一种自动化获取目标物体特征点参数的方法技术

本发明专利技术涉及一种自动化获取目标物体特征点参数的方法，包括以下步骤：S1.将图像采集装置安装于机械臂的末端，所述机械臂驱动所述图像采集装置对目标物体摄取二维图像；S2.获取机械臂的机械臂坐标系，并基于手眼标定的方式获取图像采集装置与所述机械臂坐标系之间的相对位置关系；S3.获取所述机械臂的位姿参数，并基于所述位姿参数和所述相对位置关系获取所述图像采集装置的机位位姿参数；S4.获取所述图像采集装置中的图像投影坐标系和所述目标物体所在位置的世界坐标系；S5.基于机位位姿参数、图像投影坐标系和世界坐标系获取所述二维图像中目标物体的目标位姿；S6.基于目标位姿获取目标物体的特征点参数。本发明专利技术的方法效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化获取目标物体特征点参数的方法


[0001]本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种自动化获取目标物体特征点参数的方法。

技术介绍

[0002]姿态估计在机器人视觉、动作跟踪和单照相机定标等很多领域都有应用。在不同领域用于姿态估计的传感器是不一样的，在这里主要讲基于视觉的姿态估计。基于视觉的姿态估计根据使用的摄像机数目又可分为单目视觉姿态估计和多目视觉姿态估计。
[0003]目前许多研究方案基本都是基于激光点云来对目标姿态进行估计，其获得数据的硬件设备成本极高，且使用寿命短。同时其数据量大处理过程复杂且效率慢。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动化获取目标物体特征点参数的方法，解决获取特征点参数效率低的问题。
[0005]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种自动化获取目标物体特征点参数的方法，包括以下步骤：
[0006]S1.将图像采集装置安装于机械臂的末端，所述机械臂驱动所述图像采集装置对目标物体摄取二维图像；
[0007]S2.获取所述机械臂的机械臂坐标系，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化获取目标物体特征点参数的方法，包括以下步骤：S1.将图像采集装置安装于机械臂的末端，所述机械臂驱动所述图像采集装置对目标物体摄取二维图像；S2.获取所述机械臂的机械臂坐标系，并基于手眼标定的方式获取所述图像采集装置与所述机械臂坐标系之间的相对位置关系；S3.获取所述机械臂的位姿参数，并基于所述位姿参数和所述相对位置关系获取所述图像采集装置的机位位姿参数；S4.获取所述图像采集装置中的图像投影坐标系和所述目标物体所在位置的世界坐标系；S5.基于所述机位位姿参数、所述图像投影坐标系和所述世界坐标系获取所述二维图像中所述目标物体的目标位姿；S6.基于所述目标位姿获取所述目标物体的特征点参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S5中，包括：S51.基于所述机位位姿参数、所述图像投影坐标系和所述世界坐标系获取所述图像采集装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡振程，房家骥，
申请(专利权)人：边辕视觉科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：