一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构制造技术

本发明专利技术公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明专利技术为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构


[0001]本专利技术涉及智能自动化设备
，尤其涉及一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构。

技术介绍

[0002]目前，采用高压和超高压架空电力线路进行电力输送是远距离输送电力的主要方式。电力铁塔是常用的电力基础设施。电力铁塔的组立需要利用吊装设备以及工作人员的参与。在组立过程中，需要工作人员攀爬铁塔进行操作，高空作业对工作人员的人身安全存在极大威胁。
[0003]随着技术的发展和进步，电力特种机器人成为机器人领域的一个研究热点，研究和开发用于攀爬电力铁塔的机器人替代工作人员进行高空作业，是解决高空作业威胁人身安全问题的有效手段。夹持机构为攀爬机器人的基础构成单元，研发有效的夹持机构对于攀爬机器人的研制和改进具有重要意义。

技术实现思路

[0004]为了解决相关技术问题，本申请的目的在于提供了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构。
[0005]为实现本申请的目的，本申请提供了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，其特征在于，包括升降电机(5)、支撑平台、纵向丝杆(8)、第一夹持单元(1)、第二夹持单元(4)、导向轮(9)；所述支撑平台包括通过螺栓连接的上支撑平台(6)和下支撑平台(3)，所述上支撑平台(6)上端设置有升降电机(5)，所述上支撑平台(6)和下支撑平台(3)之间设置有纵向丝杆(8)，所述升降电机(5)的输出轴与纵向丝杆(8)连接，且能够带动所述纵向丝杆(8)旋转，所述纵向丝杆(8)上螺纹连接有升降块(2)，所述升降块(2)两侧分别设置一根平行连杆(7)，两根平行连杆(7)分别与第一夹持单元(1)和第二夹持单元(2)连接，所述所述纵向丝杆(8)旋转带动升降块(2)上升或下降，从而带动第一夹持单元(1)和第二夹持单元(2)沿纵向丝杆(8)轴向移动；所述上支撑平台(6)下端设置有两个滑行导向架，所述第一夹持单元(1)和第二夹持单元(2)分别与相应侧的滑行导向架滑动连接；所述第一夹持单元(1)和第二夹持单元(2)结构相同，均包括两个能够开合的、设置在下支撑平台(3)两侧外侧的两个夹臂(15)；所述下支撑平台(3)上设置有两个配合使用的、相同结构的导向轮(9)，所述导向轮(9)上的圆周面上设置有用于支撑夹持机构整体在角钢上滑动的V型滑槽，所述导向轮(9)通过锁紧螺母和锁紧垫片与与轮轴连接，通过轮轴与所述下支撑平台(3)固定连接；所述升降架(13)上端设置有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔内安装有弹簧(12)。2.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文杰，曹涛，刘志东，王青云，魏志民，褚恩葆，孟令健，刘超，刘庆林，马骏，王斌，高国，毛华，杜春阳，崔荣坤，栗世勇，杜祎，詹云腾，潘光，孟啸啸，唐继朋，车晓钰，李春雪，党国毅，王江，张晓亮，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：