一种下肢外骨骼装置、控制装置动作的系统及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种下肢外骨骼装置、控制装置动作的系统及其控制方法，包括腰身连接组件，腰身连接组件包括腰部支撑板，腰部支撑板两端均固定连接有腰部连接板，腰部连接板外侧连接有安装架；姿态调节组件，姿态调节组件包括可转动地连接在腰部连接板上的中间连接板，中间连接板向下伸出的一端连接有大腿支撑壳，大腿支撑壳的两侧分别连接有第一膝关节上连接板和第二膝关节上连接板，第一膝关节上连接板下部可转动地连接有第一膝关节下连接板，第二膝关节上连接板下部可转动地连接有第二膝关节下连接板，第一膝关节下连接板和第二膝关节下连接板之间连接有小腿支撑壳；本发明专利技术结构简单可靠，给操作者下肢提供助力，操作方便。操作方便。操作方便。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢外骨骼装置、控制装置动作的系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗康复器械
，特别是一种下肢外骨骼装置。

技术介绍

[0002]根据第七次全国人口普查显示，我国人口老量化严重，中国老龄人口预计 2050年达到4.37亿。年龄增长导致骨骼磨损严重，老年人不同程度的运动机能障碍导致行动的速度、协调能力、静态抗干扰平衡能力以及肌肉力量均成下降趋势。同时，在老龄人群中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。此外，因交通事故、疾病等原因造成的下肢肢体损伤的人数也在逐年增加。
[0003]目前国内外对下肢外骨骼装置的研究尚未达到成熟阶段，大多数偏瘫患者、残疾群体以及腿脚不便的老年人群体选择的助力装置为轮椅、拐杖等传统、简单的装置，这些装置对使用者所处环境的局限性较大，且与使用者之间的人机协同性不高，不能够真正改善使用者的生活。下肢外骨骼装置穿戴在操作者下肢外部，能够为操作者提供助力、保护和身体支撑等功能，是一项融合了传感、控制、信息获取等技术的可穿戴式机械机构装置。而已有的相关外骨骼装置则存在结构复杂、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下肢外骨骼装置，其特征在于：其包括，腰身连接组件(300)，所述腰身连接组件(300)包括腰部支撑板(301)，所述腰部支撑板(301)的两端均固定连接有腰部连接板(302)，所述腰部连接板(302)的外侧固定连接有安装架(303)；姿态调节组件(200)，所述姿态调节组件(200)包括在安装架(303)下方且可转动地连接在腰部连接板(302)上的中间连接板(205)，所述中间连接板(205)向下伸出腰部支撑板(301)外的一端固定连接有用于支撑大腿的大腿支撑壳(204)，所述大腿支撑壳(204)的两侧分别固定连接有第一膝关节上连接板(206)和第二膝关节上连接板(203)，所述第一膝关节上连接板(206)向下伸出大腿支撑壳(204)外的一端可转动地连接有第一膝关节下连接板(207)，所述第二膝关节上连接板(203)向下伸出大腿支撑壳(204)外的一端可转动地连接有第二膝关节下连接板(202)，所述第一膝关节下连接板(207)和对应的第二膝关节下连接板(202)之间固定连接有小腿支撑壳(201)；姿态转换支撑组件(400)，所述姿态转换支撑组件(400)设置有两组，两组姿态转换支撑组件(400)分别连接在对应安装架(303)朝外的一端，站姿状态下，姿态转换组件的底端离开支撑平台，坐姿状态下，所述姿态转换支撑组件(400)的底端支撑于支撑平台；脚踩组件(100)，所述脚踩组件(100)包括分别连接在两个小腿支撑壳(201)下方的左脚踩踏板(101)和右脚踩踏板(102)。2.如权利要求1所述的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述大腿支撑壳(204)和小腿支撑壳(201)后端连接有弹性支撑缓冲组件(500)，所述弹性支撑缓冲组件(500)包括铰接在小腿支撑壳(201)后端的弹性支撑杆(502)和铰接在大腿支撑壳(204)后端的弹性支撑套(501)，所述弹性支撑杆(502)可滑动地连接在弹性支撑套(501)上，所述弹性支撑杆(502)上套装有第一缓冲弹簧(503)，所述第一缓冲弹簧(503)的两端分别与弹性支撑杆(502)和弹性支撑套(501)接触。3.如权利要求1所述的下肢外骨骼装置，其特征在于：一个所述小腿支撑壳(201)和左脚踩踏板(101)之间以及另一个小腿支撑壳(201)和右脚踩踏板(102)之间均连接有踝关节缓冲支撑组件(700)，所述踝关节缓冲支撑组件(700)包括分别铰接在小腿支撑壳(201)下部两侧的第一踝关节支撑杆(706)和第二踝关节支撑杆(702)，所述左脚踩踏板(101)或右脚踩踏板(102)上均铰接有第一踝关节支撑套(707)和第二踝关节支撑套(701)，所述第一踝关节支撑杆(706)可滑动地连接在对应的第一踝关节支撑套(707)上，所述第一踝关节支撑杆(706)上套装有第二缓冲弹簧(705)，所述第二缓冲弹簧(705)的两端能分别与第一踝关节支撑杆(706)和第一踝关节支撑套(707)接触，所述第二踝关节支撑杆(702)可滑动地连接在第二踝关节支撑套(701)上，所述第二踝关节支撑杆(702)上套装有第三缓冲弹簧(703)，所述第三缓冲弹簧(703)的两端能分别与第二踝关节支撑杆(702)和第二踝关节支撑套(701)接触。4.如权利要求3所述的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述踝关节缓冲支撑组件(700)还包括铰接在小腿支撑壳(201)下部后端的的踝关节支撑杆(704)，一组踝关节缓冲支撑组件(700)中的踝关节支撑杆(704)的下端铰接在对应的左脚脚踏板的后端，另一组踝关节缓冲支撑组件(700)中的踝关节支撑杆(704)的下部铰接在对应的右脚踩踏板(102)的后端。5.如权利要求1所述的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述第一膝关节上连接板(206)
和第一膝关节下连接板(207)之间连接有角度限制组件(900)，所述角度限制组件(900)包括连接轴(908)，所述连接轴(908)上可转动地连接有第一卡盘(902)和第二卡盘(901)，所述第一卡盘(902)和第二卡盘(901)的下端分别固定在第一膝关节下连接板(207)的两侧，所述第一卡盘(902)朝外方向上的连接轴(908)上连接有第一角度限制盘(904)，所述第一角度限制盘(904)的上端连接在第一膝关节上连接板(206)的外侧，所述第二卡盘(901)远离第一卡盘(902)一端的连接轴(908)上连接有第二角度限制盘(903)，所述第二角度限制盘(903)的上端连接在第一膝关节上连接板(206)相对大腿支撑壳(204)设置的一侧，所述第一角度限制盘(904)上分别排布有若干第一卡槽(904a)和第二卡槽(904b)，所述第二角度限制盘(903)上分别排布有若干与第一卡槽(904a)一一对应的第三卡槽(903a)和与第二卡槽(904b)一一对应的第四卡槽(903b)，所述连接轴(908)上可滑动地连接有第一按钮(907)和第二按钮(905)，所述第一按钮(907)上连接有第一限位轴(906)，所述第一限位轴(906)的两端能卡进对应的第一卡槽(904a)和第三卡槽(903a)内，所述第二按钮(905)上连接有第二限位轴(909)，所述第二限位轴(909)的两端能卡进对应的第二卡槽(904b)和第四卡槽(903b)内。6.如权利要求5所述的下肢外骨骼装置，其特征在于：所述第一按钮(907)上可滑动地连接有第一弹簧中轴(913)，所述第一弹簧中轴(913)远离第一按钮(907)的一端连接在第二弹簧中轴(912)上，所述第一弹簧中轴(913)上套装有第一复位弹簧(910)，所述第一复位弹簧(910)的两端抵触在第一按钮(907)和第二按钮(905)上，所述第二按钮(905)上可滑动地连接有第二弹簧中轴(912)，所述第二弹簧中轴(912)远离第二按钮(905)的一端连接在第一按钮(907)上，所述第二弹簧中轴(912)上套装有第二复位弹簧(911)，所述第二复位弹簧(911)的两端分别抵触在第一按钮(907)和第二按钮(905)上，在自然状态下，所述第一限位轴(906)在第一复位弹簧(910)的作用下，第一限位轴(906...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂传斌，宋爱平，李佳眙，邢煜斌，刘曼丽，孙枢尧，周姝睿，江卓奥，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：发明
国别省市：