一种施肥机器人制造技术

一种施肥机器人，包括行走装置、施肥装置,行走装置包括机架、腿、中心轴、中心轮、行走轮、电机、一号同步轮、二号同步轮、三号同步轮、一号同步带、二号同步带,施肥装置包括底板、肥料箱、转轴、齿条、连接板、二号弹簧、送料齿轮、一号弹簧、胀开装置,胀开装置包括外套、移动杆、叶片、铰链,所述机架底部具有四个固定孔,机架四个角分别具有一个立板，前部两个立板和后部两个立板中间分别具有同轴的中心孔,中心孔上部具有立板上轴,中心孔下部具有立板下轴，腿下部具有踏板,腿上部具有腿上轴,腿上轴下部具有腿下轴,其中后侧两个腿的腿下轴下部具有限位板。限位板。限位板。

【技术实现步骤摘要】
一种施肥机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种施肥机器人。

技术介绍

[0002]在农业生产过程中，施肥是一项重要的工作，尤其是定点、定量施肥，可以精准的给农作物施肥，满足农作物生长的需要，传统施肥大多靠人工完成，效率低，需要一种自动化的施肥装置。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提供定点、定量的一种施肥机器人。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现： 一种施肥机器人，包括行走装置、施肥装置, 行走装置包括机架、腿、中心轴、中心轮、行走轮、电机、一号同步轮、二号同步轮、三号同步轮、一号同步带、二号同步带, 施肥装置包括底板、肥料箱、转轴、齿条、连接板、二号弹簧、送料齿轮、一号弹簧、胀开装置, 胀开装置包括外套、移动杆、叶片、铰链,所述机架底部具有四个固定孔, 机架四个角分别具有一个立板，前部两个立板和后部两个立板中间分别具有同轴的中心孔,中心孔上部具有立板上轴, 中心孔下部具有立板下轴，腿下部具有踏板,腿上部具有腿上轴, 腿上轴下部具有腿下轴,其中后侧两个腿的腿下轴下部具有限位板，行走轮端面具有行走轮孔，前部两个中心孔转动连接中心轴,后部两个中心孔转动另外一个中心轴，每个中心轴两侧各固定连接一个中心轮，每个立板上轴转动连接一个行走轮，每个中心轮分别和上下两侧的行走轮相互啮合，左前侧的两个行走轮孔、左后侧的两个行走轮孔、右前侧的两个行走轮孔、右后侧的两个行走轮孔分别在同一直线上，左前侧的两个行走轮孔和左后侧的两个行走轮孔对称于机架的前后对称面，右前侧的两个行走轮孔、右后侧的两个行走轮孔同样对称于机架的前后对称面，左前侧的两个行走轮孔，右前侧的两个行走轮孔对称于前侧中心轴轴线所在的垂直面，左后侧的两个行走轮孔和右后侧的两个行走轮孔对称于后侧中心轴轴线所在的垂直面，每个中心轮上部的行走轮孔转动连接腿上轴，腿下轴转动连接下部的行走轮孔，前部中心轴左侧固定连接三号同步轮，后部的中心轴左侧固定连接二号同步轮，三号同步轮和二号同步轮通过二号同步带转动连接，二号同步轮右侧转动连接一号同步带, 一号同步带下部转动连接一号同步轮, 一号同步轮固定连接电机输出轴，电机下部固定连接机架上部。
[0005]所述外套下部具有左右对称的两个外套铰孔, 外套上部具有外套凸台，外套内部具有外套孔, 移动杆下部具有左右对称的两个移动杆铰孔, 移动杆内部具有移动杆孔，叶片上部外侧具有外铰孔, 叶片下部内侧具有内铰孔，移动杆滑动连接外套孔，移动杆在外套孔内上下滑动，每侧的外套铰孔铰接外铰孔，每侧的铰链上部铰接移动杆铰孔，下部铰接内铰孔。
[0006]所述底板上部四个角分别具有一个固定轴，每个固定轴上部具有螺母，底板中部
具有三个底板孔, 底板孔后部具有滑槽，肥料箱上部具有上斗, 肥料箱中间具有三个下肥腔,每个下肥腔下部具有下斗, 下斗下部具有出肥口，每个下肥腔垂直方向具有转轴孔，转轴后侧具有齿轮轴, 转轴圆周具有多个转料孔，齿条下部具有滑块, 齿条右侧具有挡块, 连接板具有三个连接板孔, 连接板两侧具有挡板，齿条滑动连接滑槽, 齿条在滑槽中滑动，滑槽左侧放置一号弹簧，一号弹簧左侧抵住滑槽左侧，一号弹簧右侧抵住齿条右侧，肥料箱下部固定连接底板上部，每个出肥口分别对齐一个底板孔，每个转轴转动连接一个转轴孔, 转轴在转轴孔中转动，每个齿轮轴后侧固定连接一个送料齿轮, 送料齿轮分别和齿条相互啮合。
[0007]所述每个底板孔内部分别固定连接一个外套, 外套凸台下部放置在底板上部，每个连接板孔分别固定连接一个移动杆，移动杆上部和连接板对齐，每个移动杆上部套入一个二号弹簧，二号弹簧上部抵住连接板下部，二号弹簧下部抵住，四个螺母分别穿过对应的固定孔,螺母和螺母将螺母和机架固定连接，挡块有条件和腿接触，挡板有条件和限位板接触。
[0008]有益效果：本专利技术可以定点、定量的完成施肥工作，一个电机完成所有动作，采用同步轮和齿轮系统传动，可以保证行走装置各个部件运动的同步性和顺序性，保证左前侧的两个行走轮孔、左后侧的两个行走轮孔、右前侧的两个行走轮孔和右后侧的两个行走轮孔转动的同步性，保证左前侧的两个行走轮孔和右后侧的两个行走轮孔转动相位相同，左后侧的两个行走轮孔的右前侧的两个台行走轮孔转动相位相同，左后侧的腿和右前侧的腿同时起步时，左前侧的腿和右后侧的腿同时落地，左后侧的腿和右前侧的腿同时落地时，左前侧的腿和右后侧的腿起步，对角线方向上腿同时起步和落地，可以保证本专利技术运动时的平衡，防止本专利技术倾倒，两个腿同时落地，可以减小本专利技术落地时的局部压力，防止本专利技术陷到松软的土壤中，踏板采用踏板机构，同样增加本专利技术和土壤接触面积，防止塌陷，滑块和滑槽滑动配合，保证齿条滑动的流畅，防止齿条歪斜和卡顿，影响下肥，转轴和漏下肥腔相互配合，转轴转动时会带动肥料落下，转轴停止转动时起到密封作用，防止肥料落下，转轴在送料齿轮作用下正反转个一次，两次落肥，防止一次漏拨，同时转轴正反转又可以搅动肥料，让肥料能沿着上斗内部自然落下，送料齿轮同时带动三个转轴转动，让几个转轴同步拨肥，两个转轴在钻孔时闭合起来，撒肥时撑开，可保证肥料能够顺利落到土壤中，腿每前进一步完成一次施肥，每次施肥量固定，后部腿抬起时，利用限位板会阻挡连接板完成施肥工作，利用挡块会和右后侧的腿接触完成下肥工作，施肥和下肥按顺序完成。
附图说明
[0009]图1为本专利技术所述的施肥机器人后侧结构示意图。
[0010]图2为本专利技术所述的施肥机器人前侧结构示意图。
[0011]图3为本专利技术所述的施肥机器人侧面正向结构示意图。
[0012]图4为本专利技术所述的施肥机器人后侧正向结构示意图。
[0013]图5为本专利技术所述的限位板、连接板接触时前侧结构示意图。
[0014]图6为本专利技术所述的限位板、连接板接触时后侧结构示意图。
[0015]图7为本专利技术所述的挡块、右后侧腿接触时前侧结构示意图。
[0016]图8为本专利技术所述的挡块、右后侧腿接触时后侧结构示意图。
[0017]图9为本专利技术所述的行走装置整体结构示意图。
[0018]图10为本专利技术所述的行走装置侧面正向结构示意图。
[0019]图11为本专利技术所述的机架结构示意图。
[0020]图12为本专利技术所述的腿结构示意图。
[0021]图13为本专利技术所述的施肥装置前侧结构示意图。
[0022]图14为本专利技术所述的施肥装置后侧结构示意图。
[0023]图15为本专利技术所述的施肥装置剖面结构示意图。
[0024]图16为本专利技术所述的底板结构示意图。
[0025]图17为本专利技术所述的废料箱剖面结构示意图。
[0026]图18为本专利技术所述的转轴结构示意图。
[0027]图19为本专利技术所述的齿条结构示意图。
[0028]图20为本专利技术所述的连接板结构示意图。
[0029]图21为本专利技术所述的胀开装置结构示意图。
[0030]图22为本专利技术所述的外套结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种施肥机器人，其特征是:包括行走装置、施肥装置, 行走装置包括机架、腿、中心轴、中心轮、行走轮、电机、一号同步轮、二号同步轮、三号同步轮、一号同步带、二号同步带, 施肥装置包括底板、肥料箱、转轴、齿条、连接板、二号弹簧、送料齿轮、一号弹簧、胀开装置, 胀开装置包括外套、移动杆、叶片、铰链,所述机架底部具有四个固定孔, 机架四个角分别具有一个立板，前部两个立板和后部两个立板中间分别具有同轴的中心孔,中心孔上部具有立板上轴, 中心孔下部具有立板下轴，腿下部具有踏板,腿上部具有腿上轴, 腿上轴下部具有腿下轴,其中后侧两个腿的腿下轴下部具有限位板，行走轮端面具有行走轮孔，前部两个中心孔转动连接中心轴,后部两个中心孔转动另外一个中心轴，每个中心轴两侧各固定连接一个中心轮，每个立板上轴转动连接一个行走轮，每个中心轮分别和上下两侧的行走轮相互啮合，左前侧的两个行走轮孔、左后侧的两个行走轮孔、右前侧的两个行走轮孔、右后侧的两个行走轮孔分别在同一直线上，左前侧的两个行走轮孔和左后侧的两个行走轮孔对称于机架的前后对称面，右前侧的两个行走轮孔、右后侧的两个行走轮孔同样对称于机架的前后对称面，左前侧的两个行走轮孔，右前侧的两个行走轮孔对称于前侧中心轴轴线所在的垂直面，左后侧的两个行走轮孔和右后侧的两个行走轮孔对称于后侧中心轴轴线所在的垂直面，每个中心轮上部的行走轮孔转动连接腿上轴。2.根据权利要求1所述的一种施肥机器人，其特征是:所述腿下轴转动连接下部的行走轮孔，前部中心轴左侧固定连接三号同步轮，后部的中心轴左侧固定连接二号同步轮，三号同步轮和二号同步轮通过二号同步带转动连接，二号同步轮右侧转动连接一号同步带, 一号同步带下部转动连接一号同步轮, 一号同步轮固定连接电机输出轴，电机下部固定连接机架上部。3.根据权利要求2所述的一种施肥机器人，其特征是:所述外套下部具有左...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冬梅，李铁，赵杨，孙连发，孙铭隆，高凤梅，赵远玲，孙丹，杨雪峰，王翔宇，严洪东，孟宪欣，
申请(专利权)人：黑龙江省农业科学院作物资源研究所，
类型：发明
国别省市：