一种机械腿及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械腿及机器人，机械腿包括：第一关节模组；第二关节模组，与第一关节模组连接；第三关节模组，与第二关节模组连接；第一腿部件，与第三关节模组连接；第二腿部件，与第一腿部件转动连接，与第三关节模组连接；第一关节模组驱动第二关节模组转动；第二关节模组驱动第三关节模组转动；第三关节模组驱动第二腿部件转动；第二关节模组的转动中心轴垂直于第三关节模组的转动中心轴。第一关节模组带动第二腿部件沿左右两个方向移动。第二关节模组带动第二腿部件沿前后两个方向移动。第三关节模组驱动第二腿部件沿上下两个方向移动。通过三个关节模组串联实现机械腿在上下左右前后六个方向上的移动，提高了机械腿的工作空间。工作空间。工作空间。

【技术实现步骤摘要】
一种机械腿及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种机械腿及机器人。

技术介绍

[0002]目前继工业机器人、协作机器人成熟和推广之后，移动机器人的研究投入了极大的人力和物力。
[0003]现有技术中，足式机器人的机械腿多为并联机构或串并混联机构，具有工作空间小的问题。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机械腿及机器人，旨在解决现有技术中足式机器人的机械腿的工作空间小的问题。
[0006]本技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
[0007]一种机械腿，其中，包括：
[0008]第一关节模组；
[0009]第二关节模组，与所述第一关节模组连接；
[0010]第三关节模组，与所述第二关节模组连接；
[0011]第一腿部件，与所述第三关节模组连接；
[0012]第二腿部件，与所述第一腿部件转动连接，且与所述第三关节模组连接；
[0013]其中，所述第一关节模组驱动所述第二关节模组转动；所述第二关节模组驱动所述第三关节模组转动；所述第三关节模组驱动所述第二腿部件转动；
[0014]所述第二关节模组的转动中心轴垂直于所述第三关节模组的转动中心轴。
[0015]所述的机械腿，其中，
[0016]所述第二腿部件的转动中心轴平行于所述第三关节模组的转动中心轴。
[0017]所述的机械腿，其中，
[0018]所述第三关节模组通过同步组件与所述第二腿部件连接；所述同步组件包括：
[0019]主同步带轮，与所述第一腿部件转动连接；
[0020]从同步带轮，与所述第一腿部件转动连接，且与所述第二腿部件连接；
[0021]同步带，环绕所述主同步带和所述从同步带设置；
[0022]其中，所述第三关节模组驱动所述主同步带轮转动。
[0023]所述的机械腿，其中，
[0024]所述第一腿部件上设置有同步带张紧调节器，所述同步带张紧调节器与所述同步带接触。
[0025]所述的机械腿，其中，
[0026]所述第一关节模组、所述第二关节模组以及所述第三关节模组采用相同的结构。
[0027]所述的机械腿，其中，所述第一关节模组为一级减速关节模组，所述一级减速关节模组包括：
[0028]第一定子法兰，具有容纳空间；
[0029]第一输出法兰，位于所述容纳空间内，且与所述第二关节模组连接；
[0030]第一穿线管，与所述第一输出法兰连接；
[0031]第一减速机，所述第一减速机套设在所述第一穿线管外；
[0032]第一电机转子，与所述第一穿线管连接；
[0033]第一电机定子，设置于所述第一定子法兰；
[0034]其中，所述第一电机定子围绕所述第一减速机设置，所述第一电机转子围绕所述第一电机定子设置。
[0035]所述的机械腿，其中，所述第一关节模组为二级减速关节模组，所述二级减速关节模组包括：
[0036]第二定子法兰，具有容纳空间；
[0037]第二穿线管，位于所述容纳空间内；
[0038]一级输出法兰和二级输出法兰，与所述第二穿线管连接；所述二级输出法兰与所述第二关节模组连接；
[0039]一级减速机，套设在所述第二穿线管外并与所述一级输出法兰连接；
[0040]二级减速机，套设在所述第二穿线管外并与所述二级输出法兰连接；
[0041]第二电机转子，与所述第二穿线管连接；
[0042]第二电机定子，设置于所述第二定子法兰；
[0043]其中，所述第二电机定子围绕所述一级减速机设置，所述第二电机转子围绕所述电机定子设置；所述二级减速机位于所述第二电机定子外。
[0044]所述的机械腿，其中，
[0045]所述第一关节模组通过第一连接件与所述第二关节模组连接，所述第一连接件上设置有第一轴承；和/或
[0046]所述第二关节模组通过第二连接件与所述第三关节模组连接，所述第二连接件上设置有第二轴承。
[0047]所述的机械腿，其中，
[0048]所述第二腿部件的底端设置有足垫。
[0049]一种机器人，其中，包括：
[0050]如权上述任一项所述的机械腿。
[0051]有益效果：由于所述第二关节模组的转动中心轴垂直于所述第三关节模组的转动中心轴，也就是说，第二关节模组的转动面垂直于第三关节模组转动面。第一关节模组可驱动第二关节模组转动，从而带动第二腿部件沿左右两个方向移动。第二关节模组可驱动第三关节模组转动，从而带动第二腿部件沿前后两个方向移动。第三关节模组可驱动第二腿部件转动，具体驱动第二腿部件沿上下两个方向移动。通过三个关节模组串联实现机械腿在上下左右前后六个方向上的移动，提高了机械腿的工作空间。
附图说明
[0052]图1是本技术中机械腿的结构示意图。
[0053]图2是本技术中机械腿的第一爆炸图。
[0054]图3是本技术中机械腿的第二爆炸图。
[0055]图4是本技术中一级减速关节模组的剖视图。
[0056]图5是本技术中一级减速关节模组的结构示意图。
[0057]图6是本技术中一级减速关节模组的爆炸图。
[0058]图7是本技术中二级减速关节模组的结构示意图。
[0059]图8是本技术中二级减速关节模组的剖视图。
[0060]图9是本技术中二级减速机和二级减速机的结构示意图。
[0061]图10是本技术中二级减速关节模组的爆炸图。
[0062]附图标记说明：
[0063]1、第一关节模组；11、第一连接件；12、第一轴承；11a、第一定子法兰；12a、第一输出法兰；13a、第一穿线管；14a、第一减速机；141a、第一内齿圈；142a、第一太阳轮；143a、第一行星轮；15a、第一电机转子；16a、第一电机定子；11b、第二定子法兰；12b、第二穿线管；13b、一级输出法兰；14b、二级输出法兰；15b、一级减速机；151b、一级内齿圈；152b、一级太阳轮；153b、一级行星轮；16b、二级减速机；161b、二级内齿圈；162b、二级太阳轮；163b、二级行星轮；17b、第二电机转子；18b、第二电机定子；2、第二关节模组；21、第二连接件；22、第二轴承；3、第三关节模组；4、第一腿部件；41、同步组件；411、主同步带轮；412、从同步带轮；413、同步带；42、同步带张紧调节器；5、第二腿部件；51、足垫。
具体实施方式
[0064]为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械腿，其特征在于，包括：第一关节模组；第二关节模组，与所述第一关节模组连接；第三关节模组，与所述第二关节模组连接；第一腿部件，与所述第三关节模组连接；第二腿部件，与所述第一腿部件转动连接，且与所述第三关节模组连接；其中，所述第一关节模组驱动所述第二关节模组转动；所述第二关节模组驱动所述第三关节模组转动；所述第三关节模组驱动所述第二腿部件转动；所述第二关节模组的转动中心轴垂直于所述第三关节模组的转动中心轴。2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第二腿部件的转动中心轴平行于所述第三关节模组的转动中心轴。3.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第三关节模组通过同步组件与所述第二腿部件连接；所述同步组件包括：主同步带轮，与所述第一腿部件转动连接；从同步带轮，与所述第一腿部件转动连接，且与所述第二腿部件连接；同步带，环绕所述主同步带和所述从同步带设置；其中，所述第三关节模组驱动所述主同步带轮转动。4.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于，所述第一腿部件上设置有同步带张紧调节器，所述同步带张紧调节器与所述同步带接触。5.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一关节模组、所述第二关节模组以及所述第三关节模组采用相同的结构。6.根据权利要求5所述的机械腿，其特征在于，所述第一关节模组为一级减速关节模组，所述一级减速关节模组包括：第一定子法兰，具有容纳空间；第一输出法兰，位于所述容纳空间内，且与所述第二关节模组连接；第一穿线管，与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘阳，余杰先，燕伟，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：新型
国别省市：