目标置信度获取方法、装置、雷达系统和电子装置制造方法及图纸

本申请涉及一种目标置信度获取方法、装置、雷达系统和电子装置，其中，该目标置信度获取方法包括：获取待检测目标的航迹数据；基于航迹数据确定当前帧待检测目标的被遮挡状态；若当前帧待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率；基于第一目标置信度和变化概率，获取待检测目标在当前帧的第二目标置信度。通过本申请，解决了目标置信度的准确度较低的问题，实现了准确获取目标置信度的技术效果。现了准确获取目标置信度的技术效果。现了准确获取目标置信度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
目标置信度获取方法、装置、雷达系统和电子装置


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，特别是涉及目标置信度获取方法、装置、雷达系统和电子装置。

技术介绍

[0002]随着高级辅助驾驶技术(ADAS)在车辆中的普及与发展，更为复杂的高级辅助驾驶功能对于感知外部环境信息提出了更高的要求。其中车载毫米波雷达在整个高级辅助驾驶系统内承担了重要的角色，具有全天候的特点。在高级辅助驾驶系统中，多传感器融合技术十分重要。多传感器融合技术通过将多种传感器的输出的目标信息融合一起，形成融合后的目标信息，然后利用融合后的目标信息进行决策，实现辅助驾驶功能。然而，各个传感器在输出真实目标信息的同时，也会输出一些虚假目标信息。因此，融合技术需要各个传感器在输出目标信息的同时提供目标置信度。目标置信度可以表征当前目标为真实目标的概率，只有当前目标为真实目标时，才可以进一步实现融合技术内部的算法。故此，目标置信度信息的准确度在高级辅助驾驶技术中显得尤为重要。
[0003]在车载雷达探测目标信息时，存在当前目标被其他目标遮挡的情况，此时车载雷达会判定该目标已经在探测视野内消失，进而引起目标置信度的急剧下降，影响多传感器融合技术内部算法的实现，影响驾驶辅助功能的正常运行。
[0004]针对相关技术中存在目标置信度的准确度较低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]在本实施例中提供了一种目标置信度获取方法、装置、雷达系统和电子装置，以解决相关技术中目标置信度的准确度较低的问题。
[0006]第一个方面，在本实施例中提供了一种目标置信度获取方法，包括：
[0007]获取待检测目标的航迹数据；
[0008]基于所述航迹数据确定当前帧所述待检测目标的被遮挡状态；
[0009]若当前帧所述待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧所述待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率，其中，所述预测存在状态包括预测目标存在和预测目标不存在，所述预测存在表示车辆传感器在对应时刻探测到所述待检测目标，所述预测目标不存在表示所述车辆传感器在对应时刻未探测到所述待检测目标；
[0010]基于所述第一目标置信度和所述变化概率，获取所述待检测目标在当前帧的第二目标置信度。
[0011]在其中的一个实施例中，所述获取待检测目标的航迹数据之后包括：基于所述航迹数据检测所述待检测目标在当前帧是否存在点迹；若存在所述点迹，则获取所述待检测目标在当前帧的所述航迹数据与所述点迹的关联质量分数；基于所述关联质量分数获取所
述待检测目标在当前帧的所述第二目标置信度。
[0012]在其中的一个实施例中，所述获取所述待检测目标在当前帧的所述航迹数据与所述点迹的关联质量分数包括：若所述待检测目标在当前帧存在多个所述点迹，则获取每个所述点迹与所述航迹数据的关联参数，所述关联参数至少包括每个所述点迹与所述航迹数据之间的距离关系、速度关系以及航迹寿命；基于所述关联参数确定所述关联质量分数。
[0013]在其中的一个实施例中，所述变化概率包括第一参数、第二参数、第三参数以及第四参数；所述第一参数为所述待检测目标在前一帧预测目标存在且在当前帧预测目标存在的概率；所述第二参数为所述待检测目标在前一帧预测目标存在且在当前帧预测目标不存在的概率；所述第三参数为所述待检测目标在前一帧预测目标不存在且在当前帧预测目标存在的概率；所述第四参数为所述待检测目标在前一帧预测目标不存在且在当前帧预测目标不存在的概率。
[0014]在其中的一个实施例中，若所述当前帧待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧所述待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率之后还包括：将所述第一参数降低到第一预设数值并将所述第二参数提高至第二预设数值。
[0015]在其中的一个实施例中，所述基于所述航迹数据确定当前帧所述待检测目标的被遮挡状态之后还包括：获取雷达探测概率；若所述待检测目标未被遮挡，则基于所述雷达探测概率获取所述待检测目标的似然比；基于所述似然比获取所述第二目标置信度。
[0016]在其中的一个实施例中，所述获取雷达探测概率之后还包括：若所述待检测目标被遮挡，则将所述雷达探测概率降低第三预设数值，得到修正探测概率；基于所述修正探测概率获取所述待检测目标的似然比。
[0017]第二个方面，在本实施例中提供了一种目标置信度获取装置，包括：
[0018]获取模块，用于获取待检测目标的航迹数据；
[0019]遮挡检测模块，用于基于所述航迹数据确定当前帧所述待检测目标的被遮挡状态；
[0020]位置检测模块，用于若当前帧所述待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧所述待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率，其中，所述预测存在状态包括预测目标存在和预测目标不存在，所述预测存在表示车辆传感器在对应时刻探测到所述待检测目标，所述预测目标不存在表示所述车辆传感器在对应时刻未探测到所述待检测目标；
[0021]计算模块，用于基于所述第一目标置信度和所述变化概率，获取所述待检测目标在当前帧的第二目标置信度。
[0022]第三个方面，在本实施例中提供了一种雷达系统，包括：探测雷达和控制单元，所述探测雷达与所述控制单元连接；所述探测雷达用于获取所述待检测目标的航迹信息和点迹信息；所述控制单元用于基于所述航迹数据确定当前帧所述待检测目标的被遮挡状态；若当前帧所述待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧所述待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率，其中，所述预测存在状态包括预测目标存在和预测目标不存在，所述预测存在表示车辆传感器在对应时刻探测到所述待检测目标，所述预测目标不存在表示所述车辆传感器在对应时刻未探测到所述待
检测目标；基于所述第一目标置信度和所述变化概率，获取所述待检测目标在当前帧的第二目标置信度；所述控制单元还用于实现上述第一个方面所述的目标置信度获取方法。
[0023]第四个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的目标置信度获取方法。
[0024]与相关技术相比，在本实施例中提供的目标置信度获取方法，通过获取待检测目标的航迹数据；基于所述航迹数据确定当前帧所述待检测目标的被遮挡状态；若当前帧所述待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧所述待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率，其中，所述预测存在状态包括预测目标存在和预测目标不存在，所述预测存在表示车辆传感器在对应时刻探测到所述待检测目标，所述预测目标不存在表示所述车辆传感器在对应时刻未探测到所述待检测目标；基于所述第一目标置信度和所述变化概率，获取所述待检测目标在当前帧的第二目标置信度，解决了目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标置信度获取方法，其特征在于，包括：获取待检测目标的航迹数据；基于所述航迹数据确定当前帧所述待检测目标的被遮挡状态；若当前帧所述待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧所述待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率，其中，所述预测存在状态包括预测目标存在和预测目标不存在，所述预测存在表示车辆传感器在对应时刻探测到所述待检测目标，所述预测目标不存在表示所述车辆传感器在对应时刻未探测到所述待检测目标；基于所述第一目标置信度和所述变化概率，获取所述待检测目标在当前帧的第二目标置信度。2.根据权利要求1所述的目标置信度获取方法，其特征在于，所述获取待检测目标的航迹数据之后包括：基于所述航迹数据检测所述待检测目标在当前帧是否存在点迹；若存在所述点迹，则获取所述待检测目标在当前帧的所述航迹数据与所述点迹的关联质量分数；基于所述关联质量分数获取所述待检测目标在当前帧的所述第二目标置信度。3.根据权利要求2所述的目标置信度获取方法，其特征在于，所述获取所述待检测目标在当前帧的所述航迹数据与所述点迹的关联质量分数包括：若所述待检测目标在当前帧存在多个所述点迹，则获取每个所述点迹与所述航迹数据的关联参数，所述关联参数至少包括每个所述点迹与所述航迹数据之间的距离关系、速度关系以及航迹寿命；基于所述关联参数确定所述关联质量分数。4.根据权利要求1所述的目标置信度获取方法，其特征在于，所述变化概率包括第一参数、第二参数、第三参数以及第四参数；所述第一参数为所述待检测目标在前一帧预测目标存在且在当前帧预测目标存在的概率；所述第二参数为所述待检测目标在前一帧的预测目标存在且在当前帧预测目标不存在的概率；所述第三参数为所述待检测目标在前一帧预测目标不存在且在当前帧预测目标存在的概率；所述第四参数为所述待检测目标在前一帧预测目标不存在且在当前帧预测目标不存在的概率。5.根据权利要求4所述的目标置信度获取方法，其特征在于，若所述当前帧所述待检测目标被遮挡，则获取待检测目标在前一帧的第一目标置信度，以及前一帧到当前帧所述待检测目标的预测存在状态发生变化的变化概率之后还包括：将所述第一参数降低到第一预设数值并将所述第二参数提高至第二预设数值。6.根据权利要求1所述的目标置信度获...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪帅鑫，王明辉，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：