支架搬运车及其轴荷转移量的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种支架搬运车及其轴荷转移量的控制方法，涉及运输车辆技术领域，车体采用四轴线独立悬挂单元，悬挂单元包括悬挂油缸，且相邻的悬挂油缸之间设有电动球阀，车体上还固定有控制器和检测组件，检测组件用于检测车体是否装载有支架和车体所在路面的坡度，各电动球阀和检测组件均与控制器电连接，并在检测组件检测到车体装载支架和车体所在路面的坡度时，通过控制器控制各电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换。该支架搬运车及其轴荷转移量的控制方法能够提高整体稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
支架搬运车及其轴荷转移量的控制方法


[0001]本专利技术涉及运输车辆
，具体是涉及一种支架搬运车及其轴荷转移量的控制方法。

技术介绍

[0002]整体式支架搬运车用于大采高重型液压支架的长距离快速搬运，采用四轴线8组相同的独立悬挂单元承载。由于煤矿井下运输巷道倾角较大，而液压支架重心较高，车辆在大坡度路面重载行驶时前后轴荷比大于2倍，进而导致车身不稳，跑偏现象非常突出，轮胎超载损坏现象突出。此外，由于各个转向轮承载的差异，转向轴所需的转向驱动力差别较大，转向连杆受到偏载冲击较为严重，存在安全隐患。因此，采用一种能够在支架搬运车坡道行驶时，控制轴荷转移量的方式，从而提高重载车辆大坡度行驶时的稳定性极为关键。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种支架搬运车及其轴荷转移量的控制方法，以解决上述现有技术存在的问题，能够提高整体稳定性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]本专利技术提供了一种支架搬运车，包括车体，所述车体采用四轴线独立悬挂单元，所述悬挂单元包括悬挂油缸，且相邻的所述悬挂油缸之间设有电动球阀，所述车体上还固定有控制器和检测组件，所述检测组件用于检测所述车体是否装载有支架和所述车体所在路面的坡度，各所述电动球阀和所述检测组件均与所述控制器电连接，并在所述检测组件检测到所述车体装载支架和所述车体所在路面的坡度时，通过所述控制器控制各所述电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换。
[0006]优选地，所述检测组件包括压力传感器、倾角传感器和转速传感器，所述压力传感器安装在所述悬挂油缸上，且所述压力传感器用于检测所述车体是否装载有支架，所述转速传感器安装在所述车体的车轮上，并用于实时检测所述车体的车速，所述压力传感器和所述倾角传感器均与所述控制器电连接，并在所述压力传感器检测到所述车体装载支架，以及所述倾角传感器检测到所述车体所在路面的坡度时，通过所述控制器控制各所述电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换。
[0007]优选地，所述检测组件还包括加速度传感器，所述加速度传感器埋设于所述车体内，并用于检测所述车体的加速度，所述加速度传感器与所述控制器电连接，且所述加速度传感器检测到加速或减速信号时将加速度信号传递至所述控制器，所述控制器控制各所述电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换。
[0008]优选地，位于前两轴之间的所述电动球阀为前电动球阀，且所述前电动球阀开启时，前两轴能够关联；位于前两轴和后两轴之间的所述电动球阀为中电动球阀，且所述中电动球阀开启时，中间的两个轴能够关联，位于后两轴之间的所述电动球阀为后电动球阀，且所述后电动球阀开启时，后两轴能够关联。
[0009]本专利技术还提供了一种基于上述技术方案中任一项所述的支架搬运车的轴荷转移量的控制方法，初始状态下，使所述搬运车的前两轴关联，后两轴关联；通过所述检测组件检测所述支架搬运车所在路面的坡度，以及检测所述支架搬运车上各轴的负载，并将检测到的数值信号传递至所述控制器；通过所述控制器控制各所述电动球阀的开闭状态，来实现四个轴关联状态的切换。
[0010]优选地，当倾角传感器检测到所述支架搬运车在水平路面行驶时，所述控制器控制所述中电动球阀关闭，所述前电动球阀和所述后电动球阀开启；
[0011]当倾角传感器检测到所述支架搬运车在爬坡时，所述控制器控制所述前电动球阀关闭，所述中电动球阀和所述后电动球阀开启；
[0012]当倾角传感器检测到所述支架搬运车在下坡时，所述控制器控制所述后电动球阀关闭，所述中电动球阀和所述前电动球阀开启。
[0013]优选地，初始状态下，还包括所述支架搬运车在搬运支架时重车质心的计算，重车质心的计算包括以下步骤：
[0014]S1：利用压力传感器检测支架搬运车是否装载有支架，并在检测到装载支架后，利用倾角传感器检测所述支架搬运车是否处于水平路面上，并在检测到所述支架搬运车位于水平路面时停车；
[0015]S2：保持所述支架搬运车处于停车状态，并通过所述控制器计算重车质心水平位置；
[0016]S3：使所述支架搬运车加速行驶，并通过所述控制器计算重车质心垂直高度。
[0017]优选地，使用转速传感器实时检测所述支架搬运车的行驶速度。
[0018]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0019]本专利技术提供的支架搬运车，相邻的悬挂油缸之间设有电动球阀，进而通过各电动球阀的开闭控制相邻的悬挂油缸之间的连通状态，车体上还固定有控制器和检测组件，检测组件用于检测车体是否装载有支架和车体所在路面的坡度，各电动球阀和检测组件均与控制器电连接，并在检测组件检测到车体装载支架和车体所在路面的坡度时，将信号实时传递至控制器，通过控制器控制各电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换，进而根据实际行车状态和各个车轴的实际负载，通过控制器控制电动球阀的开闭，并使轴荷在各个轴之间均匀分配，保证行车时的稳定性，避免负载过大造成轴的断裂，影响整体使用寿命。
[0020]本专利技术提供的支架搬运车轴荷转移量的控制方法，初始状态下，支架搬运车位于近水平路面，使搬运车的前两轴关联，后两轴关联，保证支架搬运车的稳定性；通过检测组件检测支架搬运车所在路面的坡度，以便于自动判断支架搬运车是处于爬坡、下坡还是近水平路面行驶状态，通过检测支架搬运车上各轴的负载，以实时观测各轴的负载情况，避免由于负载过大导致车轴断裂，影响行驶稳定性和使用寿命，将检测到的坡度信号和负载信号传递至控制器；通过控制器依据各轴的负载以及车辆所在路面的坡度，控制各电动球阀的开闭状态，来实现四个轴关联状态的切换，进而避免由于轴荷转移量过大影响行车稳定性，甚至导致轴的断裂。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是实施例一提供的支架搬运车的结构示意图；
[0023]图2是实施例一提供的支架搬运车中各悬挂单元与电动球阀的连接示意图；
[0024]图3是实施例一提供的支架搬运车中悬挂单元的结构示意图；
[0025]图中：100
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支架搬运车，1
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车体，2
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支架，3
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一轴，4
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二轴，5
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三轴，6
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四轴，7
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控制器，10
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悬挂油缸，20
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压力传感器，30
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转速传感器，40
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前电动球阀，50
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中电动球阀，60
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后电动球阀。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支架搬运车，其特征在于：包括车体，所述车体采用四轴线独立悬挂单元，所述悬挂单元包括悬挂油缸，且相邻的所述悬挂油缸之间设有电动球阀，所述车体上还固定有控制器和检测组件，所述检测组件用于检测所述车体是否装载有支架和所述车体所在路面的坡度，各所述电动球阀和所述检测组件均与所述控制器电连接，并在所述检测组件检测到所述车体装载支架和所述车体所在路面的坡度时，通过所述控制器控制各所述电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换。2.根据权利要求1所述的支架搬运车，其特征在于：所述检测组件包括压力传感器、倾角传感器和转速传感器，所述压力传感器安装在所述悬挂油缸上，且所述压力传感器用于检测所述车体是否装载有支架，所述转速传感器安装在所述车体的车轮上，并用于实时检测所述车体的车速，所述压力传感器和所述倾角传感器均与所述控制器电连接，并在所述压力传感器检测到所述车体装载支架，以及所述倾角传感器检测到所述车体所在路面的坡度时，通过所述控制器控制各所述电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换。3.根据权利要求2所述的支架搬运车，其特征在于：所述检测组件还包括加速度传感器，所述加速度传感器埋设于所述车体内，并用于检测所述车体的加速度，所述加速度传感器与所述控制器电连接，且所述加速度传感器检测到加速或减速信号时将加速度信号传递至所述控制器，所述控制器控制各所述电动球阀的开闭状态，实现四个轴关联状态的切换。4.根据权利要求1所述的支架搬运车，其特征在于：位于前两轴之间的所述电动球阀为前电动球阀，且所述前电动球阀开启时，前两轴能够关联；位于前两轴和后两轴之间的所述电动球阀为中电动球阀，且所述中电动球阀开启时，中间的两个轴能够关联，位于后两轴之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丽威，赵远，刘德宁，王娜，李文军，王治伟，王建斌，潘成杰，肖洪彬，韩霏，姚志功，薛喆，张娜，祁宏，贾秀华，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：