一种墙面抹腻子泵机压力调控方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种墙面抹腻子泵机喷涂压力调控方法及系统，方法包括步骤：获取喷涂区域2D图像一行两侧端点像素世界坐标，根据世界坐标获取喷涂宽度；计算2D图像对应的3D边界点Z轴高度与相邻未喷涂墙面Z轴高度差，获取喷涂厚度；利用喷涂宽度、喷涂厚度，根据模糊PID控制算法调节泵机喷涂压力；系统包括图像采集单元及控制单元。实施本发明专利技术，通过对泵机压力输出进行PID控制，获取合适的泵机压力输出，解决了泵机压力不能实时PID控制，导致喷出的腻子量不够或者过多，施工区域高低不平的问题。施工区域高低不平的问题。施工区域高低不平的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种墙面抹腻子泵机压力调控方法及系统


[0001]本专利技术涉及室内机器人智能施工
，特别涉及一种墙面抹腻子泵机压力调控方法及系统。

技术介绍

[0002]随着建筑行业的智能化，涌现出多种建筑施工机器人，施工机器人替代人工，可以实现安全、高效地施工。其中的内墙处理部分，包括对水泥墙面的打磨，去除水泥面的毛刺、在水泥墙面抹刮腻子、腻子层，来使得墙面整体更加平整。对腻子层墙面的打磨以及去除腻子层的接缝等，使得腻子层更加平整；在腻子层上进行喷漆或刷漆。
[0003]对于有石膏板的墙面，其处理流程一般为：石膏板放置好后，首先进行接缝处理，除明缝以外，石膏板墙面的横竖接缝(包括石膏板之间和石膏板与顶棚、侧墙的接缝)必须嵌缝并粘贴接缝带。暗缝的处理程序为：(1)嵌接缝腻子：扫净缝中浮土，用小开刀将腻子嵌入缝内与板缝取平。(2)刮底层腻子：嵌缝腻子终凝后，在接缝上刮约lmm厚的腻子并粘贴玻璃纤维带，再用开刀从上往下一个方向压刮平，使多余的腻子从带的网孔中挤出。(3)刮中层腻子：待底层腻子凝固而尚处于潮湿时，用大开刀刮腻子，将玻纤带埋人腻子层中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙面抹腻子泵机喷涂压力调控方法，其特征在于，包括：步骤100、获取喷涂区域2D图像一行两侧端点像素世界坐标，根据所述世界坐标获取喷涂宽度；步骤200、计算所述2D图像对应的3D边界点Z轴高度与相邻未喷涂墙面Z轴高度差，获取喷涂厚度；步骤300、利用所述喷涂宽度、喷涂厚度，根据模糊PID控制算法调节泵机喷涂压力。2.如权1所述的墙面抹腻子泵机喷涂压力调控方法，其特征在于，所述步骤100包括：步骤110、利用所述2D图像RGB值去除对应刮板区域、未喷涂区域的像素矩阵；步骤120、利用canny边缘检测算法对剩余区域进行边缘检测，获取有效喷涂区域；步骤130、获取所述有效喷涂区域2D图像行中最左端像素、最右端像素的像素坐标；步骤140、利用旋转矩阵R、平移向量T将所述像素坐标转换为世界坐标。3.如权2所述的墙面抹腻子泵机喷涂压力调控方法，其特征在于，所述步骤110包括：步骤111、设定所述2D图像的第一RGB阈值、第二RGB阈值；步骤112、将所述2D图像的R值、G值、B值与所述第一RGB阈值进行比较，获取第一比较结果；步骤113、分别获取未喷涂区域2D图像R值、G值、B值的最大值及最小值，计算R值、G值、B值的最大值与R值、G值、B值的最小值的RGB差值；步骤114、将所述RGB差值与所述第二RGB阈值进行比较，获取第二比较结果；步骤115、根据所述第一比较结果、第二比较结果确定该施工区域类型；其中，第一RGB阈值为R、G、B分别对应的设定值，其二RGB阈值为RGB中最大值与最小值之差的设定值。4.如权3所述的墙面抹腻子泵机喷涂压力调控方法，其特征在于，所述步骤130包括：步骤131、保持2D图像摄像机光轴垂直于施工墙面；步骤132、所述摄像机以设定距离获取所述2D图像。5.如权1所述的墙面抹腻子泵机喷涂压力调控方法，其特征在于，所述步骤200包括：步骤210、获取所述2D图像边界点3D坐标；步骤220、获取相邻未喷涂区域3D坐标；步骤230、计算所述边界点3D坐标Z轴与所述未喷涂区...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓煜，
申请(专利权)人：深圳大方智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：