一种地图绘制方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种地图绘制方法及装置，涉及图像处理领域，解决了现有的定位地图无法提供准确的定位信息的问题。具体方案为：获取第一待绘制区域的激光点云数据，第一待绘制区域包括处于不同平面的第一道路和第二道路。根据激光点云数据，获取第一定位图片的集合和第二定位图片的集合。将第一定位图片集合中的定位图片进行融合，获得第一道路对应的地图，将第二定位图片集合中的定位图片进行融合，获得第二道路对应的地图。获得第二道路对应的地图。获得第二道路对应的地图。

【技术实现步骤摘要】
一种地图绘制方法及装置


[0001]本申请实施例涉及图像处理领域，尤其涉及一种地图绘制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，为进行自动驾驶的设备提供定位信息的高精度定位地图，也被广泛地关注。区别于常规地图，高精度定位地图能够提供更加详细的地图数据，并且能够直接被设备(如进行自动驾驶的车辆)识别并使用，由此为车辆的自动驾驶提供精确的定位信息。可以理解的是，高精度定位地图的精度越高，能够为车辆提供的定位信息就越准确，更加有利于车辆的自动驾驶。
[0003]然而，由于法规的约束，目前的高精度地图无法提供准确的高度信息，由此就会使得车辆无法根据当前的高精度地图区分在不同高度上有不同道路分布(如城市中的立交等)的情况下的路况，这也就使得车辆的自动驾驶很容易出现问题，例如车辆无法在复杂的环境下实现精确的定位。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种地图绘制方法及装置，解决了现有的定位地图无法提供准确的定位信息的问题。
[0005]为了达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
[0006]第一方面，提供一种地图绘制方法，该方法包括：获取第一待绘制区域的激光点云数据，第一待绘制区域包括处于不同平面的第一道路和第二道路；根据激光点云数据，获取第一定位图片的集合和第二定位图片的集合；其中，各个集合(如第一定位图片的集合，或者第二定位图片的集合)中任意两个第一定位图片的参考高度相差不超过第一阈值；任意两个第二定位图片的参考高度相差不超过第一阈值；第一定位图片和第二定位图片的参考高度差大于第二阈值；定位图片的参考高度是采集定位图片对应的激光点云数据时，对应设备所在路面的高度；第一阈值和第二阈值均为正数；将第一定位图片集合中的定位图片进行融合，获得第一道路对应的地图，将第二定位图片集合中的定位图片进行融合，获得第二道路对应的地图。
[0007]基于该方案，提供了一种能够解决不同高度下的定位信息无法被准确判断的问题。示例性的，可以根据处于不同高度的道路，绘制对应的定位地图，以便根据车辆当前所处道路，参考对应道路图层下的定位地图获取定位信息。在本方案中，可以分别获取处于不同道路图层的第一道路和第二道路的定位图片的集合，每个道路图层对应的定位图片的集合即对应该道路图层的定位地图。其中，不同道路图层可以根据该获取该道路图层时，对应设备(如采集激光点云数据的车辆)所在路面在全局坐标系下的绝对高度(即对应定位图片的参考高度)进行区分。例如，采集不同激光点云数据时，车辆所处道路的绝对高度差小于第一阈值，则认为该不同激光点云数据对应的定位图片处于相同的道路图层中，即该不同的激光点云数据对应的定位图片处于相同的定位图片集合中。反之，采集不同激光点云数
据时，车辆所处道路的绝对高度差大于第二阈值，则认为该不同激光点云数据对应的定位图片处于不同的道路图层中，即该不同的激光点云数据对应的定位图片处于不同的定位图片集合中。在不同的实现方式中，该第一阈值可以与第二阈值相同，第二阈值也可以大于第一阈值。该阈值的设置可以根据实际情况灵活选取。由此，即可在不同的道路场景中，特别是具有复杂高度分布的道路场景中，为车辆等需要定位的设备提供准确的定位信息。
[0008]在一种可能的设计中，该激光点云数据包括：第一位置在全局坐标系下的三维坐标信息，其中，第一位置为采集激光点云数据的位置；在根据激光点云数据，获取第一定位图片集合和第二定位图片集合之前，方法还包括：根据第一位置的三维坐标信息，获取第一位置相对于采集激光点云数据时所行驶道路的相对高度信息。基于该方案，通过相对高度信息标识场景中不同位置(如第一位置)的高度信息。由此即可在合规的前提下，实现对于场景中物体高度的标注。示例性的，根据激光点云数据中的绝对高度信息，结合采集该激光点云数据时，车辆所形式路面的绝对高度，即可确定对应的相对高度信息。
[0009]在一种可能的设计中，该激光点云数据还包括：用于指示第一位置是否为车道的第一标识。基于该方案，通过该第一标识，确定第一位置是否为车道标识，以便在后续确定的定位地图，可以据此提供更加准确的路面信息，例如，当前路面的车道标识的位置。
[0010]在一种可能的设计中，该在根据激光点云数据，获取第一定位图片集合和第二定位图片集合，包括：根据激光点云数据，获取多个定位图片，每个定位图片对应的激光点云数据的采集时间在预设范围之内，每个定位图片中包括的像素的像素值由像素对应位置的相对高度信息和位置对应的激光点云数据的第一标识确定；将多个定位图片中，处于相同道路图层的定位图片进行融合，获取第一定位图片集合和第二定位图片集合。基于该方案，提供了一种根据激光点云数据获取定位图片的方法。示例性的，可以通过将具有相同水平坐标(如全局坐标系下的XY坐标)的激光点云数据压缩成具有不同像素值的像素点，以据此获取能够表征物体在水平方向的二维分布的定位地图。需要说明的是，根据本示例中的方案，由于每个像素点的像素值(如灰度值)是通过该水平位置不同高度下物体的分布情况确定，因此，根据本示例获取的定位图片，也可以经过一定的处理，还原出在对应区域中的物体的三维分布情况。由此可以在后续定位图片的使用过程中，通过管控上述还原三维分布的处理的方法，使得在不同地区，在合规的前提下能够提供更详细的定位信息。
[0011]在一种可能的设计中，该获取第一定位图片集合和第二定位图片集合，包括：确定第一定位图片和第二定位图片的相似度，并根据相似度，确定第一定位图片和第二定位图片是否处于相同道路图层，相似度用于指示第一定位图片和第二定位图片的相似程度；其中，第一定位图片和第二定位图片为多个定位图片中，任意两个具有相同水平覆盖区域的定位图片；将多个定位图片中，处于相同道路图层的定位图片进行融合，以获取处于第一道路对应的第一定位图片集合，以及第二道路对应的第二定位图片集合。基于该方案，提供了一种可能的确定处于相同道路图层的定位图片的方案。示例性的，可以在根据激光点云数据获取多个定位图片后，确定具有相同水平覆盖区域的第一图片和第二图片的相似度，并根据相似度确定该两个定位图片是否是处于相同道路图层中的定位图片。示例性的，当相似度高于对应的预设阈值时，则确定这两个定位图片是处于相同道路图层中的定位图片。对应的，当相似度低于对应的预设预支时，则确定这两个定位图片是处于不同道路图层中的定位图片。
[0012]在一种可能的设计中，该确定第一定位图片和第二定位图片的相似度，包括：根据第一定位图片和第二定位图片的局部特征，确定第一定位图片和第二定位图片的第一相似度；局部特征包括以下中的一项或多项：定位图片中像素的灰度平均值，像素的灰度方差，像素的灰度协方差；根据相似度，确定第一定位图片和第二定位图片是否处于相同道路图层，包括：当第一相似度大于第一阈值时，第一定位图片和第二定位图片处于相同道路图层。基于该方案，提供了一种可能的确定相似度的方案，即基于局部特征对比确定两个定位图片的相似度。该方案中，能够对局部特征的差异进行准确的评估，进而获取对应的相似度，因此，能够有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图绘制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一待绘制区域的激光点云数据，所述第一待绘制区域包括处于不同平面的第一道路和第二道路；根据所述激光点云数据，获取第一定位图片的集合和第二定位图片的集合，其中，所述集合中任意两个第一定位图片的参考高度相差不超过第一阈值；任意两个第二定位图片的参考高度相差不超过第一阈值；第一定位图片和第二定位图片的参考高度差大于第二阈值；定位图片的参考高度是采集所述定位图片对应的激光点云数据时，对应设备所在路面的高度；所述第一阈值和所述第二阈值均为正数；将所述第一定位图片进行融合，获得所述第一道路对应的地图，将所述第二定位图片进行融合，获得所述第二道路对应的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光点云数据包括：第一位置在全局坐标系下的三维坐标信息，其中，所述第一位置为采集所述激光点云数据的位置；在所述根据所述激光点云数据，获取第一定位图片的集合和第二定位图片的集合之前，所述方法还包括：根据所述第一位置的三维坐标信息，获取所述第一位置相对于采集所述激光点云数据时所行驶道路的相对高度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光点云数据还包括：用于指示所述第一位置是否为车道的第一标识。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述激光点云数据，获取第一定位图片的集合和第二定位图片的集合，包括：根据所述激光点云数据，获取多个定位图片，每个所述定位图片对应的激光点云数据的采集时间在预设范围之内，所述每个定位图片中包括的像素的像素值由所述像素对应位置的相对高度信息和所述位置对应的激光点云数据的第一标识确定；将多个所述定位图片中，处于相同道路图层的定位图片进行融合，获取所述第一定位图片的集合和所述第二定位图片的集合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取第一定位图片的集合和第二定位图片的集合，包括：确定第一图片和第二图片的相似度，并根据所述相似度，确定所述第一图片和所述第二图片是否处于相同道路图层，所述相似度用于指示所述第一图片和所述第二图片的相似程度；其中，所述第一图片和所述第二图片为多个所述定位图片中，任意两个具有相同水平覆盖区域的定位图片；将多个所述定位图片中，处于相同道路图层的定位图片进行融合，以获取处于所述第一道路对应的第一定位图片的集合，以及所述第二道路对应的第二定位图片的集合。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定第一图片和第二图片的相似度，包括：根据所述第一图片和所述第二图片的局部特征，确定所述第一图片和所述第二图片的第一相似度；所述局部特征包括以下中的一项或多项：定位图片中像素的灰度平均值，所述像素的灰度方差，所述像素的灰度协方差；
所述根据所述相似度，确定所述第一图片和所述第二图片是否处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：高亚军，叶爱学，许光林，任远，陈哲，温丰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：