封闭车道检测制造技术

本申请所公开的技术方案用于检测道路的车道是开放还是封闭。检测车道被封闭可以包括：检测车道内或附近的物体，这可以包括：确定与物体相关联的尺寸、位置和/或类别，以及扩大与物体相关联的尺寸。如果扩展物体检测结果与另一物体检测结果、扩展物体检测结果或车道范围之间的距离小于阈值距离，则可指示车道被封闭。该技术方案可以附加地或替代地包括：至少部分地基于一个或多个物体检测结果来确定备选车道形状和/或确定一个或多个车道被封闭和/或将车道封闭和/或备选车道形状上传到中央数据库，以通过其它计算设备检索/传播到其它计算设备。它计算设备。它计算设备。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】封闭车道检测
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本PCT国际申请要求享受2019年5月20日所提交的申请号为16/417441的美国专利申请的优先权，该美国专利申请在本申请中全文引用。

技术介绍

[0003]诸如交通锥桶、路标、指示牌、信号灯等的物体(本申请说明书称之为“安全物体”)可以放置在道路上或附近以指示道路的车道是封闭的。例如，车道可能因施工、车辆碰撞、车辆维修等原因而封闭。在一些情况下，放置在道路上或附近的(多个)物体可能不会完全挡住道路(例如，可以将一个小标志放在车道中间，可以将一个或多个锥桶放在车道中)。即使没有完全挡住车道，人们也会理解车道是完全封闭的。然而，为避免撞到物体而进行简单编程的自动驾驶汽车可能无法识别或注意到车道封闭，可能只是避开(多个)安全物体。例如，如果交通锥桶之间的间距足够大而致使自动驾驶车辆可以驶过交通锥桶且不会发生碰撞，则自动驾驶车辆可能会进入或并入封闭车道。
附图说明
[0004]参照附图进行详细描述。图中附图标记最左边的(多个)数字识别该附图标记第一次出现的图。不同图中相同的参考数字指示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：一个或多个传感器；一个或多个处理器；以及存储器，其存储有处理器可执行指令，所述处理器可执行指令当由一个或多个处理器执行时，使得所述系统执行操作，所述操作包括：接收物体检测结果，所述物体检测结果指示物体在环境中的位置和所述物体的多个维度，所述多个维度包括：沿与所述物体相关联的车道方向的第一维度，和与第一方向垂直的第二维度；至少部分地基于车道宽度或所述车道方向中的至少一个来修改所述第一维度或所述第二维度中的至少一个，以获得扩展物体检测结果；确定所述扩展物体检测结果与另一物体检测结果、另一扩展物体检测结果或车道宽度中的至少一个之间的距离；确定所述距离小于距离阈值；以及至少部分地基于确定所述距离小于所述距离阈值来确定指示车道封闭的封闭状态。2.如权利要求1所述的系统，其中，修改所述物体检测结果包括：比平行于所述第二方向的尺寸更多地增加平行于所述第一方向的尺寸。3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，修改所述第一方向或第二方向中的至少一个并确定所述封闭状态进一步至少部分地基于确定与所述物体检测结果相关联的类别包括安全类别，其中安全类别包括以下至少一个：安全物体；安全人员；安全车辆；或者安全标志或安全信号。4.如权利要求1
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3中任一项所述的系统，其中，所述物体检测结果是第一物体检测结果，并且所述操作进一步包括：在所述第一物体检测结果之后接收一个或多个第二物体检测结果；确定所述一个或多个第二物体检测结果中的至少一个与包括安全类别的类别相关联；以及至少部分地基于确定所述一个或多个第二物体检测结果中的至少一个与识别安全物体的类别相关联来维持封闭状态。5.如权利要求1
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4中任一项所述的系统，其中，所述操作进一步包括：在接收到所述物体检测结果后接收传感器数据；确定与所述车道或相邻车道中的至少一个相关联的第二物体检测结果；确定与所述车道或相邻车道中的至少一个相关联的行驶方向被阻塞；以及在与道路相关联的平面中确定多边形，所述多边形包括一个或多个识别安全类别的物体检测结果。6.如权利要求1
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5中任一项所述的系统，其中，所述操作进一步包括：至少部分地基于与第二车道相关联的第二物体检测结果或第二传感器数据来确定与所述第二车道相关联的开放状态，其中，所述第二车道与所述车道相邻。
7.如权利要求1
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6中任一项所述的系统，其中，所述操作进一步包括：从一个或多个传感器接收传感器数据；至少部分地基于所述传感器数据来确定自动驾驶车辆接近路口；以及至少部分地基于确定所述自动驾驶车辆接近所述路口来维持所述封闭状态。8.如权利要求1
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7中任一项所述的系统，其中所述操作进一步包括：将所述封闭状态与道路的至少一部分相关联；以及将所述封闭状态和所述部分的标识传送到远程计算设备。9....

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：