一种AMR智能机器人室及充电方法技术

本发明专利技术涉及一种AMR智能机器人室及充电方法，智能机器人室包括屋体，屋体中设有相互连接的控制模块和充电装置，屋体的前侧设有卷帘门，卷帘门的驱动机构与控制模块连接，卷帘门的一侧设有与控制模块连接的第一通讯模块，第一通讯模块用于在设定的距离范围内与AMR建立通讯连接，充电装置包括支撑板、托架和充电箱，支撑板竖向固定设置，托架通过多个弹性缓冲机构安装在支撑板上，充电箱固定在托架上，充电箱中设有发射端充电电路和发射端线圈，发射端线圈处于充电箱前侧凸出的发射端感应盒中，其具有充电效率高、安全性好、实用性强的优点；充电方法具有流程简单、安全可靠、智能化程度高的优点。的优点。的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种AMR智能机器人室及充电方法


[0001]本专利技术涉及一种充电装置，具体涉及一种AMR智能机器人室及充电方法。

技术介绍

[0002]随着科技和社会的发展，AMR(自主移动机器人)的应用越来越广泛。因AMR的运行范围较大，通常都配备可充电的动力电池。现有AMR主要采用的是接触式有线充电方式，即，在AMR和充电电源上对应安装航插母头和航插公头，需充电时将航插公头插入航插母头。接触式有线充电分为手动方式和自动方式，手动方式是指通过人工将航插公头插入航插母头，自动方式是指AMR利用搭载的传感器(激光雷达、摄像头、磁条等)进行导航、测距、定位并自动将航插公头插入航插母头。接触式有线充电方式虽然可实现AMR充电，但在实际应用中存在着以下问题：1、频繁插拔容易造成航插触点松动、接触不良，进而导致触点烧焦、熔融，影响了充电效率和航插的功能性；2、插拔时航插公头与航插母头结合或脱开的瞬间会产生电火花，对于存在天然气、瓦斯或汽油的场所，很容易引发爆炸、燃烧等安全事故；3、对于自动接触式有线充电而言，需要精确定位，增大了算法难度和定位时间，影响了充电效率，且容易造成航插损伤。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种AMR智能机器人室及充电方法，智能机器人室具有结构简单、成本低廉、充电效率高、安全性好、实用性强的优点；充电方法具有流程简单、安全可靠、智能化程度高的优点。
[0004]为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供的一种AMR智能机器人室，包括屋体，所述屋体中设有相互连接的控制模块和充电装置，屋体的前侧设有卷帘门，所述卷帘门的驱动机构与控制模块连接，卷帘门的一侧设有与控制模块连接的第一通讯模块，所述第一通讯模块用于在设定的距离范围内与AMR建立通讯连接，所述充电装置包括支撑板、托架和充电箱，所述支撑板竖向固定设置，所述托架通过多个弹性缓冲机构安装在支撑板上，所述充电箱固定在托架上，充电箱中设有发射端充电电路和发射端线圈，发射端线圈处于充电箱前侧凸出的发射端感应盒中。
[0005]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述AMR设有自控装置、导航系统、第二通讯模块以及与动力电池连接的接收端充电电路和接收端线圈，第二通讯模块用于与第一通讯模块配合建立通讯连接，接收端线圈处于AMR后侧凸出的接收端感应盒中，导航系统包括激光雷达以及均为测距传感器的第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器和第六传感器，第一传感器和第二传感器对应设置在接收端感应盒的左右侧，第三传感器和第四传感器对应设置在AMR的左右侧，第五传感器和第六传感器间隔设置在AMR的前侧。
[0006]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述弹性缓冲机构包括导向套、导向柱和压簧，导向套固定在支撑板上，导向柱固定在托架上，导向柱从导向套中穿过并在其
端部设有挡块，压簧套在导向柱上并使其两端对应顶压在支撑板和托架上。
[0007]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述充电装置还包括罩住支撑板、托架和充电箱的防护罩，所述发射端感应盒从防护罩前侧的通孔中伸出，防护罩在通孔的两侧分别固定有硅胶材质的缓冲块，缓冲块上固定有测距板。
[0008]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述屋体的前侧设有与控制模块连接的上传感器和下传感器，上传感器用于对卷帘门进行开门到位检测，下传感器用于对卷帘门进行关门到位检测。
[0009]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述屋体包括框架以及固定在框架上的底板、后侧板、左侧板、右侧板和顶板，所述卷帘门安装在左侧板和右侧板之间；所述控制模块和充电装置安装在后侧板上。
[0010]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述屋体的前侧顶部设有针对卷帘门的维修仓，维修仓的仓盖与顶板铰接，屋体的前侧底部设有过渡斜坡。
[0011]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述屋体的底部在四个角处分别设有固定板，固定板上设有安装孔，屋体的顶板上设有四个吊耳。
[0012]进一步的，本专利技术一种AMR智能机器人室，其中，所述托架包括底板和竖板，竖板的下端与底板的后端固定连接，所述导向柱的两端分别通过螺钉对应与托架和挡块固定连接。
[0013]本专利技术提供的一种利用上述智能机器人室的AMR充电方法，包括以下步骤：
[0014]S1、当动力电池的电量不足时，AMR根据自身导航系统向智能机器人室行进，当AMR与智能机器人室之间的距离处于第一距离范围内时，第二通讯模块与第一通讯模块建立通讯连接，控制模块向卷帘门发送开门指令。
[0015]S2、卷帘门执行开门动作，开门到位后上传感器将开门到位信号反馈给控制模块，控制模块向卷帘门发送停止指令，并向AMR发送进屋指令，卷帘门停止动作，AMR驶入智能机器人室。
[0016]S3、AMR进入智能机器人室后控制模块向卷帘门发送关门指令，卷帘门执行关门动作，关门到位后下传感器将关门到位信号反馈给控制模块，控制模块向卷帘门发送停止指令，卷帘门停止动作。
[0017]S4、AMR向充电装置行进的过程中，通过激光雷达实时检测左侧板和右侧板的距离，并根据激光雷达的检测值调整方向，以使AMR中心到左侧板和右侧板的距离差处于设定的误差范围内。
[0018]S5、通过第五传感器和第六传感器实时检测测距板的距离，当第一传感器和第二传感器的检测值均处于第二距离范围内时，AMR停止行进。
[0019]S6、通过第三传感器和第四传感器对应检测左侧板和右侧板的距离，AMR根据第三传感器和第四传感器的检测值微调姿态，直至AMR中心到左侧板和右侧板的距离差处于设定的误差范围内。
[0020]S7、AMR绕自身Z轴旋转180度并继续以倒车方式向充电装置行进的过程中，通过激光雷达实时检测左侧板和右侧板的距离，并根据激光雷达的检测值调整方向，以使AMR中心到左侧板和右侧板的距离差处于设定的误差范围内。
[0021]S8、通过第一传感器和第二传感器实时检测测距板的距离，当第一传感器和第二
传感器的检测值均处于第三距离范围内时，AMR停止行进。
[0022]S9、通过第四传感器和第三传感器对应检测左侧板和右侧板的距离，AMR根据第四传感器和第三传感器的检测值微调姿态，直至AMR中心到左侧板和右侧板的距离差处于设定的误差范围内。
[0023]S10、AMR通过控制模块向充电装置发送充电指令，充电装置接通电源并通过发射端线圈和接收端线圈之间的电磁感应为动力电池充电，动力电池的电量充满后，AMR通过控制模块向充电装置发送停充指令，充电装置断开电源。
[0024]S11、控制模块向卷帘门发送开门指令，卷帘门执行开门动作，开门到位后上传感器将开门到位信号反馈给控制模块，控制模块向卷帘门发送停止指令，并向AMR发送出屋指令，卷帘门停止动作，AMR驶出智能机器人室。
[0025]S12、当AMR与智能机器人室之间的距离超出第一距离范围本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AMR智能机器人室，其特征在于，包括屋体(1)，所述屋体(1)中设有相互连接的控制模块(2)和充电装置(3)，屋体(1)的前侧设有卷帘门(4)，所述卷帘门(4)的驱动机构与控制模块(2)连接，卷帘门(4)的一侧设有与控制模块(2)连接的第一通讯模块(5)，所述第一通讯模块(5)用于在设定的距离范围内与AMR(6)建立通讯连接，所述充电装置(3)包括支撑板(31)、托架(32)和充电箱(33)，所述支撑板(31)竖向固定设置，所述托架(32)通过多个弹性缓冲机构安装在支撑板(31)上，所述充电箱(33)固定在托架(32)上，充电箱(33)中设有发射端充电电路和发射端线圈，发射端线圈处于充电箱(33)前侧凸出的发射端感应盒(331)中。2.根据权利要求1所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述AMR(6)设有自控装置、导航系统、第二通讯模块(61)以及与动力电池连接的接收端充电电路和接收端线圈，第二通讯模块(61)用于与第一通讯模块(5)配合建立通讯连接，接收端线圈处于AMR(6)后侧凸出的接收端感应盒(62)中，导航系统包括激光雷达(63)以及均为测距传感器的第一传感器(64)、第二传感器(65)、第三传感器(66)、第四传感器(67)、第五传感器(68)和第六传感器(69)，第一传感器(64)和第二传感器(65)对应设置在接收端感应盒(62)的左右侧，第三传感器(66)和第四传感器(67)对应设置在AMR(6)的左右侧，第五传感器(68)和第六传感器(69)间隔设置在AMR(6)的前侧。3.根据权利要求2所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述弹性缓冲机构包括导向套(34)、导向柱(35)和压簧(36)，导向套(34)固定在支撑板(31)上，导向柱(35)固定在托架(32)上，导向柱(35)从导向套(34)中穿过并在其端部设有挡块(351)，压簧(36)套在导向柱(35)上并使其两端对应顶压在支撑板(31)和托架(32)上。4.根据权利要求3所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述充电装置(3)还包括罩住支撑板(31)、托架(32)和充电箱(33)的防护罩(37)，所述发射端感应盒(331)从防护罩(37)前侧的通孔中伸出，防护罩(37)在通孔的两侧分别固定有硅胶材质的缓冲块(38)，缓冲块(38)上固定有测距板(39)。5.根据权利要求4所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述屋体(1)的前侧设有与控制模块(2)连接的上传感器(7)和下传感器(8)，上传感器(7)用于对卷帘门(4)进行开门到位检测，下传感器(8)用于对卷帘门(4)进行关门到位检测。6.根据权利要求5所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述屋体(1)包括框架以及固定在框架上的底板(11)、后侧板(12)、左侧板(13)、右侧板(14)和顶板(15)，所述卷帘门(4)安装在左侧板(13)和右侧板(14)之间，所述控制模块(2)和充电装置(3)安装在后侧板(12)上。7.根据权利要求6所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述屋体(1)的前侧顶部设有针对卷帘门(4)的维修仓，维修仓的仓盖(16)与顶板(15)铰接，屋体(1)的前侧底部设有过渡斜坡(17)。8.根据权利要求6所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述屋体(1)的底部在四个角处分别设有固定板(18)，固定板(18)上设有安装孔，屋体(1)的顶板(15)上设有四个吊耳(19)。9.根据权利要求6所述的一种AMR智能机器人室，其特征在于，所述托架(32)包括底板(321)和竖板(322)，竖板(322)的下端与底板(321)的后端固定连接，所述导向柱(35)的两
端分别通过螺钉对应与托架(32)和挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：张南设，王朋，叶敏，李旭升，
申请(专利权)人：北京讯腾智慧科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：