一种调整用于自动驾驶的高度图的网格间距的方法技术

本发明专利技术涉及一种调整用于自动驾驶的高度图的网格间距的方法可以包括：获取车辆前方区域的2D图像，使用存在于2D图像中的物体的深度信息来生成深度图，将生成的深度图转换为3D点云，通过将3D点云映射到具有预定大小的网格上来生成高度图，并考虑车辆与物体之间的行驶状态来调整高度图的网格间距。态来调整高度图的网格间距。态来调整高度图的网格间距。

【技术实现步骤摘要】
一种调整用于自动驾驶的高度图的网格间距的方法


[0001]本专利技术涉及一种调整用于自动驾驶的高度图的网格间距的方法。

技术介绍

[0002]最近，自动驾驶车辆使用通过融合从传感器输出的各种信息将二维(2D)图像转换为基于占用网格的三维(3D)高度图来识别物体的技术。本高度图基于与具有预定大小的占用网格的每个单元相关的高度信息，通过划分为车辆的自由空间区域以及物体所占用的空间区域来识别物体。
[0003]在本高度图中，根据占用网格的间距来确定物体识别的准确度。占用网格的间距越大，视差(disparity)分辨率越低，从而导致关于远处物体的3D位置的信息变得不准确，这导致了使用该信息的自动驾驶控制的可靠性降低。
[0004]相反，占用网格的间距越小，物体的识别准确度越高。然而，由于需要执行实时计算的车辆软件的数据吞吐量有限，因此无法无限地提高视差的分辨率。当在自动驾驶期间计算处理延迟时，可能无法及时执行判断和控制，这会导致事故发生。
[0005]因此，需要开发一种调整高度图的网格间距的方法，以在不降低系统计算速度的情况下提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调整用于自动驾驶的高度图的网格间距的方法，所述方法包括以下步骤：获取车辆前方区域的2D图像；使用存在于所述2D图像中的物体的深度信息来生成深度图，并且将生成的深度图转换为3D点云；通过将所述3D点云映射到具有预定大小的网格上来生成高度图；并且根据车辆与所述物体之间的行驶状态来调整所述高度图的网格间距。2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成步骤包括以下步骤：使用映射到所述高度图的每个网格上的3D点云的数量以及高度信息来计算平均高度。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：根据车辆的运动信息，通过在所述高度图的当前帧上累积前一帧来判断所述物体是否为动态障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其中，判断所述物体是否为动态障碍物的步骤包括以下步骤：执行形成网格的各单元的平均高度的随机变量标准化；并且将所述随机变量标准化的值与特定标准偏差的边界值进行比较，以检测单元之中所述动态障碍物所在的单元。5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：计算所述动态障碍物与车辆之间的相对距离和车辆与所述动态障碍物的碰撞时间中的至少一个。6.根据权利要求5所述的方法，其中，调整所述高度图的网格间距的步骤包括以下步骤：当所述相对距离小于或等于预定的第一阈值时，以第一网格调整阶段调整单元之中的所述动态障碍物所在单元的网格间距以及与所述单元相邻的相邻单元的网格间距。7.根据权利要求6所述的方法，其中，调整所述高度图的网格间距的步骤进一步包括以下步骤：当所述碰撞时间小于或等于预定的第二阈值时，以第二网格调整阶段调整单元之中的所述动态障碍物所在单元的网格间距以及与所述单元相邻的相邻单元的网格间距。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一网格调整阶段的网格间距与所述第二网格调整阶段的网格间距彼此不同。9.根据权利要求4所述的方法，其中，所述动态障碍物为多个，包括多个所述动态障碍物，并且调整所述高度图的网格间距的步骤包括：考虑所述动态障碍物的每个运动方向，确定所述动态障碍物中的每一个的优先级；并且根据所确定的优先级来不同地调整单元中的每一个的网格间距。10.一种非暂时性计算机可读记录介质，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建畅，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：