仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，具有爬行和滚动两种状态，包括：主躯体，用于载装；足腿行进结构，安装在所述主躯体上，并能够带动主躯体向任意方位爬行；撑足结构，安装在所述主躯体上，并能够使机器人在爬行状态和滚动状态之间切换；蹬腿结构，安装在所述主躯体底端，并能够驱动机器人进行滚动，本发明专利技术通过综合了轮式机器人和腿式机器人的优点，使此一体式的机器人既有腿式机器人的仿生行走的运动方式，具有较好的环境适应性，能应对复杂的地形结构，又有轮式机器人的翻滚且是整机翻滚的运动方式，移动速度快，灵活性好的优点。的优点。的优点。

【技术实现步骤摘要】
仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人


[0001]本专利技术涉及仿生机器人领域，具体地，涉及一种仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人。

技术介绍

[0002]仿生机器人是近来的研究热点，自然界中许多生物拥有特殊的能力，模仿其结构和运动方式应用于机器人能获得更优异的性能。比如普通轮式机器人运动速度快，灵活性好，但适用场景结构单一；而仿生物行走的腿式机器人具有更好的环境适应性，能应对复杂的地形结构。将两种结构结合的轮腿一体式机器人，兼具两种运动方式的优点。
[0003]沙漠中存在一种名为摩洛哥后翻蜘蛛的生物，平时采用八足行走的方式运动，而在遭遇天敌时会采用翻滚的运动方式逃走。相较于行走，这种整个身体的翻滚运动会有更快的速度和更高的灵活性。目前大多轮腿一体式机器人的设计为行走腿的底部安装轮子，或将驱动轮设计为非圆形以实现适应复杂地形的行走功能，少有模仿摩洛哥后翻蜘蛛的运动方式，通过结构设计使机械腿部通过变形，既能实现仿生物的行走、又能实现滚动而且是整机滚动的案例；
[0004]专利文献CN202021380838.5公开了一种在平坦地面可快速移动的蜘蛛机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，具有爬行和滚动两种状态，包括：主躯体(101)，用于载装；足腿行进结构(102)，安装在所述主躯体(101)上，并能够带动主躯体(101)向任意方位爬行；撑足结构(103)，安装在所述主躯体(101)上，并能够使机器人在爬行状态和滚动状态之间切换；蹬腿结构(105)，安装在所述主躯体(101)底端，并能够驱动机器人进行滚动。2.根据权利要求1所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述足腿行进结构(102)包括驱动齿轮(201)，所述驱动齿轮(201)安装在足腿行进结构(102)的顶端两侧，所述驱动齿轮(201)的底端均设置有从动齿轮(202)，所述从动齿轮(202)的一端安装有驱动杆(203)，所述驱动杆(203)的一侧安装有连接杆(204)，所述连接杆(204)的中间位置处活动连接有连动杆(205)，所述连接杆(204)的一侧安装有弧形足(207)，所述弧形足(207)的顶端活动连接有连杆(206)，所述驱动齿轮(201)与从动齿轮(202)之间呈相互啮合，所述从动齿轮(202)在驱动齿轮(201)的中心线上呈对称分布。3.根据权利要求2所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述弧形足(207)在主躯体(101)的四个拐角处设置有四组，且四组弧形足(207)在主躯体(101)的中心线上呈对称分布。4.根据权利要求1所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述撑足结构(103)的内部包括弧形撑足(601)，所述弧形撑足(601)的底端安装有套筒(602)，所述套筒(602)设置在主躯体(101)两侧的中间位置处，所述套筒(602)的底端连接有可动锥齿轮(604)，所述可动锥齿轮(604)的一侧安装有固定锥齿轮(603)，所述固定锥齿轮(603)的一侧安装有短形连接片(605)，所述短形连接片(605)的一端安装有支杆(606)，所述支杆(606)的一侧安装有对接杆(607)，所述主躯体(101)底端的另一侧设置有涡轮蜗杆机构(104)，所述对接杆(607)的一端安装有涡轮(608)，所述涡轮(608)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱子潇，高红，易子琛，童春瑜，于梓童，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：