基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，包括：现场机器人获取标定对象的现场标定信息，并发送给远程Socket客户端；通过所述远程Socket客户端内的仿真软件，根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，并根据修改后的仿真模型生动新的动作轨迹；将所述新的动作轨迹发送给所述现场机器人。本发明专利技术实现了仿真软件和现场机器人的远程通信，可以实时从现场读取标定信息修正已有仿真环境模型，并且将修正后的动作在线编写入远程机器人，避免了现场调试人员把大量的时间用于机器人示教中。员把大量的时间用于机器人示教中。员把大量的时间用于机器人示教中。

【技术实现步骤摘要】
基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及机器人仿真和远程通信领域，具体涉及提供了一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]仿真技术已经成为目前工业自动化领域可行性分析，程序验证的重要工具手段。对于工业机器人，仿真技术尤其重要，不仅可以验证程序时序，观察机器人动作干涉，还能通过仿真环境下的离线编程将程序下载入工业机器人中，减少调试人员现场示教的工作量。
[0003]然而现实是，因为施工图和现场施工存在的施工差，以及在常年使用后存在的变形，仿真软件下的模型环境和工程现场机器人的工作环境往往存在一些差异，这些差异的存在会使仿真软件生成的离线程序无法直接下载到机器人使用，需要现场调试人员通过示教器，手动示教新的轨迹，效率低下浪费了大量的调试时间。有时现场调试人员并不是机器人动作的设计人员，需要设计师的远程协助，本专利技术就是在这样的实际需求中产生的。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法、系统、设备及介质，用于解决现有技术中的至少一个缺陷。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，包括：
[0006]现场机器人获取标定对象的现场标定信息，并发送给远程Socket客户端；
[0007]通过所述远程Socket客户端内的仿真软件，根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，并根据修改后的仿真模型生动新的动作轨迹；
[0008]将所述新的动作轨迹发送给所述现场机器人。
[0009]可选地，所述根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，包括：
[0010]获取所述标定对象的现场标定信息与所述标对象的仿真模型的差异；
[0011]根据所述差异对所述标定对象的仿真模型进行修改，以使所述仿真模型对应所述标定对象。
[0012]可选地，所述获取标定对象的现场标定信息，包括：
[0013]通过所述现场机器人的末端获取现场需要校准的至少一个关键点的位置信息；
[0014]所述至少一个关键点的位置信息组成标定对象的现场标定信息。
[0015]可选地，所述现场标定信息利用tcp/ip的socket服务器，通过openvpn网络通道传递给所述远程Socket客户端。
[0016]可选地，还包括：通过碰撞检测对所述新的动作轨迹进行验证。
[0017]可选地，所述远程Socket客户端位于第一局域网，所述现场机器人位于第二局域网，所述第一局域网与所述第二局域网之间建立openvpn网络通道。
[0018]可选地，所述现场标定信息包括机器人末端的工具坐标系、工件坐标系。
[0019]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的系统，包括：现场机器人和远程Socket客户端，所述远程Socket客户端具有仿真软件；
[0020]所述现场机器人用于获取标定对象的现场标定信息，并发送给远程Socket客户端；
[0021]所述远程Socket客户端通过所述仿真软件，根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，并根据修改后的仿真模型生动新的动作轨迹；
[0022]所述远程Socket客户端将所述新的动作轨迹发送给所述现场机器人。
[0023]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种电子设备，包括：
[0024]一个或多个处理器；和
[0025]其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行所述的方法。
[0026]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得设备执行所述的方法。
[0027]如上所述，本专利技术的一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法、系统、设备及介质，具有以下有益效果：
[0028]本专利技术的一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，包括：现场机器人获取标定对象的现场标定信息，并发送给远程Socket客户端；通过所述远程Socket客户端内的仿真软件，根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，并根据修改后的仿真模型生动新的动作轨迹；将所述新的动作轨迹发送给所述现场机器人。本专利技术实现了仿真软件和现场机器人的远程通信，可以实时从现场读取标定信息修正已有仿真环境模型，并且将修正后的动作在线编写入远程机器人，避免了现场调试人员把大量的时间用于机器人示教中。此外通过openvpn连接两个局域网，使得机器人动作设计者可以不用去现场，而是通过远程的方式协助现场，大大地提高了工程部署的效率。
附图说明
[0029]图1为本专利技术一实施例一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法的流程图；
[0030]图2为本专利技术一实施例仿真软件中一控件的示意图；
[0031]图3为本专利技术一实施例一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的系统的原理框图。
具体实施方式
[0032]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离
本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0033]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0034]如图1所示，本申请实施例提供一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，包括以下步骤：
[0035]S100现场机器人获取标定对象的现场标定信息，并发送给远程Socket客户端；
[0036]S101通过所述远程Socket客户端内的仿真软件，根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，并根据修改后的仿真模型生动新的动作轨迹；
[0037]S102将所述新的动作轨迹发送给所述现场机器人。
[0038]本专利技术实现了仿真软件和现场机器人的远程通信，可以实时从现场读取标定信息修正已有仿真环境模型，并且将修正后的动作在线编写入远程机器人，避免了现场调试人员把大量的时间用于机器人示教中。
[0039]在上述实施例中，仿真软件和现场机器人需配有tcp/ip socket软件接口，用于发送和接受机器人的现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，其特征在于，包括：现场机器人获取标定对象的现场标定信息，并发送给远程Socket客户端；通过所述远程Socket客户端内的仿真软件，根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，并根据修改后的仿真模型生动新的动作轨迹；将所述新的动作轨迹发送给所述现场机器人。2.根据权利要求1所述的基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，其特征在于，所述根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，包括：获取所述标定对象的现场标定信息与所述标对象的仿真模型的差异；根据所述差异对所述标定对象的仿真模型进行修改，以使所述仿真模型对应所述标定对象。3.根据权利要求1所述的基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，其特征在于，所述获取标定对象的现场标定信息，包括：通过所述现场机器人的末端获取现场需要校准的至少一个关键点的位置信息；所述至少一个关键点的位置信息组成标定对象的现场标定信息。4.根据权利要求1所述的基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，其特征在于，所述现场标定信息利用tcp/ip的socket服务器，通过openvpn网络通道传递给所述远程Socket客户端。5.根据权利要求1所述的基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，其特征在于，还包括：通过碰撞检测对所述新的动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭云龙，刘景亚，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：