【技术实现步骤摘要】
飞行时间激光雷达系统的交替功率水平扫描
技术介绍
[0001]汽车飞行时间(ToF)激光雷达(lidar)系统使用激光信号来确定静止的对象和移动的对象(例如其他交通工具(vehicle)、行人、障碍物)的速度和距离(distance)。激光雷达系统将被射出的发射信号与被反射的返回信号进行比较以进行这些测量。对于许多应用，期望提供远程检测能力。特别是对于飞行时间激光雷达系统，提供具有高帧速率的远程检测能力可能需要超过安全规定达某些曝光时间的光功率输出。
技术实现思路
[0002]本文档描述了用于交替ToF激光雷达系统的功率水平扫描的技术和系统。
[0003]例如，本文档描述了ToF激光雷达系统的发射器，该发射器维持功率水平交替模式，该功率水平交替模式包括第一功率水平和第二功率水平。在连续帧的初始帧期间，所描述的发射器射出连续信号中具有来自功率水平交替模式的第一功率水平的初始信号。初始信号在第一间隔期间被射出并且与连续像素中的初始像素相关联。发射器随后射出连续信号中的后续信号，该后续信号在第二间隔期间被射出并且与连续像素中的后续像...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：由飞行时间激光雷达系统维持功率水平交替模式，所述功率水平交替模式包括第一功率水平和第二功率水平；以及在连续帧中的初始帧期间：使用所述激光雷达系统在第一间隔期间发射连续信号中的初始信号，所述初始信号具有来自所述功率水平交替模式的所述第一功率水平并且与连续像素中的初始像素相关联；并且在第二间隔期间发射所述连续信号中的后续信号，所述后续信号具有来自所述功率水平交替模式的所述第二功率水平并且与所述连续像素中的后续像素相关联，以所述功率水平交替模式发射所述连续信号有效地限制所述激光雷达系统在第三间隔期间射出的总功率水平，所述第三间隔包括所述第一间隔的至少一部分和所述第二间隔的至少一部分。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在所述连续帧中的后续帧期间：在所述第一间隔期间发射所述初始信号，所述初始信号具有所述第二功率水平；并且在所述第二间隔期间发射所述后续信号，所述后续信号具有所述第一功率水平。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一功率水平与第一检测范围相关联；并且所述第二功率水平与第二检测范围相关联，所述功率水平交替模式进一步有效地将所述激光雷达系统配置成用于在检测所述第一检测范围下的对象与检测所述第二检测范围下的对象之间交替。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述第一功率水平小于所述第二功率水平；并且所述第一检测范围小于所述第二检测范围。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，功率控制模块向所述激光雷达系统的激光驱动器提供控制信号，以维持所述功率水平交替模式。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述第一功率水平与所述激光驱动器的第一电流水平或第一脉冲宽度中的至少一者相关联；并且所述第二功率水平与所述激光驱动器的第二电流水平或第二脉冲宽度中的至少一者相关联，其中所述第二电流水平不同于所述第一电流水平，并且所述第一脉冲宽度不同于所述第二脉冲宽度。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三时间间隔期间的所述总功率水平小于针对所述激光雷达系统的安全规定限制。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一功率水平大约是所述安全规定限制的百分之七十五，并且所述第二功率水平大约是所述安全规定限制的百分之二十五。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一功率水平至少是所述第二功率水平的两倍。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始信号和所述后续信号各自包括一
个脉冲。11.一种飞行时间激光雷达系统的发射器，所述发射器被配置成用于：维持功率水平交替模式，所述功率水平交替模式包括第一功率水平和第二功率水平；并且在连续帧中的初始帧期间：在第一间隔期间发射连续信号中的初始信号，所述初始信号具有来自所述功率水平交替模式的所述第一功率水平并且与连续像素中的初始像素相关联；并且在第二间隔期间发射所述连续信号中的后续信号，所述后续信号具有来自所述功率水平交替模式的所述第二功率水平并且与所述连续像素中的后续像素相关联，以所述功率水平交替模式发射所述连续信号有效地限制所述激光雷达系统在第三间隔期间射出的总功率水平，所述第三间隔包括所述第一间隔的至少一部分和所述第二间隔的至少一部分。12.如权利要求11所述的发射器，其特征在于，所述发射器被进一步配置...
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