仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种仿真场景的创建方法，包括：获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。本发明专利技术解决了现有的融合感知模块的仿真测试环境过于简单和单一的问题。于简单和单一的问题。于简单和单一的问题。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及信息
，尤其涉及的是一种仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车是一种将汽车的外围传感器采集到的数据信息进行融合感知，实现无人驾驶的智能车辆。外围传感器相当于驾驶员的眼睛，融合感知模块相当于驾驶员的大脑。自动驾驶汽车中的融合感知模块通过对各个外围传感器采集的数据信息进行融合，进而识别周围环境中的物体属性和状态，为路径规划和决策控制提供场景认知。
[0003]出于安全性考虑，自动驾驶汽车的融合感知模块需要先通过模拟仿真测试后，再应用到真车上进行测试。现有技术主要依赖高精度地图创建仿真测试环境，而高精度地图侧重于道路信息，从而使得仿真测试环境过于简单和单一，无法满足融合感知模块在复杂场景中仿真的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质，以解决现有的融合感知模块的仿真测试环境过于简单和单一的问题。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种仿真场景的创建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景的创建方法，其特征在于，所述方法包括：获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。2.如权利要求1所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述方法还包括：调用所述仿真场景，将所述仿真传感器的感应信息导入待测融合感知模块，获取所述待测融合感知模块输出的车辆行驶轨迹仿真数据；根据所述车辆行驶轨迹仿真数据更新所述仿真场景中的动态信息；根据更新后的所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。3.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景包括：获取所述场景特征对应的特征标签；根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，将所述仿真场景与所述特征标签关联存储。4.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息包括：获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息生成道路描述文件；对所述道路描述文件执行渲染处理，得到道路网格信息；以所述道路网格信息作为仿真环境中的虚拟道路，构建仿真环境的静态信息。5.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息包括：获取真实场景中真实传感器的感应信息；将所述感应信息导入待测融合...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵媛，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：