用于具有高精度和实时对象跟踪的3D姿态测量的系统和方法技术方案

一个实施例可以提供一种包括一个或多个立体视觉模块的机器视觉系统。相应的立体视觉模块可以包括结构化的光投影仪、定位在结构化的光投影仪的第一侧的第一相机和定位在结构化的光投影仪的第二侧的第二相机。第一相机和第二相机被配置为在结构化的光投影仪的照射下捕获对象的图像。结构化的光投影仪可以包括基于激光的光源和被配置为减少由基于激光的光源引起的散斑的光学调制器。光源引起的散斑的光学调制器。光源引起的散斑的光学调制器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于具有高精度和实时对象跟踪的3D姿态测量的系统和方法
[0001]专利技术人：MingDu Kang、Kai C.Yung、Wing Tsui和Zheng Xu


[0002]本公开一般而言涉及机器视觉系统。更具体而言，本公开涉及能够以高精度和实时对象跟踪执行三维(3D)姿态测量的机器视觉系统。

技术介绍

[0003]计算机视觉是人工智能(AI)的一个领域，它训练计算机解释和理解视觉世界。使用来自相机和视频的数字图像并应用深度学习模型，机器可以准确地识别和定位对象。工业自动化和机器人辅助制造越来越多地使用此类技术来提高其工厂吞吐量和灵活性，以高效地响应客户的需求和愿望，并最大限度地提高产量。高清相机可以检测到人眼无法检测到的细节，并且快速的计算机处理器可以与人脑一样快地解释图像并执行各种复杂的检查和组装任务(例如，对象识别、微米级裂纹检测、表面缺陷检测等)，但具有高得多的可重复性和准确性。
[0004]随着AI和机器学习算法的快速进步，该行业正朝着两个关键方向推进：一个是训练或教授机器人，另一个是开发一种更快的方法来生成对象的3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器视觉系统，包括一个或多个立体视觉模块，其中相应的立体视觉模块包括：结构化的光投影仪；定位在所述结构化的光投影仪的第一侧的第一相机；以及定位在所述结构化的光投影仪的第二侧的第二相机，其中所述第一相机和所述第二相机被配置为在所述结构化的光投影仪的照射下捕获对象的图像；以及其中所述结构化的光投影仪包括基于激光的光源和被配置为减少由所述基于激光的光源引起的散斑的光学调制器。2.如权利要求1所述的机器视觉系统，其中所述光学调制器包括旋转漫射器盘。3.如权利要求2所述的机器视觉系统，其中所述光学调制器还包括直的或弯曲的光隧道。4.如权利要求2所述的机器视觉系统，其中所述光学调制器包括在相反方向以不同速度旋转的两个漫射器盘。5.如权利要求4所述的机器视觉系统，其中所述两个漫射器盘的旋转速度被彼此独立地控制。6.如权利要求2所述的机器视觉系统，其中所述旋转漫射器盘由无刷直流(BLDC)马达驱动。7.如权利要求1所述的机器视觉系统，其中所述基于激光的光源被配置为发射多模、多波长激光束。8.如权利要求1所述的机器视觉系统，还包括用于安装所述一个或多个立体视觉模块的支撑框架，其中所述支撑框架包括至少一个弧形槽，使得安装在弧形槽上的第一立体视觉模块和第二立体视觉模块在捕获所述对象的图像时具有相同的视距但不同的视角。9.如权利要求8所述的机器视觉系统，其中安装在弧形槽上的第一立体视觉模块和第二立体视觉模块的第一相机和第二相机的光轴被配置为会聚在单个点处。10.如权利要求8所述的机器视觉系统，其中所述第一立体视觉模块和所述第二立体视觉模块串联操作，其中所述第一立体视觉模块作为主模块操作，并且所述第二立体视觉模块作为从模块操作。11.如权利要求10所述的机器视觉系统，其中当作为从模块操作时，所述第二立体视觉模块被配置为：关闭所述第二立体视觉模块的结构化的光投影仪；以及使所述第二立体视觉模块的第一相机和第二相机与所述第一立体视觉模块的结构化的光投影仪同步。1...

【专利技术属性】
技术研发人员：康明都，容启昌，徐永祥，徐征，
申请(专利权)人：埃博茨股份有限公司，
类型：发明
国别省市：