本发明专利技术涉及车辆用减振控制装置以及方法。本发明专利技术的车辆用减振控制装置具有控制单元，该控制单元是对产生用于对车辆的簧上进行减振的控制力的主动致动器进行控制的控制单元，控制单元决定车轮通过预测位置，对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，基于高通滤波处理后的第一路面位移关联值与低通滤波处理后的第二路面位移关联值之和来运算用于减小车轮从车轮通过预测位置通过时的簧上的振动的目标控制力。第二路面位移关联值与第一路面位移关联值相比，产生与目标控制力对应的控制力的位置相对于车轮通过预测位置偏离的可能性高。对于车轮通过预测位置偏离的可能性高。对于车轮通过预测位置偏离的可能性高。
【技术实现步骤摘要】
或“位置偏离”。
技术实现思路
[0012]〔专利技术所要解决的问题〕
[0013]本专利技术的主要课题在于，提供一种减振控制装置以及方法，该减振控制装置以及方法有效地利用使用基于运动状态量的预见参照数据的减振控制和基于车载的传感器的检测结果来获取簧下位移关联值的减振控制的优点来运算目标控制力，由此与以往相比，能精度更好地对簧上进行减振。
[0014]〔用于解决问题的方案以及专利技术的效果〕
[0015]根据本专利技术，提供一种车辆用减振控制装置(20)，具备：控制力产生装置(17)，被配置为在至少一个车轮(11)和与该车轮的位置对应的车身部位(10a)之间产生用于对车辆(10)的簧上进行减振的上下方向的控制力；控制单元(30)，控制控制力产生装置；以及路面位移关联信息获取装置(31、36FL、36FR、37FL、37FR、38FL、38FR)，获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息。
[0016]控制单元(30)被配置为：决定被预测为车轮将要通过的车轮通过预测位置，对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，基于高通滤波处理后的第一路面位移关联值与低通滤波处理后的第二路面位移关联值之和来运算用于减小车轮从车轮通过预测位置通过时的簧上的振动的目标控制力(Fct)，以在车轮从车轮通过预测位置通过时控制力产生装置所产生的控制力成为目标控制力的方式控制控制力产生装置。
[0017]第一路面位移关联值和第二路面位移关联值是基于存储于存储装置(44A～44N)的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值、由运算装置基于车辆的上下方向的运动状态量而运算的路面位移关联值以及由预见传感器(31)获取的路面位移关联值中的彼此不同的两个路面位移关联值，该存储装置(44A～44N)将在车辆或其他车行驶时基于车辆或其他车的上下方向的运动状态量而求出的路面位移关联信息与检测到运动状态量的位置的信息建立关联地存储，该预见传感器(31)获取车辆的前方的路面位移关联值。
[0018]第二路面位移关联值与第一路面位移关联值相比，产生与目标控制力对应的控制力的位置相对于车轮通过预测位置偏离的可能性高，路面位移关联信息获取装置包括存储装置、运算装置以及预见传感器中的用于获取第一路面位移关联值和第二路面位移关联值的至少两个。
[0019]根据上述的构成，对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理。而且，基于高通滤波处理后的第一路面位移关联值与低通滤波处理后的第二路面位移关联值之和来运算在车轮的位置处用于对簧上进行减振的目标控制力。第二路面位移关联值与第一路面位移关联值相比，产生与目标控制力对应的控制力的位置相对于车轮通过预测位置偏离的可能性高。
[0020]如上所述，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，该第二路面位移关联值与第一路面位移关联值相比，产生与目标控制力对应的控制力的位置相对于车轮通过预测位置偏离的可能性高。由此，能在高频区域中降低因位置偏离而引起的减振控制的误差，并且能在低中频区域中主要基于第二路面位移关联值来运算高精度的目标控制力。
[0021]而且，对第一路面位移关联值进行高通滤波处理。由此，能在高频区域中主要基于第一路面位移关联值来运算目标控制力，因此与仅基于低通滤波处理后的第二路面位移关联值来运算目标控制力的情况相比，能降低目标控制力不足的可能性。
[0022]因此，高通滤波处理和低通滤波处理作为互补滤波的处理发挥功能，因此能运算误差小的目标控制力，该误差是因减振控制时的车轮的位置与车轮通过预测位置的偏离而引起的，与以往相比，能精度更好地对簧上进行减振。需要说明的是，在仅以基于由车载的传感器获取到的簧下位移关联信息的簧下位移关联值来运算目标减振控制力的情况下，无需以在线的方式对簧下位移关联值进行滤波，因此极低频的区域中的减振的控制性不会因滤波而降低。
[0023]〔专利技术的方案〕
[0024]在本专利技术的一个方案中，路面位移关联信息获取装置包括预见传感器(31)和存储装置(44A～44N)，第一路面位移关联值是由预见传感器获取的路面位移关联值，第二路面位移关联值是基于存储于存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。
[0025]根据上述方案，第一路面位移关联值由预见传感器获取。第二路面位移关联值基于存储于存储装置的路面位移关联信息来求出，第二路面位移关联值比第一路面位移关联值容易产生位置偏离。对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理。由此，与未对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，未对第一路面位移关联值进行高通滤波处理的情况相比，能在高频区域中降低因位置偏离而产生减振控制的误差的可能性。
[0026]在本专利技术的另一个方案中，路面位移关联信息获取装置包括在车轮的位置处检测簧上的上下加速度的簧上的上下加速度传感器(36FL、36FR)以及在车轮的位置处检测簧上与簧下的相对位移的行程传感器(37FL、37FR)和存储装置(44A～44N)，第一路面位移关联值是基于簧上的上下加速度和簧上与簧下的相对位移而运算的路面位移关联值，第二路面位移关联值是基于存储于存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。
[0027]根据上述方案，第一路面位移关联值基于由簧上的上下加速度传感器检测的簧上的上下加速度和由行程传感器检测的簧上与簧下的相对位移来运算。第二路面位移关联值基于存储于存储装置的路面位移关联信息来求出，第二路面位移关联值比第一路面位移关联值容易产生位置偏离。对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理。由此，与未对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，未对第一路面位移关联值进行高通滤波处理的情况相比，能在高频区域中降低因位置偏离而产生减振控制的误差的可能性。
[0028]而且，在本专利技术的另一个方案中，路面位移关联信息获取装置包括在车轮的位置处检测簧下的上下加速度的簧下的上下加速度传感器(38FL、38FR)和存储装置(44A～44N)，第一路面位移关联值是基于簧下的上下加速度而运算的路面位移关联值，第二路面位移关联值是基于存储于存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。
[0029]根据上述方案，第一路面位移关联值基于由簧下的上下加速度传感器检测的簧下的上下加速度来运算。第二路面位移关联值基于存储于存储装置的路面位移关联信息来求出，第二路面位移关联值比第一路面位移关联值容易产生位置偏离。对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理。由此，与未对第二路面位
移关联值进行低通滤波处理，未对第一路面位移关联值进行高通滤波处理的情况相比，能在高频区域中降低因位置偏离而产生减振控制的误差的可能性。
[0030]而且，在本专利技术的另一个方案中，路面位移关联信息获取装置包括在车轮的位置处检测簧上的上下加速度的簧上的上下加速度传感器(36FL、36FR)、在车轮的位置处检测簧上与簧下的相对位移的行程传感器(37FL本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆用减振控制装置，具备：控制力产生装置，被配置为在至少一个车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；控制单元，控制所述控制力产生装置；以及路面位移关联信息获取装置，获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息，其中，所述控制单元被配置为：决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置，对第一路面位移关联值进行高通滤波处理，对第二路面位移关联值进行低通滤波处理，基于高通滤波处理后的第一路面位移关联值与低通滤波处理后的第二路面位移关联值之和来运算用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标控制力，以在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时所述控制力产生装置所产生的控制力成为所述目标控制力的方式控制所述控制力产生装置，所述第一路面位移关联值和所述第二路面位移关联值是基于存储于存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值、由运算装置基于所述车辆的上下方向的运动状态量而运算的路面位移关联值以及由预见传感器获取的路面位移关联值中的彼此不同的两个路面位移关联值，所述存储装置将在所述车辆或其他车行驶时基于所述车辆或所述其他车的上下方向的运动状态量而求出的路面位移关联信息与检测到所述运动状态量的位置的信息建立关联地存储，所述预见传感器获取所述车辆的前方的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值与所述第一路面位移关联值相比，产生与所述目标控制力对应的控制力的位置相对于所述车轮通过预测位置偏离的可能性高，所述路面位移关联信息获取装置包括所述存储装置、所述运算装置以及所述预见传感器中的用于获取所述第一路面位移关联值和所述第二路面位移关联值的至少两个。2.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括所述预见传感器和所述存储装置，所述第一路面位移关联值是由所述预见传感器获取的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。3.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括在所述车轮的位置处检测所述簧上的上下加速度的簧上的上下加速度传感器以及在所述车轮的位置处检测所述簧上与簧下的相对位移的行程传感器和所述存储装置，所述第一路面位移关联值是基于所述簧上的上下加速度和所述簧上与所述簧下的相对位移而运算的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。4.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括在所述车轮的位置处检测所述簧下的上下加速度的簧下的上下加速度传感器和所述存储装置，所述第一路面位移关联值是基于簧下的上下加速度而运算的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。5.根据权利要求1所述的车辆用减振控制装置，其中，所述路面位移关联信息获取装置包括在所述车轮的位置处检测所述簧上的上下加速
度的簧上的上下加速度传感器、在所述车轮的位置处检测所述簧上与簧下的相对位移的行程传感器以及在所述车轮的位置处检测所述簧下的上下加速度的簧下的上下加速度传感器中的至少一个和所述存储装置，所述第一路面位移关联值是基于由所述至少一个传感器检测的运动状态量并使用观测器而获取的路面位移关联值，所述第二路面位移关联值是基于存储于所述存储装置的路面位移关联信息而求出的路面位移关联值。6.根据权利要求1所述的车辆用...
【专利技术属性】
技术研发人员：古田浩贵，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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