机器人手以及拣选系统技术方案

本发明专利技术提供能够以简单的结构来把持物品的机器人手以及拣选系统。机器人手(1)具备：把持物品的把持部(11A、11B)；使把持部(11A、11B)可动的把持驱动机构(16A、16B)；以及控制把持驱动机构(16A、16B)的驱动的控制装置。而且，控制装置控制把持驱动机构(16A、16B)的驱动，将把持部(11A、11B)把持物品的力设为第一力来开始把持动作，之后将把持部(11A、11B)把持物品的力切换为第二力。的力切换为第二力。的力切换为第二力。

【技术实现步骤摘要】
机器人手以及拣选系统


[0001]本专利技术涉及把持物品的机器人手以及具备该机器人手的拣选系统。

技术介绍

[0002]近年来，已知有利用搬运机器人来保持从预定的场所上游的工序搬入的物品并将其搬出至预定的场所的拣选系统。并且，在搬出机器人设有把持物品的机器人手。
[0003]作为与把持物品的机器人手相关的技术，例如有专利文献1所记载的技术。在专利文献1中记载了具备指尖连杆、基部连杆、多个棒状指形部连杆机构、以及与基部连杆连接并使多个棒状指形部连杆机构绕基部连杆旋转的促动器的技术。
[0004]并且，在机器人手所把持的物体中，存在厚度不同的物体、硬度不同的物体。而且，在把持比较柔软的物品时，需要以不会使物品破损的方式把持物品。因此，在专利文献1所记载的技术中，在把持物品的把持部设有压敏传感器。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特表2018
‑
507116号公报

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]然而，在专利文献1所记载的技术中，基于压敏传感器的检测信号，对促动器进行反馈控制，来控制把持部的把持物体的力。因此，在专利文献1所记载的技术中，把持部、促动器的控制变得非常繁杂。
[0010]考虑到上述问题点，本专利技术的目的在于提供能够以简单的结构来把持物品的机器人手以及拣选系统。
[0011]用于解决课题的方案
[0012]为了解决上述课题并实现目的，机器人手具备：把持部，其把持物品；把持驱动机构，其使把持部可动；以及控制装置，其控制把持驱动机构的驱动。而且，控制装置控制把持驱动机构的驱动，将把持部把持物品的力设为第一力来开始把持动作，之后将把持部把持物品的力切换为第二力。
[0013]并且，拣选系统具备搬运物品的搬运机器人和设于搬运机器人的机器人手。另外，机器人手使用上述的机器人手。
[0014]专利技术的效果如下。
[0015]根据上述结构的机器人手以及拣选系统，能够以简单的结构来可靠地把持物品。
附图说明
[0016]图1是示出实施方式例的拣选系统的简要结构图。
[0017]图2是示出实施方式例的机器人手的立体图。
[0018]图3是示出实施方式例的机器人手的主视图。
[0019]图4是示出实施方式例的机器人手进行动作后的状态的主视图。
[0020]图5是示出实施方式例的机器人手吸附把持有物品的状态的主视图。
[0021]图6A至图6D是示出实施方式例的拣选系统的动作例的说明图。
[0022]图7A至图7C是示出实施方式例的拣选系统的动作例的说明图。
[0023]图8A至图8D是示出实施方式例的拣选系统的动作例的另一例的说明图。
[0024]符号的说明
[0025]1—机器人手，10—支撑部，11A、11B—第一把持部，14—吸附垫，15—伸缩臂，16A、16B—把持驱动机构，17—把持用促动器(驱动部)，18—电磁制动器(锁定机构)，21—臂，22—指部，23—臂支撑部，24—转动部，24a—狭缝，26—转动轴，31—导轨，32—摆动部，33—伸缩部，34—摆动轴，37—摆动用促动器，80—拣选系统，81—搬运机器人，85—摄像头，100—物品。
具体实施方式
[0026]以下，参照图1～图8D对机器人手以及拣选系统的实施方式例进行说明。其中，在各图中，对共同的部件标注同一符号。
[0027]1.实施方式例
[0028]1－1.拣选系统的结构例
[0029]首先，参照图1对实施方式例(以下称为“本例”)的拣选系统的结构进行说明。
[0030]图1是示出本例的拣选系统的简要结构图。
[0031]如图1所示，拣选系统80具备搬运机器人81、向搬运机器人81搬入物品100的搬入输送机82、移动机构83、摄像头85、以及搬出集装箱300。拣选系统80将物品100搬运至搬出集装箱300。并且，拣选系统80具有对搬运机器人81、搬入输送机82、移动机构83、以及摄像头85等进行控制的未图示的控制装置。
[0032]搬运机器人81例如是具有六轴关节的垂直多关节机器人。在搬运机器人81的臂设有吸附并把持物品100的机器人手1。在下文中说明机器人手1的详细内容。
[0033]摄像头85配置于搬运机器人81使用机器人手1来把持物品100的位置的上方。摄像头85对从搬入输送机82搬入的物品100进行拍摄。然后，摄像头85将拍摄到的信息输出至未图示的控制装置。控制装置基于从摄像头85获取到的信息，辨别物品100的位置、物品100的大小等与物品100相关的信息。而且，控制装置基于与物品100相关的信息，控制搬运机器人81以及机器人手1的动作。
[0034]此外，在本例的拣选系统80中，说明了将摄像头85设于把持物品100的位置的上方的例子，但并不限定于此。例如，也可以将摄像头85设于搬运机器人81、机器人手1，或者也可以配置于把持物品100的位置的侧方等。
[0035]另外，对控制装置基于摄像头85所拍摄到的信息来辨别物品100的大小、类别等的例子进行了说明，但并不限定于此，例如，也可以预先向控制装置输入与物品100的大小、类别等相关的信息。
[0036]搬运机器人81由移动机构83支撑为能够在一个轴方向上移动。在移动机构83的移动方向的一侧配置有搬入输送机82。搬入输送机82将收纳有多个物品100的收纳瓦楞纸箱
200从拣选系统80的上游侧的工序输送至预定的位置。
[0037]在移动机构83的移动方向的另一侧配置有搬出集装箱300。在搬出集装箱300中收纳由搬运机器人81搬出后的物品100。对由移动机构83使搬运机器人81移动的例子进行了说明，但并不限定于此，也可以在搬运机器人81自身设置移动机构，或者也可以固定搬运机器人81。
[0038]此外，作为拣选系统80，对将物品100收纳于搬出集装箱300的例子进行了说明，但并不限定于此。作为拣选系统80，例如也可以应用将利用搬运机器人81的机器人手1把持的物品100搬运至搬出输送机、或者收纳于收纳架的其它各种拣选系统80。
[0039]并且，作为搬运机器人81，对应用了具有六轴关节的垂直多关节机器人的例子进行了说明，但并不限定于此。作为搬运机器人81，可以应用进行水平方向的旋转和铅垂方向的移动的两轴的机器人，也可以应用其它各种机器人。
[0040]1－2.机器人手的结构例
[0041]接下来，参照图2至图5对设于搬运机器人81的机器人手1的详细结构进行说明。
[0042]图2是示出机器人手1的立体图，图3是示出机器人手1的主视图。图4是示出机器人手1驱动后的状态的主视图，图5是示出机器人手1吸附把持有物品100的状态的主视图。
[0043]如图2及图3所示，机器人手1具有安装于搬运机器人81的主体部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手，其特征在于，具备：把持部，其把持物品；把持驱动机构，其使上述把持部可动；以及控制装置，其控制上述把持驱动机构的驱动，上述控制装置控制上述把持驱动机构的驱动，将上述把持部把持上述物品的力设为第一力来开始把持动作，之后将上述把持部把持上述物品的力切换为第二力。2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，在开始上述第一力的把持动作之后，并在经过预定时间之后，上述控制装置控制上述把持驱动机构，将把持上述物品的力从上述第一力切换为上述第二力。3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，上述预定时间根据上述物品的大小来设定。4.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，上述把持部由上述把持驱动机构支撑为能够开闭，在上述把持部闭合后，上述控制装置将把持上述物品的力从上述第一力切换为上述第二力。5.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，在上述把持部把持上述物品的力达到了上述第二力时，上述控制装置控制上述把持驱动机构，以上述第二力来锁定上述把持部。6.根据权利要求5所述的机器人手，其特征在于，上述把持驱动机构具有使上述把持部可动的把持用促动器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：西垣户贵臣，柏原广茂，尾坂忠史，池田裕，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：