控制方法技术

一种用于控制第一无人载运工具系统的方法，包括：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态；以及经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出所述多个工作信道的状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法


[0001]本公开涉及无线通信技术，更具体地，涉及一种无人载运工具系统以及一种用于控制无人载运工具系统的方法。

技术介绍

[0002]数据(例如，图像和远程控制指令)经由无线信道在无人机(UAV)和地面站之间传输。当多个无人机(UAV)(例如第一人称视点(FPV)竞赛型无人机)在同一空域操作时，多个无人机的无线信号会相互干扰，从而导致图像传输失败，甚至导致无人机坠毁。
[0003]为了避免信道干扰，通常使用计算机来预设固定的信道配置或规划。多个UAV可以在预先分配的不同信道上执行图像传输。但是，无法实现动态配置。如果需要改变信道配置，则重新配置过程很麻烦，并且多个UAV的协调效率非常低。通常通过多个UAV的用户的口头交流和协调来确定信道配置。这样，当用户之间的距离很远时，存在诸如用户不清楚信道的实际占用状态、用户不能及时跟踪信道改变情况或出现通信不畅或通信效率低等问题。
[0004]常规情况下，动态配置是通过在操作站点中部署无线基站并利用集中式管理模式来实现的。经由无线基站将信道配置无线地通知给UAV。然而，部署无线基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制第一无人载运工具系统的方法，包括：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态，每个状态包括被占用状态或空闲状态；以及经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出所述多个工作信道的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输出所述多个工作信道的状态包括：经由所述第一无人载运工具系统的所述控制终端显示所述多个工作信道的状态。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态包括：通过所述第一无人载运工具系统的无人载运工具，检测所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态；所述方法还包括：将所述多个工作信道的状态经由无线通信链路发送至所述第一无人载运工具系统的所述控制终端。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用包括：通过检测在所述多个工作信道中的每一个工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述特征信号由所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统的无人载运工具或控制终端传送。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述特征信号包括导频序列。7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用包括：响应于检测到所述第一无人载运工具系统上电或输入了状态检测指令，确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于选择输入，将由所述选择输入指示的所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道确定为目标信道；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道。9.根据权利要求8所述的方法，其中，将所述无线通信链路切换至所述目标信道包括：经由所述无线通信链路向所述第一无人载运工具系统的无人载运工具发送与所述目标信道相对应的指示信息；根据所述指示信息将所述目标信道设置为所述无人载运工具的通信信道；以及将所述目标信道设置为所述第一无人载运工具系统的所述控制终端的通信信道。10.根据权利要求8所述的方法，还包括：
响应于所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道，控制所述第一无人载运工具系统的无人载运工具以广播模式发送通信信号。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于检测到抢占指令，将由所述抢占指令指示的所述多个工作信道中的一个被占用的工作信道确定为目标信道；向占用无人载运工具系统发送抢占消息，所述占用无人载运工具系统为所述一个或多个第二无人载运工具系统中占用所述目标信道的一个第二无人载运工具系统，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道。12.根据权利要求11所述的方法，还包括：从所述占用无人载运工具系统接收允许抢占反馈；其中，将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道包括：响应于所述允许抢占反馈，将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道。13.根据权利要求12所述的方法，还包括：经由所述第一无人载运工具系统的所述控制终端输出允许抢占通知。14.根据权利要求12所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具系统响应于对所述占用无人载运工具系统的允许抢占输入来生成所述允许抢占反馈。15.根据权利要求12所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具系统响应于所述占用无人载运工具系统未处于预设工作模式来生成所述允许抢占反馈。16.根据权利要求12所述的方法，其中，反馈包括时间信息；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道包括：根据所述时间信息，确定所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道的时间点；以及在所述时间点将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道。17.根据权利要求11所述的方法，还包括：从所述占用无人载运工具系统接收禁止抢占反馈；以及响应于所述禁止抢占反馈，经由所述第一无人载运工具系统的所述控制终端输出禁止抢占通知。18.根据权利要求17所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具系统响应于向所述占用无人载运工具系统的禁止抢占输入来生成所述禁止抢占反馈。19.根据权利要求17所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具系统响应于所述占用无人载运工具系统处于预设工作模式来生成所述禁止抢占反馈。20.根据权利要求11所述的方法，其中，将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道包括：
在第一时间点将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道，所述第一时间点不早于所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道的第二时间点。21.根据权利要求11所述的方法，其中，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具系统切换至所述多个工作信道中的另一工作信道。22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述多个工作信道中的另一工作信道是公共信道。23.根据权利要求21所述的方法，其中，所述多个工作信道中的另一工作信道是向所述占用无人载运工具系统的输入所指示的所述多个工作信道中的一个工作信道。24.根据权利要求11所述的方法，其中，向占用无人载运工具系统发送抢占消息包括：确定所述占用无人载运工具系统接收所述抢占消息的接收时间点；以及在所述接收时间点将所述抢占消息发送至所述占用无人载运工具系统。25.根据权利要求24所述的方法，其中，确定所述接收时间点包括：获得由所述占用无人载运工具系统传送的同步信号；以及根据所述同步信号进行同步操作，以确定所述占用无人载运工具系统接收所述抢占消息的所述接收时间点。26.根据权利要求11所述的方法，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具系统的身份信息和/或所述第一无人载运工具系统的用户的身份信息。27.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个工作信道中的相邻的工作信道以安全频率间隔彼此间隔开。28.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一无人载运工具系统包括无人机UAV系统，并且所述第一无人载运工具包括UAV。29.一种用于控制第一无人载运工具系统的方法，包括：确定由占用无人载运工具系统占用的被占用工作信道作为目标信道，所述占用无人载运工具系统为一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统；向所述占用无人载运工具系统发送抢占消息，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道。30.根据权利要求29所述的方法，其中，确定所述被占用工作信道作为所述目标信道包括：响应于检测到抢占输入，根据所述抢占输入将所述被占用工作信道确定为所述目标信道。31.根据权利要求30所述的方法，还包括：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态，每个状态包括被占用状态或空闲状态，并且所述多个工作信道包括所述目标信道；以及经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出所述多个工作信道的状态。32.根据权利要求31所述的方法，其中，输出所述多个工作信道的状态包括：经由所述第一无人载运工具系统的所述控制终端显示所述多个工作信道的状态。33.根据权利要求31所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被
所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态包括：通过所述第一无人载运工具系统的无人载运工具检测所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态；并且所述方法还包括：将所述多个工作信道的状态经由所述无线通信链路发送至所述第一无人载运工具系统的所述控制终端。34.根据权利要求33所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用包括：通过检测在所述多个工作信道中的每一个工作信道上是否接收到满足预设要求的特征信号，来确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用。35.根据权利要求34所述的方法，其中，所述特征信号由所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统的无人载运工具或控制终端传送。36.根据权利要求34所述的方法，其中，所述特征信号包括导频序列。37.根据权利要求31所述的方法，其中，确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用包括：响应于检测到所述第一无人载运工具系统上电或输入了状态检测指令，确定所述多个工作信道中的每一个工作信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用。38.根据权利要求31所述的方法，其中，所述多个工作信道中的相邻的工作信道以安全频率间隔彼此间隔开。39.根据权利要求29所述的方法，还包括：响应于选择输入，将由所述选择输入指示的所述多个工作信道中的一个空闲的工作信道确定为目标信道；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道。40.根据权利要求29所述的方法，其中，将所述无线通信链路切换至所述目标信道包括：经由所述无线通信链路向所述第一无人载运工具系统的无人载运工具发送与所述目标信道相对应的指示信息；根据所述指示信息将所述目标信道设置为所述无人载运工具的通信信道；以及将所述目标信道设置为所述第一无人载运工具系统的所述控制终端的通信信道。41.根据权利要求29所述的方法，还包括：从所述占用无人载运工具系统接收允许抢占反馈；其中，将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道包括：响应于所述允许抢占反馈，将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道。42.根据权利要求41所述的方法，其中，
由所述占用无人载运工具系统响应于向所述占用无人载运工具系统的允许抢占输入来生成所述允许抢占反馈。43.根据权利要求41所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具系统响应于所述占用无人载运工具系统未处于预设工作模式来生成所述允许抢占反馈。44.根据权利要求41所述的方法，其中，反馈包括时间信息；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道包括：根据所述时间信息，确定所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道的时间点；以及在所述时间点将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道。45.根据权利要求29所述的方法，还包括：从所述占用无人载运工具系统接收禁止抢占反馈；以及响应于所述禁止抢占反馈，经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出禁止抢占通知。46.根据权利要求45所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具系统响应于向所述占用无人载运工具系统的禁止抢占输入来生成所述禁止抢占反馈。47.根据权利要求45所述的方法，其中，由所述占用无人载运工具系统响应于所述占用无人载运工具系统处于预设工作模式来生成所述禁止抢占反馈。48.根据权利要求29所述的方法，其中，所述目标信道是所述第一无人载运工具系统在历史时刻最后使用的工作信道。49.根据权利要求48所述的方法，其中，将与所述目标信道对应的指示信息存储在所述第一无人载运工具系统的服务器或本地存储设备中；所述方法还包括：从所述本地存储设备或所述服务器获得与所述目标信道对应的所述指示信息；根据所述指示信息确定所述目标信道；以及确定所述目标信道是否被所述一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述目标信道的状态，所述目标信道的状态包括空闲状态或被占用状态。50.根据权利要求48所述的方法，还包括：将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路直接地切换至所述目标信道。51.根据权利要求29所述的方法，其中，将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道包括：在第一时间点将所述第一无人载运工具系统的所述无线通信链路切换至所述目标信道，所述第一时间点不早于所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道的第二时间点。52.根据权利要求29所述的方法，其中，所述抢占消息请求所述占用无人载运工具系统切换至所述多个工作信道中的另一工作信道。
53.根据权利要求29所述的方法，其中，向所述占用无人载运工具系统发送抢占消息包括：确定所述占用无人载运工具系统接收所述抢占消息的接收时间点；以及在所述接收时间点将所述抢占消息发送至所述占用无人载运工具系统。54.根据权利要求53所述的方法，其中，确定所述接收时间点包括：获得由所述占用无人载运工具系统传送的同步信号；以及根据所述同步信号进行同步操作，以确定所述占用无人载运工具系统接收所述抢占消息的所述接收时间点。55.根据权利要求29所述的方法，还包括：响应于所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道，控制所述第一无人载运工具系统的无人载运工具以广播模式发送通信信号。56.根据权利要求29所述的方法，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具系统的身份信息和/或所述第一无人载运工具系统的用户的身份信息。57.根据权利要求29所述的方法，其中，所述第一无人载运工具系统包括无人机UAV系统，并且所述第一无人载运工具包括UAV。58.一种用于控制占用无人载运工具系统的方法，包括：从第一无人载运工具系统接收抢占消息，所述抢占消息请求占用目标信道的所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道；以及响应于所述抢占消息，经由所述占用无人载运工具系统的控制终端输出抢占通知。59.根据权利要求58所述的方法，还包括：控制所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道。60.根据权利要求59所述的方法，其中，控制所述占用无人运载工具系统退出所述目标信道包括：控制所述占用无人载运工具系统从所述目标信道切换至另一工作信道。61.根据权利要求60所述的方法，其中，所述另一工作信道是公共信道。62.根据权利要求60所述的方法，其中，所述另一工作信道由向所述占用无人载运工具系统的输入来指示。63.根据权利要求58所述的方法，还包括：向所述第一无人载运工具系统发送允许抢占反馈，以使所述第一无人载运工具系统经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出允许抢占通知。64.根据权利要求63所述的方法，还包括：响应于向所述占用无人载运工具系统的允许抢占输入，生成所述允许抢占反馈。65.根据权利要求63所述的方法，还包括：响应于所述占用无人载运工具系统未处于预设工作模式，生成所述允许抢先反馈。66.根据权利要求63所述的方法，其中，所述允许抢占反馈包括时间信息，所述时间信息指示所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道的时间点。67.根据权利要求66所述的方法，其中，所述时间点是第一时间点；以及
控制所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道包括：控制所述占用无人载运工具系统在不迟于所述第一时间点的第二时间点退出所述目标信道。68.根据权利要求58所述的方法，还包括：向所述第一无人载运工具系统发送禁止抢占反馈，以使所述第一无人载运工具系统经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出禁止抢占通知。69.根据权利要求68所述的方法，还包括：响应于向所述占用无人载运工具系统的禁止抢占输入，生成所述禁止抢占反馈。70.根据权利要求68所述的方法，还包括：响应于所述占用无人载运工具系统处于预设工作模式，生成所述禁止抢占反馈。71.根据权利要求58所述的方法，还包括：响应于所述占用无人载运工具系统切换至另一工作信道，控制所述占用无人载运工具系统的无人载运工具以广播模式发送通信信号。72.根据权利要求58所述的方法，其中，所述抢占消息包括所述第一无人载运工具系统的身份信息和/或所述第一无人载运工具系统的用户的身份信息。73.根据权利要求58所述的方法，其中，所述占用无人载运工具系统包括无人机UAV系统，并且所述占用无人载运工具包括UAV。74.一种系统，包括一个或多个处理器；...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔世超，吴旭科，赵亮，郑浩，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：