一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法技术

本发明专利技术属于无人飞行器技术领域，提供了一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法，该归中机构包括飞行平台、推杆组件、导轨组件、传动机构以及驱动机构，推杆组件安装于飞行平台的降落面，推杆组件包括多个沿飞行平台降落面的中心位置四周分布的推杆本体，推杆本体沿所述导轨组件的轨道本体相对或相向移动，传动机构与推杆本体连接且位于推杆本体的一端，飞行平台的降落面背面设有与传动机构相连接的驱动机构。本发明专利技术解决无人飞行器返航中的归中问题，降低了机巢归中机构的结构复杂程度，质量比重低，降低了机巢归中机构的成本，实现机巢归中机构的高效可靠轻量化、结构安全稳定、易于生产、安装和维修的优势，为无人飞行器返航提供了安全保障。了安全保障。了安全保障。

【技术实现步骤摘要】
一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法


[0001]本专利技术属于无人飞行器
，具体涉及一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法。

技术介绍

[0002]无人飞行器也称为无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着无人机技术的不断发展以及在各行各业的广泛应用，无人机的应用场景越来越多。例如在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的逐渐应用。
[0003]目前的无人机在返航时，往往需要控制无人机精准的降落在指定地点，而无人机巢是一种用于无人机远程精准起降平台。而无人机受到飞行速度、能耗以及定位的准确度等方面的影响，在无人机起降时，无人机自身定位精度受到影响，导致无人机无法达到准确降落的目的。如果降落至机巢的无人机位置偏离飞行平台的中心位置，将导致无人机在起飞和降落过程中的姿态产生不可预测的变化，严重者会造成无人机的倾斜和翻倒，增加无人机使用的安全隐患。
[0004]为了保证无人机在机巢中的位置居中，现有无人机常用同步电机丝杆装置，结构复杂，质量较重，成本较高，难以满足无人机巢简单、轻量化低成本的实际需求。

技术实现思路

[0005]针对现有的无人机起飞和降落时位置居中采用的同步电机丝杆装置结构复杂，质量较重，成本较高，难以满足无人机巢轻量化低成本需求的问题，本专利技术提供一种无人飞行器机巢归中机构及归中方法，利用高效可靠轻量化的归中机构应用于无人飞行器返航中的归中，为无人飞行器返航提供了安全保障。
[0006]为实现上述目的，本专利技术实施例提供了如下的技术方案：
[0007]第一方面，在本专利技术提供的一个实施例中，提供了一种无人飞行器机巢归中机构，包括飞行平台，还包括：
[0008]推杆组件，推杆组件安装于飞行平台的降落面，所述推杆组件包括多个推杆本体，推杆本体沿飞行平台降落面的中心位置四周分布；
[0009]导轨组件，导轨组件包括沿飞行平台降落面的四周分布的轨道本体，所述推杆本体沿所述轨道本体滑动；以及
[0010]传动机构，与推杆本体连接且位于推杆本体的一端，所述飞行平台的降落面背面设有与传动机构相连接的驱动机构。
[0011]在无人飞行器降落的时候，若无人飞行器降落位置偏离机巢的飞行平台降落面的中心位置，此时，驱动机构启动，接通传动机构带动推杆组件沿导轨组件滑动，分布于飞行平台降落面的中心位置四周的推杆本体会将位于降落面偏心位置的无人飞行器归中，归中机构的推杆本体推动降落面无人飞行器朝向飞行平台中心位置移动，高效可靠轻量化，解
决无人飞行器返航中的归中问题，为无人飞行器返航提供了安全保障。
[0012]在一些可选的实施例中，所述推杆组件包括多个两两相互平行推杆本体，位于飞行平台降落面的中心位置四周的多个推杆本体呈井字型分布，两两相互平行所述推杆本体相对或相向移动。
[0013]在无人飞行器归中操作之前，两两相互平行的推杆本体相向移动，移动至飞行平台中心位置的降落面的四周，确保飞行平台中心位置预留出足够的降落空间。由于无人飞行器降落至机巢的位置偏离飞行平台的中心位置。因此，在无人飞行器归中操作之后，两两相互平行的推杆本体相对移动，呈井字型分布的多个推杆本体同步移动，朝向飞行平台中心位置移动，将位置偏离飞行平台的中心位置的无人飞行器朝向飞行平台中心位置移动，实现无人飞行器的归中，解决无人飞行器返航中的归中问题。
[0014]在一些可选的实施例中，所述导轨组件包括沿飞行平台降落面的四周分布的至少四根轨道本体，轨道本体呈矩形分布，所述轨道本体上设有轨道槽，所述推杆本体上设有沿轨道槽移动的滚珠。
[0015]导轨组件的存在，使推杆本体在相对或相向移动时保持移动的平稳，相互平行的两个推杆本体移动时不发生偏转，通过传动机构带动推杆本体运动，推杆本体上的滚珠在位置固定的轨道本体的轨道槽上运动，轨道槽对推杆本体导向的同时进行限位，进而有利于对无人飞行器进行归中。
[0016]在一些可选的实施例中，所述传动机构包括:
[0017]传动带，推杆本体与传动带上任一位置固定连接；
[0018]同步带轮，同步带轮用于带动传动带转动，传动带缠绕于同步带轮上；
[0019]传动轴，传动轴位于飞行平台的降落面背面且与驱动机构连接，同步带轮安装在传动轴上。
[0020]在一些可选的实施例中，所述传动机构还包括:
[0021]若干张紧轮，张紧轮转动设置在飞行平台侧面，传动带绕过张紧轮缠绕于同步带轮上。
[0022]传动机构在驱动机构驱动下带动传动轴转动，传动轴带动同步带轮旋转，进而带动缠绕于同步带轮上的传动带转动，与传动带固定连接的推杆本体沿轨道本体运动，进而将位置偏离飞行平台的中心位置的无人飞行器朝向飞行平台中心位置移动，实现无人飞行器的归中，解决无人飞行器返航中的归中问题。
[0023]在一些可选的实施例中，所述传动带为传动绳，推杆本体上设有与传动带上任一位置连接固定的固定件，推杆组件的每个推杆本体两端均连接有一根传动带，所述推杆本体两端的传动带在同一根传动轴驱动下同步转动，两两相互平行的推杆本体同一端的传动带缠绕于同一同步带轮上。
[0024]在驱动机构驱动下，同一根传动轴转动，带动两端的同步带轮同步旋转，位于两两相互平行的推杆本体同一端的两个传动带在同一同步带轮驱动下同步旋转，进而带动两两相互平行的推杆本体同步移动，两两相互平行的推杆本体相对或相向运动，进而将位置偏离飞行平台的中心位置的无人飞行器朝向飞行平台中心位置移动，实现无人飞行器的归中。
[0025]本申请利用传动绳带动推杆本体，相对于传统的电机丝杆装置，降低了结构复杂
程度，具有高效可靠轻量化的优点，满足无人机巢简单、轻量化低成本的实际需求，使得机巢归中机构安全稳定，易于生产，安装和维修便捷。
[0026]在一些可选的实施例中，同一根所述传动带上绕设有至少两个张紧轮，同一同步带轮上两根传动带的旋转方向相反，同一同步带轮上两根传动带连接的两个相互平行的推杆本体相对或相向同步移动，便于推动位置偏离的无人飞行器归中。
[0027]在一些可选的实施例中，所述飞行平台的降落面背面设有两组传动轴，两组传动轴呈十字交叉分布，每组传动轴均连接有一个驱动机构，在对无人飞行器归中时，通过两个驱动机构分别驱动两组传动轴转动，进而驱动飞行平台的降落面上呈井字型的两两相互平行的推杆本体分别运动，完成无人飞行器横向和纵向两个方向的归中操作。
[0028]在一些可选的实施例中，所述驱动机构包括：
[0029]电机，电机安装在飞行平台的降落面背面；
[0030]主动齿轮，主动齿轮安装在电机的电机轴上；以及
[0031]从动齿轮，固定在传动轴上，从动齿轮与主动齿轮啮合连接。
[0032]在通过两个驱动机构分别驱动两组传动轴转动时，每个驱动机构的电机均可在通电后带动主动齿轮转动，并通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器机巢归中机构，包括飞行平台(1)，其特征在于，还包括：推杆组件(2)，推杆组件(2)安装于飞行平台(1)的降落面，所述推杆组件(2)包括多个推杆本体(21)，推杆本体(21)沿飞行平台(1)降落面的中心位置四周分布；导轨组件(3)，导轨组件(3)包括沿飞行平台(1)降落面的四周分布的轨道本体(31)，所述推杆本体(21)沿所述轨道本体(31)滑动；以及传动机构(4)，与推杆本体(21)连接且位于推杆本体(21)的一端，所述飞行平台(1)的降落面背面设有与传动机构(4)相连接的驱动机构(5)。2.如权利要求1所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述推杆组件(2)包括多个两两相互平行推杆本体(21)，位于飞行平台(1)降落面的中心位置四周的多个推杆本体(21)呈井字型分布，两两相互平行所述推杆本体(21)相对或相向移动。3.如权利要求2所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述导轨组件(3)包括沿飞行平台(1)降落面的四周分布的至少四根轨道本体(31)，轨道本体(31)呈矩形分布，所述轨道本体(31)上设有轨道槽(32)，所述推杆本体(21)上设有沿轨道槽(32)移动的滚珠(22)。4.如权利要求3所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述传动机构(4)包括:传动带(42)，推杆本体(21)与传动带(42)上任一位置固定连接；同步带轮(43)，同步带轮(43)用于带动传动带(42)转动，传动带(42)缠绕于同步带轮(43)上；传动轴(44)，传动轴(44)位于飞行平台(1)的降落面背面且与驱动机构(5)连接，同步带轮(43)安装在传动轴(44)上。5.如权利要求4所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：所述传动机构(4)还包括:若干张紧轮(41)，张紧轮(41)转动设置在飞行平台(1)侧面，传动带(42)绕过张紧轮(41)缠绕于同步带轮(43)上。6.如权利要求5所述的一种无人飞行器机巢归中机构，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，陈红胜，邹翔，余志勇，
申请(专利权)人：武汉高德飞行器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：