作业机械的驾驶支援系统技术方案

提供具有驾驶支援功能和作业支援功能的双方的作业机械的驾驶支援系统，其能够降低操作员等设定驾驶支援功能的区域和作业支援功能的区域时的麻烦感，并能够防止作业区域内的作业机械与物体的碰撞。作业机械的驾驶支援系统具有在预先设定的停止区域(40)内检测到物体的情况下使液压挖掘机(作业机械)(1)停止的驾驶支援功能、和防止液压挖掘机(作业机械)(1)脱离至预先设定的作业区域(51)外的作业支援功能，所述驾驶支援系统能够切换所述作业支援功能及所述驾驶支援功能双方的有效和无效，在所述作业支援功能为有效且设定有所述作业区域(51)的情况下，将所述驾驶支援功能设为有效并将所述作业区域(51)设定作为所述停止区域(40)。域(40)。域(40)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的驾驶支援系统


[0001]本专利技术涉及作业机械的驾驶支援系统。

技术介绍

[0002]在如液压挖掘机那样的具有作业机的作业机械中，已知驾驶支援功能，其为了预防作业机械与周边的作业者和障害物接触，检测作业机械周边的作业者和障害物，向操作员报告，或使作业机的动作减速停止(专利文献1)。
[0003]另外，在作业机械中还已知作业支援功能，其以使作业机不脱离预先设定的高度和深度、旋转角度等作业区域的方式控制作业机(专利文献2)。
[0004]通过使用这样的作业支援功能，能够防止作业机与电线和埋设物接触而造成破坏，有助于提高作业效率。另外，在限制了旋转方向区域的情况下，能够在道路的路侧等作业中防止作业机脱离道路。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2006－257724号公报
[0008]专利文献2：日本特开平9－71965号公报

技术实现思路

[0009]但是，在对搭载有上述驾驶支援功能和作业支援功能双方的作业机械进行考虑的情况下，需要分别设定驾驶支援功能的区域和作业支援功能的区域(作业区域)，担心操作员等在设定区域时会感到麻烦。另外，在作业区域的内侧设定有驾驶支援功能的区域的情况和忘记将驾驶支援功能设为有效的情况下，有可能操作员会没有注意到侵入作业区域内的物体，而导致作业机械与物体碰撞。
[0010]本专利技术的目的为，提供作业机械的驾驶系统，其在具有驾驶支援功能和作业支援功能的双方的作业机械的驾驶支援系统中，能够降低操作员等设定驾驶支援功能的区域和作业支援功能的区域时的麻烦感，并能够防止作业区域内的作业机械与物体的碰撞。
[0011]为了解决上述课题，本专利技术的作业机械的驾驶支援系统具有驾驶支援功能和作业支援功能，该驾驶支援功能为，在基于对具有作业机的作业机械的周围的物体进行检测的检测装置的检测信息，而在预先设定的停止区域内检测到物体的情况下，使所述作业机械停止，该作业支援功能为，基于所述作业机械的姿势信息而防止所述作业机械脱离至预先设定的作业区域外，其特征在于，所述驾驶支援系统在设定有所述作业区域的情况下，将所述作业区域设定作为所述停止区域。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本专利技术，能够降低操作员等设定驾驶支援功能的区域和作业支援功能的区域时的麻烦感，并能够防止作业区域内的作业机械与物体的碰撞。
[0014]上述以外的课题、构成以及效果通过以下的实施方式的说明而变得明确。
附图说明
[0015]图1是第1实施方式的液压挖掘机的侧视图。
[0016]图2是第1实施方式的液压挖掘机的俯视图。
[0017]图3是表示第1实施方式的液压挖掘机的系统构成的图。
[0018]图4是表示液压挖掘机的姿势信息的侧视图。
[0019]图5是表示液压挖掘机的姿势信息的俯视图。
[0020]图6是表示驾驶支援功能的各区域的图。
[0021]图7是表示驾驶支援功能的各区域中的报告音量的表。
[0022]图8是表示驾驶支援功能的液压挖掘机与检测物之间的距离跟液压挖掘机的减速系数之间的关系的图。
[0023]图9是表示驾驶支援功能的构成的框图。
[0024]图10是驾驶支援功能的流程图。
[0025]图11是表示作业支援功能的车身水平方向上的作业区域的图。
[0026]图12是表示作业支援功能的车身垂直方向上的作业区域的图。
[0027]图13是表示作业支援功能的作业区域的设定画面的图。
[0028]图14是表示作业支援功能的控制点与作业区域外缘之间的距离的图。
[0029]图15是表示作业支援功能的液压挖掘机的减速系数的图。
[0030]图16是表示作业支援功能的构成的框图。
[0031]图17是作业支援功能的流程图。
[0032]图18是表示第1实施方式的驾驶支援功能的各区域的图。
[0033]图19是表示第1实施方式的驾驶支援功能的构成的框图。
[0034]图20是表示第2实施方式的施工现场的图。
[0035]图21是表示第2实施方式的液压挖掘机的系统构成的图。
[0036]图22是表示第2实施方式的驾驶支援功能的区域(之一)的图。
[0037]图23是表示第2实施方式的驾驶支援功能的区域(之二)的图。
具体实施方式
[0038]以下，基于附图来说明本专利技术的实施方式。各图中，有时针对具有同一功能的部分标注同一附图标记并省略重复说明。此外，本实施方式作为作业机械的一例而举例说明液压挖掘机，但只要是能够同时搭载驾驶支援功能和作业支援功能，则不限于液压挖掘机，当然能够适用于轮式装载机和吊车、推土机、翻斗车、道路机械等的全部作业机械。
[0039][第1实施方式][0040]图1是表示作为第1实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机1的侧视图。液压挖掘机1具有驱动分别设于左右侧部的履带而行驶的行驶体2、和行驶体2上能够旋转地设置的旋转体3。
[0041]旋转体3具有驾驶室4、机械室5、配重6。驾驶室4设于旋转体3的前部的左侧部。机械室5设于驾驶室4的后方。配重6设于机械室5的后方、即旋转体3的后端。
[0042]另外，旋转体3装备有作业机7。作业机7在驾驶室4的右侧方设于旋转体3的前部的中央。作业机7具有动臂8、斗杆9、铲斗10、动臂液压缸11、斗杆液压缸12和铲斗液压缸13。动
臂8的基端部经由动臂销能够转动地安装于旋转体3的前部。斗杆9的基端部经由斗杆销能够转动地安装于动臂8的顶端部。铲斗10的基端部经由铲斗销能够转动地安装于斗杆9的顶端部。另外，动臂液压缸11、斗杆液压缸12和铲斗液压缸13分别是由工作油驱动的液压缸。动臂液压缸11驱动动臂8。斗杆液压缸12驱动斗杆9。铲斗液压缸13驱动铲斗10。由此，能够在施工现场进行挖掘作业和装载作业等。
[0043]在旋转体3的中央设置有旋转马达14，通过驱动旋转马达14，能够使旋转体3相对于行驶体2旋转。
[0044]另外，在行驶体2设置有左行驶马达15a和右行驶马达15b，通过驱动左行驶马达15a和右行驶马达15b，能够驱动左右履带而行驶。
[0045]以下，有时将动臂驱动用的动臂液压缸11、斗杆驱动用的斗杆液压缸12、铲斗驱动用的铲斗液压缸13、旋转动作用的旋转马达14、行驶动作用的左行驶马达15a和右行驶马达15b称为液压挖掘机1的执行机构。另外，有时将行驶体2和旋转体3整体称为液压挖掘机1的车身。
[0046]在机械室5的内部设置有液压泵16和发动机(原动机)17(参照图3)。
[0047]在驾驶室4的内部安装有车身倾斜传感器18，在动臂8安装有动臂倾斜传感器19，在斗杆9安装有斗杆倾斜传感器20，在铲斗10安装有铲斗倾斜传感器21。例如，车身倾斜传感器18、动臂倾斜传感器19、斗杆倾斜传感器20、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械的驾驶支援系统，其具有驾驶支援功能和作业支援功能，该驾驶支援功能为，在基于对具有作业机的作业机械的周围的物体进行检测的检测装置的检测信息，而在预先设定的停止区域内检测到物体的情况下，使所述作业机械停止，该作业支援功能为，基于所述作业机械的姿势信息而防止所述作业机械脱离至预先设定的作业区域外，其特征在于，所述驾驶支援系统在设定有所述作业区域的情况下，将所述作业区域设定为所述停止区域。2.根据权利要求1所述的作业机械的驾驶支援系统，其特征在于，所述驾驶支援系统能够切换所述驾驶支援功能的有效和无效，在设定有所述作业区域的情况下，将所述驾驶支援功能设为有效，并将所述作业区域设定为所述停止区域。3.根据权利要求1所述的作业机械的驾驶支援系统，其特征在于，所述驾驶支援系统能够切换所述作业支援功能以及所述驾驶支援功能的双方的有效和无效，在所述作业支援功...

【专利技术属性】
技术研发人员：千叶孝昭，井村进也，山本慎二郎，伊东胜道，盐饱晃司，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：