一种摆臂装置及清洁机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种摆臂装置及清洁机器人，其中，摆臂装置包括：推杆电机、推杆电机铰接座、连杆组件、连杆固定底座、固定摆臂、复位拉簧和辅助拉簧；推杆电机铰接座和连杆固定底座通过连杆组件固定连接；推杆电机固定在推杆电机铰接座上，推杆电机的伸缩端与连杆固定底座连接；辅助拉簧的一端与推杆电机铰接座连接，另一端与连杆固定底座连接；固定摆臂的顶端固定在连杆固定底座的底面，固定摆臂的两端分别通过复位拉簧与连杆固定底座连接。分别通过复位拉簧与连杆固定底座连接。分别通过复位拉簧与连杆固定底座连接。

【技术实现步骤摘要】
一种摆臂装置及清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁设备
，尤其涉及一种摆臂装置和一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着经济的发展和家庭生活水平的提高，家居、商场等各种场所清洁需求逐渐由人工人力向机械化、智能化转变，应运而生的清洁机器人能够将人力从家居商场等各种场所清洁工作中解放出来，有效的减轻人们在这些场景清洁方面的工作负担，缓解人们清洁过程中的劳累程度。
[0003]清洁机器人的尾部下方均设置有吸扒装置，吸扒装置主要用于将洗地后的污水吸走。传统的吸扒装置的安装方式主要有本体固定不动式和绕一点旋转升降的单摆臂圆弧轨迹式。
[0004]本体固定不动式的吸扒装置无法自动随机器摆动去覆盖污水范围，容易出现漏水现象，无法将地面上全部的污水吸干。单摆臂圆弧轨迹式装置虽然解决了传统吸扒不能提升的问题，但由于吸扒提升时是绕圆弧轨迹运动，绕点提升或者下降时，吸扒装置与地面总是会有一定角度，不能保持平行，进而也有可能造成漏水现象。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是针对现有技术的缺陷，提出了一种摆臂装置及清洁机器人，摆臂装置可安装在清洁机器人上(例如洗地车)，通过推杆电机实现清洁机器人上的清洁组件垂直上升与下降，同时通过复位拉簧使得清洁组件跟随机器转向摆动，保证清洁组件与地面始终平行，减少漏水现象，实现污水的全部包覆，提高清洁效果。
[0006]为实现上述目的，本技术实施例一提供了一种摆臂装置，包括：推杆电机、推杆电机铰接座、连杆组件、连杆固定底座、固定摆臂、复位拉簧和辅助拉簧；
[0007]所述推杆电机铰接座和所述连杆固定底座通过所述连杆组件固定连接；
[0008]所述推杆电机固定在所述推杆电机铰接座上，所述推杆电机的伸缩端与所述连杆固定底座连接；
[0009]所述辅助拉簧的一端与所述推杆电机铰接座连接，另一端与所述连杆固定底座连接；
[0010]所述固定摆臂的顶端固定在所述连杆固定底座的底面，所述固定摆臂的两端分别通过所述复位拉簧与所述连杆固定底座连接。
[0011]优选的，所述推杆电机伸缩时，带动所述连杆固定底座垂直升降；所述辅助拉簧利用弹力使得所述连杆固定底座平衡，所述复位拉簧利用弹力使得所述固定摆臂平衡。
[0012]优选的，所述连杆组件包括至少两组；
[0013]每一组连杆组件包括两个连杆和一个连杆横梁；其中，两个连杆平行设置且每个连杆分别与所述连杆横梁的一端垂直固定连接，形成工字形；
[0014]每个所述连杆的一端固定在所述推杆电机铰接座上，另一端固定在所述连杆固定
底座上。
[0015]优选的，所述连杆固定底座包括:固定框架、第一侧板和第二侧板；
[0016]所述固定框架为双层中空结构，包括：第一固定板、第二固定板和连接支架；
[0017]所述第一固定板和第二固定板通过所述连接支架固定连接；
[0018]所述第一固定板与所述第二固定板平行，且所述第一固定板位于所述第二固定板的上方；
[0019]所述第一侧板和所述第二侧板分别固定在所述第一固定板的两端。
[0020]进一步优选的，所述第一侧板和第二侧板上各开设有两个第一连杆安装孔；
[0021]所述两个第一连杆安装孔在一条竖直线上。
[0022]优选的，所述推杆电机铰接座的两端各开设有两个第二连杆安装孔；
[0023]所述两个第二连杆安装孔在一条竖直线上。
[0024]优选的，所述摆臂装置还包括：钢丝绳和定滑轮；
[0025]所述定滑轮吊装在车辆底部；
[0026]所述推杆电机的伸缩端与所述钢丝绳的一端连接，所述钢丝绳的另一端穿过所述定滑轮与所述连杆固定底座连接。
[0027]本专利技术实施例二提供了一种清洁机器人，其特征在于，包括上述任意一项摆臂装置，所述摆臂装置的推杆电机铰接座吊装在清洁机器人的底盘底部；所述清洁机器人的清洁组件固定在所述摆臂装置的固定摆臂的底端。
[0028]本技术实施例提供的摆臂装置及清洁机器人，摆臂装置可安装在清洁机器人上，通过推杆电机实现对清洁机器人上的清洁组件垂直上升与下降，同时通过复位拉簧使得清洁组件跟随机器转向摆动，保证清洁组件与地面始终平行，减少漏水现象，实现污水的全部包覆，提高清洁效果。
附图说明
[0029]图1为本技术实施例提供的摆臂装置的结构示意图；
[0030]图2为本技术实施例提供的连杆组件的结构示意图；
[0031]图3为本技术实施例提供的连杆固定底座的结构示意图；
[0032]图4为本技术实施例提供的摆臂装置的第一装配示意图；
[0033]图5为本技术实施例提供的摆臂装置的第二装配示意图。
具体实施方式
[0034]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
[0035]本技术实施例提供的摆臂装置及清洁机器人，摆臂装置可安装在清洁机器人上，通过推杆电机实现对清洁机器人上的清洁组件垂直上升与下降，同时通过复位拉簧使得清洁组件跟随机器转向摆动，保证清洁组件与地面始终平行，减少漏水现象，实现污水的全部包覆，提高清洁效果。
[0036]为更清楚描述本技术技术方案，下面以清洁机器人为洗地车，摆臂装置安装在所述洗地车上为例对摆臂装置的结构进行详细的描述。
[0037]图1为本技术实施例提供的摆臂装置的结构示意图，如图1所示，本技术
实施例一提供了一种摆臂装置，包括：推杆电机1、推杆电机铰接座2、连杆组件3、连杆固定底座4、固定摆臂5、复位拉簧6和辅助拉簧7。其中，在一些可选的实施例中，推杆电机铰接座2、连杆固定底座4、固定摆臂5均由钣金拼焊组成。
[0038]推杆电机铰接座2吊装在洗地车底盘底部。推杆电机铰接座2和连杆固定底座4通过连杆组件3固定连接。推杆电机1固定在推杆电机铰接座2上，推杆电机1的伸缩端与连杆固定底座4连接，连杆固定底座4跟随推杆电机1的伸缩进行升降。辅助拉簧7的一端与推杆电机铰接座2连接，另一端与连杆固定底座4连接。固定摆臂5的顶端固定在连杆固定底座4的底面，固定摆臂5的两端分别通过复位拉簧6与连杆固定底座4连接，清洁组件(例如可以是洗地车的吸扒)固定在固定摆臂5的底端。
[0039]图2为本技术实施例提供的连杆组件的结构示意图，如图2所示，连杆组件3包括至少两组。每一组连杆组件3包括两个连杆31和一个连杆横梁32。其中，两个连杆31平行设置且每个连杆31分别与连杆横梁32的一端垂直固定连接，形成工字形。每个连杆31的一端固定在推杆电机铰接座2上，另一端固定在连杆固定底座4上。
[0040]图3为本技术实施例提供的连杆固定底座的结构示意图，如图3所示，连杆固定底座4包括:固定框架41、第一侧板42和第二侧板43。固定框架41为双层中空结构，包括：第一固定板411、第二固定板412和连接支架413。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摆臂装置，其特征在于，所述摆臂装置包括：推杆电机、推杆电机铰接座、连杆组件、连杆固定底座、固定摆臂、复位拉簧和辅助拉簧；所述推杆电机铰接座和所述连杆固定底座通过所述连杆组件固定连接；所述推杆电机固定在所述推杆电机铰接座上，所述推杆电机的伸缩端与所述连杆固定底座连接；所述辅助拉簧的一端与所述推杆电机铰接座连接，另一端与所述连杆固定底座连接；所述固定摆臂的顶端固定在所述连杆固定底座的底面，所述固定摆臂的两端分别通过所述复位拉簧与所述连杆固定底座连接。2.根据权利要求1所述的摆臂装置，其特征在于，所述推杆电机伸缩时，带动所述连杆固定底座垂直升降；所述辅助拉簧利用弹力使得所述连杆固定底座平衡，所述复位拉簧利用弹力使得所述固定摆臂平衡。3.根据权利要求1所述的摆臂装置，其特征在于，所述连杆组件包括至少两组；每一组连杆组件包括两个连杆和一个连杆横梁；其中，两个连杆平行设置且每个连杆分别与所述连杆横梁的一端垂直固定连接，形成工字形；每个所述连杆的一端固定在所述推杆电机铰接座上，另一端固定在所述连杆固定底座上。4.根据权利要求1所述的摆臂装置，其特征在于，所述连杆固定底...

【专利技术属性】
技术研发人员：王贵成，马晓颖，梁海军，刘渊，霍舒豪，王肖，李晓飞，张放，张德兆，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：新型
国别省市：