视觉传感器、信息采集系统和路侧基站技术方案

本申请涉及一种视觉传感器、信息采集系统和路侧基站。视觉传感器，包括摄像头、存储器和处理器，该存储器存储有映射模型，上述摄像头用于获取感知范围内的图像；上述图像包括多个像素点；上述处理器用于调用上述存储器中的上述映射模型处理上述图像，得到深度信息；其中，上述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，上述雷达传感器用于在上述感知范围内采集点云。采用本视觉传感器，在雷达传感器无法提供深度信息时，视觉传感器也可以提供深度信息。视觉传感器也可以提供深度信息。视觉传感器也可以提供深度信息。

【技术实现步骤摘要】
视觉传感器、信息采集系统和路侧基站


[0001]本申请涉及传感器
，特别是涉及一种视觉传感器、多传感信息采集系统、路侧基站和视觉信息采集系统。

技术介绍

[0002]智能交通系统指的是交通参与者通过装在道路上、车上等位置上的传感器和传输设备，向交通信息中心提供各地的实时交通信息，交通信息中心得到这些信息并通过处理后，可以向交通参与者提供道路交通信息等与出行相关的其他信息，出行者根据这些信息就可以确定自己的出行方式以及选择路线等，从而可以确保交通出行安全。
[0003]相关技术中，在向交通信息中心提供各地的实时交通信息时，通常是通过单目相机采集道路场景中的图像数据，以及通过雷达采集道路场景中的距离等深度信息，然后相机和雷达将各自采集的信息传输给交通信息中心进行处理。
[0004]然而上述技术在雷达发生故障时，难以向交通信息中心提供深度信息。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种在雷达发生故障时，仍然能够提供深度信息的视觉传感器、多传感信息采集系统、路侧基站和视觉信息采集系统。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉传感器，包括摄像头、存储器和处理器，所述存储器存储有映射模型，其特征在于，所述摄像头用于获取感知范围内的图像；所述图像包括多个像素点；所述处理器用于调用所述存储器中的所述映射模型处理所述图像，得到深度信息；其中，所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述雷达传感器用于在所述感知范围内采集点云。2.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述图像上的像素点的位置，判断所述映射模型中是否存在与所述像素点的位置对应的深度信息；若存在与所述像素点的位置对应的深度信息，则获取所述深度信息。3.根据权利要求2所述的视觉传感器，其特征在于，所述处理器具体用于若不存在与所述像素点的位置对应的深度信息，则获取所述像素点的位置周围的多个目标像素点；所述目标像素点为具有深度信息的像素点；采用预设的插值算法，对各所述目标像素点的位置所对应的深度信息进行插值处理，得到所述像素点的位置对应的深度信息。4.根据权利要求3所述的视觉传感器，其特征在于，所述处理器具体用于根据各所述目标像素点的位置和所述像素点的位置，得到各所述目标像素点与所述像素点之间的距离；根据各所述目标像素点与所述像素点之间的距离，对各所述目标像素点的位置所对应的深度信息进行插值处理，得到所述像素点的位置对应的深度信息。5.根据权利要求4所述的视觉传感器，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述映射模型中的各个深度信息，确定所述各个深度信息在所述图像上形成的多个拟合曲线；基于所述图像上的二维坐标轴，以所述像素点的其中一个位置坐标为中心点并沿着所述像素点的另一位置坐标的坐标轴方向确定延伸线，并获取所述延伸线与所述多个拟合曲线的交点；从与所述多个拟合曲线的交点中选取距离所述像素点最近的两个交点，作为所述多个目标像素点。6.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征在于，所述处理器具体用于获取在同一时间段、同一场景下所述摄像头采集的第一历史数据与所述雷达传感器采集的第二历史数据；对所述第一历史数据与第二历史数据进行时空同步处理，得到所述第一历史数据与所述第二历史数据的时空映射关系；对所述第一历史数据进行特征提取得到第一特征信息，对所述第二历史数据进行特征提取，得到第二特征信息；基于所述第一历史数据与所述第二历史数据的时空映射关系，对所述第一特征信息与所述第二特征信息进行关联，建立所述映射模型。7.根据权利要求6所述的视觉传感器，其特征在于，所述映射模型为拟合映射模型，所述摄像头与所述雷达传感器的相对位置固定，所述第一历史数据为目标场景中历史对象的二维图像，所述第二历史数据为所述目标场景中历史对象的点云数据，所述第一特征信息为所述历史对象在所述二维图像的图像坐标系中的像...

【专利技术属性】
技术研发人员：关喜嘉，王邓江，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：