数据记录与回放方法、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种数据记录和回放方法，包括：确定目标系统的多条原始记录数据；确定各条原始记录数据在目标系统的消息系统中的广播时间；根据广播时间对各条原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据；响应于针对目标系统的数据回放请求，按照时间戳的先后顺序对待回放数据进行回放。本发明专利技术还提出一种数据记录与回放装置以及一种计算机可读存储介质。本发明专利技术解决了现有技术中数据记录与回放方法还原异常发生时的真实现场的技术问题。放方法还原异常发生时的真实现场的技术问题。放方法还原异常发生时的真实现场的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
数据记录与回放方法、装置及计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种数据记录与回放方法、装置以及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展和应用，辅助驾驶越来越普及，而数据回放是辅助驾驶系统开发中的一个重要课题。本专利技术的专利技术人在实施本专利技术实施例的过程中发现，现有的数据记录与回放技术无法还原异常发生时的真实现场，从而导致根据数据回放的结果对辅助驾驶系统进行调试的效果不佳。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种数据记录与回放装置、方法及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决现有技术中数据记录与回放方法无法还原异常发生时的真实现场的技术问题。
[0004]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种数据记录与回放方法，所述方法包括：
[0005]确定目标系统的多条原始记录数据；
[0006]确定各条所述原始记录数据在所述目标系统的消息系统中的广播时间；
[0007]根据所述广播时间对各条所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据；
[0008]响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放。
[0009]可选地，所述方法还包括：
[0010]确定所述原始记录数据的数据类型；
[0011]根据所述数据类型将所述原始记录数据和所述广播时间进行组合，得到所述待回放数据。
[0012]可选地，所述方法还包括：
[0013]根据所述数据类型确定所述原始记录数据的记录类型；
[0014]当确定所述记录类型为第三方工具记录时，根据所述数据类型确定所述广播时间对应的时间戳帧；
[0015]将所述时间戳帧添加到所述原始记录数据中，得到所述待回放数据。
[0016]可选地，所述方法还包括：
[0017]对所述原始记录数据进行解析，得到所述原始记录数据的起始帧位置和结束帧位置；
[0018]将所述时间戳帧添加到所述结束帧位置后，根据所述起始帧与所述时间戳帧之间的数据确定所述待回放数据。
[0019]可选地，所述方法还包括：
[0020]在所述消息系统中创建所述原始记录数据对应的原始主题和伴生主题；所述原始
主题用于发布所述原始记录数据；所述伴生主题用于存储所述待回放数据；
[0021]当检测到所述数据回放请求时，从所述伴生主题中获取所述待回放数据；
[0022]根据所述待回放数据中的所述时间戳将所述待回放数据依次发布到所述原始主题下。
[0023]可选地，所述方法还包括：
[0024]根据所述时间戳对各个所述原始记录数据设定计时器；
[0025]当所述计时器满足预设条件时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。
[0026]可选地，所述计时器包括倒计时器；所述方法还包括：
[0027]当所述倒计时器记录的时间为零时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。
[0028]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种数据记录与回放设备，包括：处理器、存储器、网络接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述网络接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
[0029]所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如所述的数据记录与回放方法的操作。
[0030]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种辅助驾驶设备，包括所述数据记录与回放设备。
[0031]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令被数据记录与回放设备的处理器执行时，使得数据记录与回放设备执行如所述的数据记录与回放方法的操作。
[0032]本专利技术提出的数据记录与回放方法，通过在现有的数据记录得到的原始记录数据的基础上，根据原始记录数据在系统中的广播时间对原始记录数据进行加戳处理，在数据回放时，根据时间戳的先后顺序对原始记录数据进行回放。区别于现有技术中根据原始记录数据的记录时间的顺序进行数据回放，导致的数据回放过程与第一现场的数据采集然后广播的时间不一致，从而使得现有的根据数据回放过程进行辅助驾驶系统调试的可靠性不足，本专利技术实施例根据原始记录数据在第一现场的消息广播时间的先后顺序进行数据回放，从而保证在数据回放过程中的数据接收时延与第一现场中的保持一致，由此通过数据回放还原出真实的第一现场，从而能够提高根据数据回放过程对辅助驾驶系统进行调试的可靠性。
附图说明
[0033]附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0034]图1示出了本专利技术实施例提供的数据记录与回放方法的流程示意图；
[0035]图2示出了异构的辅助驾驶系统的结构示意图；
[0036]图3示出了现有的同构的辅助驾驶系统中的数据记录的流程示意图；
[0037]图4示出了现有的异构的辅助驾驶系统中的数据记录的流程示意图；
[0038]图5示出了现有的数据记录与回放方法的流程示意图；
[0039]图6示出了本专利技术另一实施例提供的加戳处理的流程示意图；
[0040]图7示出了本专利技术另一实施例提供的加戳处理后的数据结构示意图；
[0041]图8示出了本专利技术另一实施例提供的同构系统中的数据记录与回放设备的流程示意图；
[0042]图9示出了本专利技术另一实施例提供的异构系统中的数据记录与回放设备的流程示意图；
[0043]图10示出了本专利技术实施例提供的数据记录与回放设备的流程示意图；
[0044]图11示出了本专利技术实施例提供的数据记录与回放系统的结构示意图。
具体实施方式
[0045]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0046]在进行本专利技术实施例的数据记录与回放方法的说明之前，先对相关名词进行说明。
[0047]数据记录文件：记录系统运行时各种传感器输入以及传感器数据中间处理结果或者最终处理结果的文件，在该文件中，数据一般随同时间戳被记录下来，以便于回放。在机器人以及辅助驾驶领域，比较流行的数据记录文件是Rosbag。
[0048]多源数据：来源于多个地方的数据，但这些数据需要同时回放以便模拟系统的完整运行状态。比如使用外部CAN采集器记录的车身CAN以及雷达数据文件，和通过系统内部消息系统采集的摄像头数据，这些数据需要同时回放，才能使系统完整运行。
[0049]BLF：Binary Logging Forma，一种二进制的CAN数据记录文件，一般使用了数据压缩，需要使用专门的软件进行解析才能查看其内容。
[0050]SoC：System on Chip，即系统级芯片，指在一个芯片上实现信号采集、转换、存储、处理和IO等功能，包含嵌入软件以及整个系统的全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据记录和回放方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标系统的多条原始记录数据；确定各条所述原始记录数据在所述目标系统的消息系统中的广播时间；根据所述广播时间对各条所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据；响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述广播时间对所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到待回放数据，包括：确定所述原始记录数据的数据类型；根据所述数据类型将所述原始记录数据和所述广播时间进行组合，得到所述待回放数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据类型将所述原始记录数据和所述广播时间进行组合，得到所述待回放数据，包括：根据所述数据类型确定所述原始记录数据的记录类型；当确定所述记录类型为第三方工具记录时，根据所述数据类型确定所述广播时间对应的时间戳帧；将所述时间戳帧添加到所述原始记录数据中，得到所述待回放数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述时间戳帧添加到所述原始记录数据中，得到所述待回放数据，包括：对所述原始记录数据进行解析，得到所述原始记录数据的起始帧位置和结束帧位置；将所述时间戳帧添加到所述结束帧位置后，根据所述起始帧与所述时间戳帧之间的数据确定所述待回放数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放，包括：在所述消息系统中创建所述原始记录数据对应的原始主题和伴生主题；所述原始主...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国辉，王超，张超雄，
申请(专利权)人：深圳市道通智能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：