爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括第一机器人本体、第二机器人本体、连接机构及两个行走机构；其中，第二机器人本体与第一机器人本体间隔设置；连接机构包括框架、第一转动组件及第二转动组件，框架包括第一连杆、第二连杆及连接杆，第一连杆与第二连杆相互平行，第一转动组件套设于第一连杆，以用于驱动框架绕第一连杆的轴线转动，第二转动组件套设于第二连杆，以用于驱动框架绕第二连杆的轴线转动；两个行走机构分别固定于第一机器人本体与第二机器人本体上；上述爬壁机器人通过连接机构对第一机器人本体或第二机器人本体进行托举，协同完成爬壁机器人在具有障碍物的壁面之间的越障任务，且框架在托举过程中不易断裂、可靠性高。可靠性高。可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅猛发展，爬壁机器人作为特种机器人，已经在民用、军事、航天等领域有着广泛的应用，但爬壁机器人的应用场合有着其环境特殊性，如：攀爬壁面材质多样、攀爬空间方位复杂、壁面之间不同角度的转换等。因此，有必要解决爬壁机器人对于特殊环境适应性的问题。
[0003]现有技术中，通过驱动两个单体机器人绕连杆转动，以使得爬壁机器人在不同壁面之间的转换，但是仅依靠两根相互铰接的连杆的转动，爬壁机器人在攀爬过程中，爬壁机器人的可靠性差，连杆易发生断裂等现象，且负载小，无法配备多种检测系统，功能单一。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对现有爬壁机器人在攀爬过程中，可靠性差、易发生断裂、负载小的问题，提供一种爬壁机器人。
[0005]一种爬壁机器人，包括：
[0006]第一机器人本体；
[0007]第二机器人本体，与所述第一机器人本体间隔设置；
[0008]连接机构，包括框架、第一转动组件及第二转动组件，所述框架包括第一连杆、第二连杆及连接所述第一连杆、所述第二连杆的连接杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行，所述第一转动组件与所述第一机器人本体可拆卸地连接，所述第一转动组件套设于所述第一连杆，以用于驱动所述框架绕所述第一连杆的轴线转动；所述第二转动组件与所述第二机器人本体可拆卸地连接，所述第二转动组件套设于所述第二连杆，以用于驱动所述框架绕所述第二连杆的轴线转动；以及
[0009]两个行走机构，分别固定于所述第一机器人本体与所述第二机器人本体上。
[0010]上述爬壁机器人，以第一机器人本体为基体，第一转动组件驱动框架绕第一连杆的轴线转动，框架带动第二转动组件以及第二机器人本体随之转动，完成对第二机器人本体的托举；或以第二机器人本体为基体，第二转动组件驱动框架绕第二连杆的轴线转动，框架带动第一转动组件以及第一机器人本体随之转动，完成对第一机器人本体的托举。并且，第一转动组件与第一机器人本体可拆卸地连接为一体，第二转动组件与第二机器人本体可拆卸地连接为一体，便于第一机器人本体与第二机器人本体的拆卸，提高爬壁机器人的适用性。两个行走机构分别固定于第一机器人本体与第二机器人本体上，以驱动爬壁机器人在壁面上的攀爬行走。上述爬壁机器人在壁面的攀爬过程中，通过连接机构对第一机器人本体或第二机器人本体进行托举，框架在托举过程中不易断裂，可承受较大的负载，可靠性高，显著提高爬壁机器人的服役寿命。
[0011]在其中一个实施例中，所述连接杆为两根，且分别位于所述第一连杆与所述第二
连杆的两个端部。
[0012]在其中一个实施例中，所述框架还包括支撑杆，所述支撑杆连接所述第一连杆与所述第二连杆，且位于两根所述连接杆的中间。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一转动组件包括第一电机与第一齿轮组，所述第一电机具有第一输出轴，所述第一齿轮组中的其中一个套设于所述第一输出轴，另一个套设于所述第一连杆；
[0014]所述第二转动组件包括第二电机与第二齿轮组，所述第二电机具有第二输出轴，所述第二齿轮组中的其中一个套设于所述第二输出轴，另一个套设于所述第二连杆。
[0015]在其中一个实施例中，两个所述行走机构分别固定于所述第一机器人本体与所述第二机器人本体的底部，所述行走机构包括两组行走轮，每组行走轮之间设置有驱动电机，所述行走轮包括主动轮与从动轮，其中一组所述行走轮中的所述主动轮与另外一组所述行走轮中的所述从动轮之间绕设有同步带。
[0016]在其中一个实施例中，所述行走轮包覆有防滑层，所述防滑层的外表面设置有纹理。
[0017]在其中一个实施例中，还包括两个吸附机构，所述吸附机构包括自适应密封裙、风机模块及与所述风机模块电连接的电源模块，两个所述密封裙分别绕设于所述第一机器人本体与所述第二机器人本体的侧面，所述密封裙包括密封棉与包覆于所述密封棉外侧的密封布，两个所述电源模块与两个所述风机模块分别固定于所述第一机器人本体与所述第二机器人本体内。
[0018]在其中一个实施例中，还包括控制模块及与所述控制模块电连接的通讯模块，所述控制模块与所述通讯模块固定于所述第一机器人本体和/或所述第二机器人本体内。
[0019]在其中一个实施例中，还包括显示系统，所述显示系统包括云台装置与云台相机，所述云台装置包括升降机构、偏航电机、俯仰电机及相机支架；
[0020]所述升降机构的一端固定于所述第一机器人本体和/或所述第二机器人本体上；
[0021]所述偏航电机的一端固定于所述升降机构远离所述第一机器人本体与所述第二机器人本体的一端，其另一端固定于所述相机支架上；
[0022]所述云台相机固定于所述相机支架上；
[0023]所述俯仰电机固定于所述相机支架内，且其具有输出轴，所述输出轴上套设有齿轮组，所述齿轮组与所述云台相机传动连接。
[0024]在其中一个实施例中，还包括测量模块，所述测量模块固定于所述第一机器人本体和/或所述第二机器人本体上。
附图说明
[0025]图1为本专利技术提供的爬壁机器人的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术提供的爬壁机器人的内部结构示意图；
[0027]图3为本专利技术提供的行走机构的结构示意图；
[0028]图4为本专利技术提供的连接机构的结构示意图；
[0029]图5为本专利技术提供的爬壁机器人的内部结构示意图；
[0030]图6为本专利技术提供的爬壁机器人攀爬平行壁面的结构示意图；
[0031]图7为本专利技术提供的爬壁机器人攀爬倾斜壁面的结构示意图；
[0032]图8为本专利技术提供的爬壁机器人攀爬垂直壁面的结构示意图；
[0033]图9为本专利技术提供的爬壁机器人攀爬倾斜壁面的结构示意图；
[0034]图10为本专利技术提供的爬壁机器人跨越凸起障碍物的结构示意图；
[0035]图11为本专利技术提供的爬壁机器人跨越台阶障碍物的结构示意图；
[0036]图12为本专利技术提供的爬壁机器人跨越沟壑障碍物的结构示意图；
[0037]图13为本专利技术提供的显示系统的结构示意图。
[0038]附图标记：
[0039]100、爬壁机器人；
[0040]110、第一机器人本体；120、第二机器人本体；
[0041]130、连接机构；131、框架；1311、第一连杆；1312、第二连杆；1313、连接杆；1314、支撑杆；132、第一转动组件；1321、第一电机；1322、第一齿轮组；1323、第一输出轴；133、第二转动组件；1331、第二电机；1332、第二齿轮组；
[0042]140、行走机构；141、行走轮；1411、主动轮；1412、从动轮；142、驱动电机；143、同步带；144、防滑层；
[0043]150、吸附机构；151、密封裙；152、风机模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：第一机器人本体；第二机器人本体，与所述第一机器人本体间隔设置；连接机构，包括框架、第一转动组件及第二转动组件，所述框架包括第一连杆、第二连杆及连接所述第一连杆、所述第二连杆的连接杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行，所述第一转动组件与所述第一机器人本体可拆卸地连接，所述第一转动组件套设于所述第一连杆，以用于驱动所述框架绕所述第一连杆的轴线转动；所述第二转动组件与所述第二机器人本体可拆卸地连接，所述第二转动组件套设于所述第二连杆，以用于驱动所述框架绕所述第二连杆的轴线转动；以及两个行走机构，分别固定于所述第一机器人本体与所述第二机器人本体上。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接杆为两根，且分别位于所述第一连杆与所述第二连杆的两个端部。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述框架还包括支撑杆，所述支撑杆连接所述第一连杆与所述第二连杆，且位于两根所述连接杆的中间。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一转动组件包括第一电机与第一齿轮组，所述第一电机具有第一输出轴，所述第一齿轮组中的其中一个套设于所述第一输出轴，另一个套设于所述第一连杆；所述第二转动组件包括第二电机与第二齿轮组，所述第二电机具有第二输出轴，所述第二齿轮组中的其中一个套设于所述第二输出轴，另一个套设于所述第二连杆。5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，两个所述行走机构分别固定于所述第一机器人本体与所述第二机器人本体的底部，所述行走机构包括两组行走轮，每组行走轮之间设置有驱动电机，所述行走轮包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈少南，毛冰滟，朱健林，王华刚，杜佳，王雪竹，
申请(专利权)人：中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：