泵装置组成，其中所述气囊200包括气囊分气块201、气囊固定块202、气囊腔体203、气囊外接口204、气囊进气口205，所述气囊分气块201位于所述气囊200底部，所述气囊固定块202位于所述气囊200顶部，与所述手持部组件11固定连接，所述气囊200还包括分气块气道206和分气块出气口207，所述分气块气道206位于所述气囊200内部，所述分气块气道206的两端分别与所述气囊外接口204和所述分气块出气口207相连接，所述分气块出气口207上设置分气块出气口208，所述分气块出气口207与所述气囊进气口205密封连接。5.根据权利要求4所述的一种用于上肢康复的手柄1，其特征在于所述手柄1还包括气压传感器2001和压力传感器109，所述气压传感器2001分别与所述异形气囊101和所述气囊200连接，所述压力传感器109安装在所述异形气囊101外侧。6.根据权利要求5所述的一种用于上肢康复的手柄1，其特征在于所述手柄1还包括用于支撑手臂的臂托组件13...
【专利技术属性】
技术研发人员：王天，
申请(专利权)人：杭州程天科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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