分选设备的控制方法及分选设备技术

本发明专利技术提出了一种分选设备的控制方法及分选设备，其中方法包括：机器人获取待剔除物料的当前位置信息；机器人根据待剔除物料的当前位置信息，确定机器人剔除范围起始点前预设范围内的待剔除物料的数量；机器人根据待剔除物料的数量，确定传送带的第一目标速度；机器人将确定的第一目标速度发送给上位机；上位机控制传送带的速度至第一目标速度。应用本技术方案不仅可以提高设备的寿命，还可以提高分选效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
分选设备的控制方法及分选设备


[0001]本专利技术涉分选
，更涉及一种分选设备的控制方法及分选设备。

技术介绍

[0002]相关技术中，通过相机对传送带上的物料进行拍照获得物料图像，识别算法识别图像物料中有缺陷的物料，机器人再对传送带上有缺陷的物料进行剔除。市场上通用的具体实现步骤为：拍照识别缺陷，传送带停止，机器人剔除有缺陷的物料，剔除完毕后，传送带运动，如此循环进行。
[0003]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下技术问题：每一次循环，传送带都要经历“停止运动-开启运动-停止运动”的流程，如此反复启停对机器的硬件容易造成损坏，如驱动传送带运动的伺服电机等。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种分选设备的控制方法，所述分选设备包括机器人、上位机和传送带；所述方法包括：
[0006]所述机器人获取待剔除物料的当前位置信息；
[0007]所述机器人根据待剔除物料的当前位置信息，确定机器人剔除范围起始点前预设范围内的待剔除物料的数量；
[0008]所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度；
[0009]所述机器人将确定的第一目标速度发送给所述上位机；
[0010]所述上位机控制所述传送带的速度至所述第一目标速度。
[0011]应用本专利技术公开的分选设备的控制方法，可以根据机器人将要剔除的物料的数量来灵活的调整传送带的速度，以使机器人可以在传送带不停止或少停止的状态下，剔除完相应的物料，减少传送带频繁启停的次数，也就是可以减少相关硬件如如继电器、控制器或伺服电机等的频繁启停次数，从而提高设备的寿命。
[0012]同时，可以实现在缺陷物料相对较少的情况下，传送带以较高的速度运行，减少空闲时间，提升分选效率，在缺陷物料相对较多的情况下，传送带以较低的速度运行，从而可以保证剔除完物料，不遗漏待剔除物料。
[0013]可选的，所述分选设备还包括相机；所述机器人获取待剔除物料的当前位置信息的步骤包括：
[0014]所述相机采集所述传送带上物料的图像，并发送至所述上位机；
[0015]所述上位机根据接收到的图像，识别待剔除物料，并将识别到的待剔除物料的初始位置信息发送至所述机器人；
[0016]所述机器人根据传送带的速度或运动距离，与所述待剔除物料的初始位置信息，确定所述待剔除物料的当前位置信息。
[0017]可选的，所述相机为面阵相机，所述相机采集所述传送带上物料的图像的步骤，包括：
[0018]当所述传送带相对于上一次拍摄位置运动到预设距离处，所述上位机或所述机器人触发所述面阵相机采集所述传送带上物料的图像。
[0019]可选的，所述相机为线阵相机，
[0020]所述相机采集所述传送带上物料的图像的步骤，包括：
[0021]当所述传送带的速度发生变化时，所述上位机或所述机器人根据所述传动带的当前速度，确定所述线阵相机的拍摄频率；
[0022]所述上位机或所述机器人触发所述线阵相机按照所述拍摄频率采集所述传送带上物料的图像。
[0023]可选的，所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度的步骤，包括：
[0024]所述机器人从预设的多个数量取值范围中，确定所述待剔除物料的数量所属的目标数量取值范围；
[0025]从预设的多个数量取值范围与传送带速度的对应关系中，确定所述目标数量取值范围对应的传送带的第一目标速度，该对应关系中，取值范围越大对应的传送带速度越小。
[0026]可选的，所述分选设备还包括下料机构，所述下料机构向所述传送带下料；所述方法还包括：
[0027]所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述下料机构的第二目标速度；
[0028]所述机器人将确定的第二目标速度发送给所述上位机；
[0029]所述上位机控制所述下料机构的下料速度至所述第二目标速度。
[0030]可选的，所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度，以及所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述下料机构的第二目标速度的步骤，包括：
[0031]所述机器人根据所述待剔除物料的数量，从预设的多个数量取值范围与速度调整比例的对应关系中，确定目标速度调整比例，其中，该对应关系中，取值范围越大对应的速度调整比例越小，所述目标调整比例为所述第一目标速度与所述传送带预设速度的比值，且等于所述第二目标速度与所述下料机构预设下料速度的比值；
[0032]所述机器人将确定的第一目标速度发送给所述上位机，以及所述机器人将确定的第二目标速度发送给所述上位机的步骤，包括：
[0033]所述机器人将所述第一目标速度和所述第二目标速度对应的目标速度调整比例发送给所述上位机；
[0034]所述上位机控制所述传送带的速度至所述第一目标速度,以及所述上位机控制所述下料机构的下料速度至所述第二目标速度的步骤，包括：
[0035]所述上位机控制所述传送带的速度至所述传送带预设速度乘以所述目标速度调整比例,控制所述下料机构的下料速度至所述下料机构预设下料速度乘以所述目标速度调整比例。
[0036]可选的，所述机器人将所述第一目标速度和所述第二目标速度对应的目标速度调整比例发送给所述上位机的步骤包括：
[0037]所述机器人通过网口通信和串口通信中的一种方式，将所述第一目标速度和所述第二目标速度对应的目标速度调整比例发送给所述上位机；
[0038]且所述上位机将识别到的待剔除物料的初始位置信息发送至所述机器人的步骤，包括：
[0039]所述上位机通过网口通信和串口通信中的另一种方式，将识别到的待剔除物料的初始位置信息发送至所述机器人。
[0040]本专利技术的第一个目的在于提出一种分选设备，所述分选设备包括：机器人、上位机和传送带；所述分选设备按照如下控制方法进行控制：
[0041]所述机器人获取待剔除物料的当前位置信息；所述机器人根据待剔除物料的当前位置信息，确定机器人剔除范围起始点前预设范围内的待剔除物料的数量；所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度；所述机器人将确定的第一目标速度发送给所述上位机；所述上位机控制所述传送带的速度至所述第一目标速度。
[0042]应用本专利技术公开的分选设备，可以根据机器人将要剔除的物料的数量来灵活的调整传送带的速度，以使机器人可以在传送带不停止或少停止的状态下，剔除完相应的物料，减少传送带频繁启停的次数，也就是可以减少相关硬件如如继电器、控制器或伺服电机等的频繁启停次数，从而提高设备的寿命。
[0043]同时，可以实现在缺陷物料相对较少的情况下，传送带以较高的速度运行，减少空闲时间，提升分选效率，在缺陷物料相对较多的情况下，传送带以较低的速度运行，从而可以保证本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分选设备的控制方法，其特征在于，所述分选设备包括机器人、上位机和传送带；所述方法包括：所述机器人获取待剔除物料的当前位置信息；所述机器人根据待剔除物料的当前位置信息，确定机器人剔除范围起始点前预设范围内的待剔除物料的数量；所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度；所述机器人将确定的第一目标速度发送给所述上位机；所述上位机控制所述传送带的速度至所述第一目标速度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述分选设备还包括相机；所述机器人获取待剔除物料的当前位置信息的步骤包括：所述相机采集所述传送带上物料的图像，并发送至所述上位机；所述上位机根据接收到的图像，识别待剔除物料，并将识别到的待剔除物料的初始位置信息发送至所述机器人；所述机器人根据传送带的速度或运动距离，与所述待剔除物料的初始位置信息，确定所述待剔除物料的当前位置信息。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述相机为面阵相机，所述相机采集所述传送带上物料的图像的步骤，包括：当所述传送带相对于上一次拍摄位置运动到预设距离处，所述上位机或所述机器人触发所述面阵相机采集所述传送带上物料的图像。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述相机为线阵相机，所述相机采集所述传送带上物料的图像的步骤，包括：当所述传送带的速度发生变化时，所述上位机或所述机器人根据所述传动带的当前速度，确定所述线阵相机的拍摄频率；所述上位机或所述机器人触发所述线阵相机按照所述拍摄频率采集所述传送带上物料的图像。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确定所述传送带的第一目标速度的步骤，包括：所述机器人从预设的多个数量取值范围中，确定所述待剔除物料的数量所属的目标数量取值范围；从预设的多个数量取值范围与传送带速度的对应关系中，确定所述目标数量取值范围对应的传送带的第一目标速度，该对应关系中，取值范围越大对应的传送带速度越小。6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述分选设备还包括下料机构，所述下料机构向所述传送带下料；所述方法还包括：所述机器人根据所述待剔除物料的数量，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶峰，王斌，曹荣青，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：