一种升降模具机器人的工作方法技术

本发明专利技术提供一种升降模具机器人的工作方法，升降模具机器人包括升降机构，升降机构与模板相连；升降机构包括升降装置和滑动装置；滑动装置包括固定件、连接件和滑动件；在滑动件两侧分别设有滑轮装置；滑轮装置连接固定件和连接件；两滑轮装置沿相反方向与连接件作用；滑轮装置中的滑轮起到动滑轮的效果；当升降装置驱动滑动件移动时，在滑轮装置的作用下，连接件的移动距离为滑动件移动距离的两倍；同时连接件的移动速度为滑动件移动速度的两倍。有效增加模板移动速度和移动距离。同时滑轮装置设有两个；且两滑动装置沿相反方向与连接件作用；这样在升高模具或降低模具时，模板会以滑动件的两倍移动速度和两倍移动距离进行移动。进行移动。进行移动。

【技术实现步骤摘要】
一种升降模具机器人的工作方法


[0001]本专利技术涉及建筑设备领域，具体涉及一种升降模具机器人。

技术介绍

[0002]现有墙体一般使用浇筑法搭建；浇筑墙体时需要通过模板形成模腔；在立模过程中，模板需要人工来安装并调节位置，人工疲劳强度大，且在浇筑完成后，需要进行脱模操作，将模板拆下；现有的模板脱模时，需要先拆除支撑架，然后再拆除模板，拆除步骤繁琐，且拆除模板困难。
[0003]在中国申请号为201921986803.3，公告日为2020.7.7的专利文献公开了一种单侧墙模板台车；包括车体、支撑架和模板；所述车体包括底盘、升降机构、平移机构和行走机构；所述升降机构设置在底盘下方，在底盘底部设有升降机构和支撑腿，升降机构带动底盘升降；在底盘顶部设有平移机构；在平移机构上铰接有支撑架；模板与支撑架连接；平移机构带动支撑架水平移动；所述支撑架和平移机构之间设置有脱模机构，脱模机构用于带动支撑架在竖直平面内相对于车体转动。
[0004]但是模板台车沿轨道移动；在施工前需要铺设路轨；操作复杂；同时升降机构和支撑腿都与底盘底部连接；通过支撑腿伸长支撑在地面实现对底盘的支撑；但是当支撑腿顶起底盘后；升降机构无法再改变调节底盘的高度；升降机构和支撑腿之间相互干涉；同时通过升降气缸驱动底盘升降；底盘的活动范围受到升降气缸的伸缩范围限制，升降高度有限，适应性较差；其不能实现多级升降。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种升降模具机器人的工作方法，在相同时间要求内驱动模板升降速度快，移动距离远；快速增加墙体高度。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种升降模具机器人的工作方法，包括以下步骤：步骤（1）.在模腔内浇筑浆料；浆料成型墙体后进行步骤（2）。
[0007]步骤（2）.分离模板与墙体。
[0008]步骤（3）. 机器人的升降机构的滑动件上升，滑动件以自身移动两倍以上的速度带动模板移动，滑动件以自身移动两倍以上的距离带动模板移动，使模板底部与墙体顶部平齐。
[0009]步骤（4）.重复步骤（1）
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步骤（3）增加墙体的高度，直至墙体高度增加完成。
[0010]以上方法，通过驱动滑动件上升；滑动件驱动第一侧模板和第二侧模板上升，这样能快速向上提升模板，同时能增大第一侧模板和第二侧模板的移动距离；便于施工；同时将上升后第一侧模板的底部和第二侧模板的底部与墙体的顶部接触；通过继续浇筑浆料能增加墙体的高度。
[0011]进一步的，进行步骤（1）之前还包括：步骤（a）
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步骤（d）：
步骤（a）.预安装预制件；模板的第一侧模板和第二侧模板分别移动到指定位置；预制件的位于第一侧模板和第二侧模板之间。
[0012]步骤（a1）.通过倾角仪获取车架当前的水平角度；根据当前水平角度分别控制每个第一支撑件和第二支撑件动作，使车架保持水平。
[0013]步骤（b）. 第三支撑件伸出与预制件侧面接触为车架提供支撑力。
[0014]步骤（c）.两测距仪分别测量升降机构两侧与预制件的距离，获取模板与预制件之间的距离和角度。
[0015]步骤（d）.旋转机构驱动第一侧模板和第二侧模板转动，使第一侧模板和第二侧模板都与预制件平行；前驱机构驱动第一侧模板和第二侧模板相互靠近并移动到预制件上方；第二侧模板与第三端模板贴合；第一侧模板、第二侧模板、第三端模板、支撑件二和预制件形成模腔。
[0016]以上方法，先通过第一支撑件、第二支撑件调节车架的水平度；过第一支撑件、第二支撑件和第三支撑件对车架进行支撑；车架的平稳性好；同时通过第一支撑件和第二支撑件使车架保持水平；进而模板能保持水平；浇筑成型的墙体竖直设置。然后旋转驱动动作；使第一侧模板和第二侧模板都与预制件的侧面平行；第一侧模板和第二次模板能与预制件紧密贴合；进行浇筑时，浆料不会从模腔内流出。
[0017]进一步的，步骤（3）还包括：第一侧模板、第二侧模板、第三端模板、支撑件二和墙体形成模腔。
[0018]以上方法，在墙体上方形成模腔，进而在模腔内浇筑时能增加墙体高度。
[0019]进一步的，墙体高度增加完成后；进行步骤（5）
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（9），增加墙体长度。
[0020]（5）. 机器人的前驱机构驱动第一侧模板和第二侧模板分离；第三支撑件与预制件分离。
[0021]（6）. 机器人的移动装置驱动第一侧模板和第二侧模板分别移动到下一指定位置。
[0022]（7）.滑动件下降，滑动件以自身移动两倍以上的速度带动模板移动，滑动件以自身移动两倍以上的距离带动模板移动，使第一侧模板和第二侧模板底部与墙体顶部平齐。
[0023]（8）.前驱机构驱动第一侧模板和第二侧模板相互靠近并移动到预制件上方；第二侧模板与第三端模板贴合；第一侧模板、第二侧模板、第三端模板、墙体和预制件形成模腔。
[0024]（9）. 重复进行步骤（a1）
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步骤（4）。
[0025]以上方法，通过移动装置驱动升降机器人移动；驱动模腔移动到墙体的一侧；继而在模腔内浇筑能增加墙体的长度。
[0026]进一步的，步骤（d）与步骤（1）之间还包括步骤（e）；步骤（e）.下压驱动带动滑板伸出，滑板压紧在预制件上。
[0027]进一步的，步骤（2）具体为：下压驱动带动滑板缩回；前推机构驱动第一侧模板和第二侧模板分离；实现拆模。
[0028]进一步的，步骤（e）与步骤（1）之间还包括步骤（f）；步骤（f）.通过拉杆机构锁紧第一侧模板和第二侧模板。
[0029]进一步的，升降模具机器人包括升降机构；升降机构包括升降装置和滑动装置；滑动装置包括固定件、连接件和滑动件；固定件、滑动件和连接件之间层叠设置；滑动件位于
固定件和连接件之间且分别与固定件和连接件滑动连接；在固定件的一端的两侧分别设有第一连接块；在连接件远离第一连接块的一端的两侧分别设有第二连接块；两滑轮装置沿相反方向与连接件作用；两滑轮装置分别为第一滑轮装置和第二滑轮装置；第一滑轮装置包括第一滑动轮和第一传动件；第一滑动轮活动设置在滑动件一端的一侧；第一传动件绕设在第一滑动轮上，第一传动件连接位于相同一侧的第一连接块和第二连接块的相同一端；第二传动装置包括第二滑动轮和第二传动件；第二滑动轮活动设置在滑动件另一端的另一侧；第二传动件绕设在第二滑动轮上，第二传动件连接位于相同另一侧的第一连接块和第二连接块的相同另一端。
[0030]以上设置，第一滑动轮和第二滑动轮起到动滑轮的作用；在第一滑轮装置和第二滑轮装置的作用下，连接件的移动距离为滑动件移动距离的两倍；同时连接件的移动速度为滑动件移动速度的两倍；有效增加模板移动速度和移动距离；且第一滑轮装置和第二滑轮装置沿相反方向与连接件作用；这样在升高模具或降低模具时，模板会以滑动件的两倍移动速度和两倍移动距离进行移动。
[0031]进一步的，步骤（3）包括：升降机构的升降装置驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升降模具机器人的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤（1）.在模腔内浇筑浆料；浆料成型墙体后进行步骤（2）；步骤（2）.分离模板与墙体；步骤（3）.机器人的升降机构的滑动件上升，滑动件以自身移动两倍以上的速度带动模板移动，滑动件以自身移动两倍以上的距离带动模板移动，使模板底部与墙体顶部平齐；步骤（4）.重复步骤（1）
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步骤（3）增加墙体的高度，直至墙体高度增加完成。2.根据权利要求1所述的一种升降模具机器人的工作方法，其特征在于：进行步骤（1）之前还包括：步骤（a）
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步骤（d）：步骤（a）.预安装预制件；模板的第一侧模板和第二侧模板分别移动到指定位置；预制件的位于第一侧模板和第二侧模板之间；步骤（a1）.通过倾角仪获取车架当前的水平角度；根据当前水平角度分别控制每个第一支撑件和第二支撑件动作，使车架保持水平；步骤（b）. 第三支撑件伸出与预制件侧面接触为车架提供支撑力；步骤（c）.两测距仪分别测量升降机构两侧与预制件的距离，获取模板与预制件之间的距离和角度；步骤（d）.旋转机构驱动第一侧模板和第二侧模板转动，使第一侧模板和第二侧模板都与预制件平行；前驱机构驱动第一侧模板和第二侧模板相互靠近并移动到预制件上方；第二侧模板与第三端模板贴合；第一侧模板、第二侧模板、第三端模板、支撑件二和预制件形成模腔。3.根据权利要求2所述的一种升降模具机器人的工作方法，其特征在于：步骤（3）还包括：第一侧模板、第二侧模板、第三端模板、支撑件二和预制件上方墙体形成模腔。4.根据权利要求2所述的一种升降模具机器人的工作方法，其特征在于：墙体高度增加完成后；进行步骤（5）
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（9），增加墙体长度；（5）.机器人的前驱机构驱动第一侧模板和第二侧模板分离；第三支撑件与预制件分离；（6）.机器人的移动装置驱动第一侧模板和第二侧模板分别移动到下一指定位置；（7）.滑动件下降，滑动件以自身移动两倍以上的速度带动模板移动，滑动件以自身移动两倍以上的距离带动模板移动，使第一侧模板和第二侧模板底部与墙体顶部平齐；（8）.前驱机构驱动第一侧模板和第二侧模板相互靠近并移动到预制件上方；第二侧模板与第三端模板贴合；第一侧模板、第二侧模板、第三端模板、墙体和预制件形成模腔；重复进行步骤（a1）
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步骤（4）。5.根据权利要求2所述的一种升降模具机器人的工作方法，其特征在于：步骤（d）与步骤（1）之间还包括步骤（e）；步骤（e）.下...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙军，李世龙，刘强，
申请(专利权)人：广东天凛高新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：