仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种仿真场景的创建方法，包括：获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。本发明专利技术解决了现有的融合感知模块的仿真测试环境过于简单和单一的问题。于简单和单一的问题。于简单和单一的问题。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及信息
，尤其涉及的是一种仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车是一种将汽车的外围传感器采集到的数据信息进行融合感知，实现无人驾驶的智能车辆。外围传感器相当于驾驶员的眼睛，融合感知模块相当于驾驶员的大脑。自动驾驶汽车中的融合感知模块通过对各个外围传感器采集的数据信息进行融合，进而识别周围环境中的物体属性和状态，为路径规划和决策控制提供场景认知。
[0003]出于安全性考虑，自动驾驶汽车的融合感知模块需要先通过模拟仿真测试后，再应用到真车上进行测试。现有技术主要依赖高精度地图创建仿真测试环境，而高精度地图侧重于道路信息，从而使得仿真测试环境过于简单和单一，无法满足融合感知模块在复杂场景中仿真的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质，以解决现有的融合感知模块的仿真测试环境过于简单和单一的问题。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种仿真场景的创建方法，包括：
[0006]获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；
[0007]获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；
[0008]获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；
[0009]设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；
[0010]根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。
[0011]一种仿真场景的创建装置，所述装置包括：
[0012]第一构建模块，用于获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；
[0013]第二构建模块，用于获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；
[0014]特征添加模块，用于获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；
[0015]模拟感应模块，用于设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；
[0016]存储模块，用于根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。
[0017]一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的仿真场景的创建方法。
[0018]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的仿真场景的创建方法。
[0019]本专利技术实施例通过获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；设置仿真传感器和向所述仿真环境添加场景特征，然后运行所述仿真传感器，得到仿真传感器的感应信息；将所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息作为仿真场景进行保存。本专利技术实施例分别通过高精度地图和真实场景的传感器感知数据搭建静态场景和动态场景，提供了更贴近真实环境的仿真场景，并通过设置仿真传感器和添加场景特征，丰富了所创建的融合感知模块的仿真场景的内容，有效地满足了融合感知模块在复杂场景中的仿真需求，解决了现有的融合感知模块的仿真测试环境过于简单和单一的问题。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术实施例提供的仿真场景的创建方法的实现流程图；
[0022]图2是本专利技术实施例提供的仿真场景的创建方法中步骤S101的实现流程图；
[0023]图3是本专利技术实施例提供的仿真场景的创建方法中步骤S102的实现流程图；
[0024]图4是本专利技术实施例提供的设置仿真传感器的实现流程图；
[0025]图5是本专利技术实施例提供的仿真场景的创建方法中步骤S105的实现流程图；
[0026]图6是本专利技术实施例提供的仿真场景的创建方法的另一实现流程图；
[0027]图7是本专利技术实施例提供的仿真场景的创建装置的组成结构图；
[0028]图8是本专利技术实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0030]以下对本实施例提供的仿真场景的创建方法进行详细的描述。所述仿真场景是指对自动驾驶汽车中的融合感知模块进行测试的模拟场景。图1是本专利技术实施例提供的仿真场景的创建方法。如图1所示，所述仿真场景的创建方法包括：
[0031]在步骤S101中，获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息。
[0032]在这里，从数据维度来看，高精度地图在传统电子地图道路数据基础上加载了更
多的路面语义信息和交通环境信息，比如交通信号灯状态、道路标示线的特征信息、车道特征信息、路标等要素。本专利技术实施例以高精度地图构建仿真环境中的静态信息，所述静态信息是指仿真环境的静态画面，主要描述的是场景中的车道、交通标志、信号灯、交叉路口等信息。图2为本专利技术实施例提供的仿真场景的创建方法中步骤S101的实现流程。如图2所示，步骤S101包括：
[0033]在步骤S201中，获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息生成道路描述文件。
[0034]每一个高精度地图提供商提供的高精度地图都有对应的道路关系结构文件和应用程序接口(Application Programming Interface，简称API)，以方便用户对高精度地图中的数据进行查找和访问。本专利技术实施例通过调用高精度地图提供的道路元素接口，提取指定的高精度地图信息中的道路信息，生成道路描述文件。所述高精度地图信息是指仿真场景对应的真实世界的地图信息。
[0035]在步骤S202中，对所述道路描述文件执行渲染处理，得到道路网格信息。
[0036]所述道路描述文件是以opendriver文件表示，本专利技术实施例将所述道路描述文件导入仿真场景中，以在可视化界面上展示所述道路描述文件，生成车道曲线、车道类型、车道边界、交通标志、信号灯、交叉路口等信息，得到道路网格信息。所述道路网格信息包括但不限于车道曲线、车道类型、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景的创建方法，其特征在于，所述方法包括：获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。2.如权利要求1所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述方法还包括：调用所述仿真场景，将所述仿真传感器的感应信息导入待测融合感知模块，获取所述待测融合感知模块输出的车辆行驶轨迹仿真数据；根据所述车辆行驶轨迹仿真数据更新所述仿真场景中的动态信息；根据更新后的所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。3.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景包括：获取所述场景特征对应的特征标签；根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，将所述仿真场景与所述特征标签关联存储。4.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息包括：获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息生成道路描述文件；对所述道路描述文件执行渲染处理，得到道路网格信息；以所述道路网格信息作为仿真环境中的虚拟道路，构建仿真环境的静态信息。5.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息包括：获取真实场景中真实传感器的感应信息；将所述感应信息导入待测融合...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵媛，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：