【技术实现步骤摘要】
一种自适应波峰检测计步方法
[0001]本专利技术属于行人微自主导航领域,涉及到一种自适应波峰检测计步算法。
技术介绍
[0002]能否准确计步直接关系到基于航位推算的微惯性行人自主导航系统的精度。传统的行人航位推算算法在进行计步时,常采用波峰检测法,通过寻找微惯性测量单元输出角速率、加速度的波峰点,并将两个相邻波峰点间视为一步来进行计步。然而行人在高动态运动(如跑步、跳跃)的过程中,角速率、加速度变化剧烈,易出现伪峰干扰,造成计步错误。
技术实现思路
[0003]本专利技术需解决的技术问题是提供一种波峰检测精度高的计步算法,解决传统波峰检测计步算法易受伪峰干扰、无法适应特殊步态的问题,提高行人微自主导航系统的精度。
[0004]为解决上述技术问题,本专利技术提供的一种自适应波峰检测计步方法,采取技术方案如下:
[0005]对行人不同运动状态下微惯性测量单元敏感的加速度、角速率进行波峰检测,统计不同运动状态下波峰值的分布情况及不同波峰值下的步态周期,以此作为训练样本集,采用多级支持向量机算法求 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应波峰检测计步方法,其特征在于,对行人不同运动状态下微惯性测量单元敏感的加速度、角速率进行波峰检测,统计不同运动状态下波峰值的分布情况及不同波峰值下的步态周期,以此作为训练样本集,采用多级支持向量机算法求解不同步态间的最优超平面,并构造决策函数以确定步态;根据当前检测周期的角速率、加速度波峰值和步态周期判断步态并自适应调整下一检测周期的长度及波峰阈值,若周期角速率、加速度的波峰均有效,则相邻两波峰间计1步,否则不计步。2.根据权利要求1所述的一种自适应波峰检测计步方法,其特征在于,所述加速度波峰检测方法如下:计算t时刻扣除重力加速度后腰部的垂向加速度A
t
,若在t0时刻满足其中,T为采样周期,则即为过零点,t0时刻即为过零时刻;提取出所有的过零点及过零时刻通过冒泡排序法分别找出相邻两个过零点间的加速度的峰值及谷值即3.根据权利要求2所述的一种自适应波峰检测计步方法,其特征在于,所述角速率波峰检测方法如下:若在t0时刻满足其中,T为采样周期,则即为过零点,t0时刻即为过零时刻;提取出所有的过零点及过零时刻通过冒泡排序法分别找出相邻两个过零点间的角速度的峰值及谷值即4.根据权利要求3所述的一种自适应波峰检测计步方法,其特征在于,某种运动状态下步态判别方法如下:步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员:苗宏胜,王鹏宇,孙伟,蒋荣,李海军,徐海刚,郑辛,纪志农,裴玉锋,徐西京,
申请(专利权)人:北京自动化控制设备研究所,
类型:发明
国别省市:
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