本发明专利技术实施例公开了一种获取振镜参数的方法和装置。该方法包括：获取振镜距离第一平面的第一高度，以及振镜对第一平面的第一曝光时间；根据第一高度，第一曝光时间，以及第一平面与第二平面的位置关系，计算振镜与第二平面的第一视场角和第二曝光时间；依据第一视场角和第二曝光时间获取振镜对第二平面的旋转角速度；其中，第一平面与第二平面的位置关系包括：第二平面与第一平面平行，且第二平面距离振镜的第二高度大于第一高度。本发明专利技术提供的方案能够满足大多数工作场景的扫描范围需求，提高振镜的工作效率。高振镜的工作效率。高振镜的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种获取振镜参数的方法和装置
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种获取振镜参数的方法和装置。
技术介绍
[0002]视场角（Field of View，简称FOV）其含义为在一般环境中，相机可以接收影像的角度范围。在一个扫描振镜系统中，其FOV主要由激光能扫描到的范围来定义。激光能扫描到的范围越大，FOV越大，则代表振镜能够工作的范围越大。
[0003]在现有技术体系下，对于一个扫描振镜来说，其FOV是固定的，即振镜只能投影在固定的成像范围内。若振镜的FOV范围大于需要的扫描范围，则会造成光线能量失散、激光功率下降、聚焦出的光线失真等问题。这样就使得光线的能量造成了浪费，振镜的工作效率变低，无法适应不同工作范围变化的需要。
[0004]针对上述由于FOV固定导致振镜无法适应不同工作范围变化的需要的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例期望提供一种获取振镜参数的方法和装置，能够满足大多数工作场景的扫描范围需求，提高振镜的工作效率。
[0006]本专利技术的技术方案是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供一种获取振镜参数的方法，包括：获取振镜距离第一平面的第一高度，以及振镜对第一平面的第一曝光时间；根据第一高度，第一曝光时间，以及第一平面与第二平面的位置关系，计算振镜与第二平面的第一视场角和第二曝光时间；依据第一视场角和第二曝光时间获取振镜对第二平面的旋转角速度；其中，第一平面与第二平面的位置关系包括：第二平面与第一平面平行，且第二平面距离振镜的第二高度大于第一高度。
[0007]可选的，获取振镜距离第一平面的第一高度，以及振镜对第一平面的第一曝光时间包括：将振镜与第一平面之间的初始高度确定为第一高度；获取第一平面的宽度；依据第一高度和宽度计算振镜对第一平面的第二视场角；依据第二视场角确定振镜对第一平面的光线强度和第一曝光时间。
[0008]可选的，计算振镜与第二平面的第二曝光时间包括：根据第一平面和第二平面的位置关系，获取振镜距离第二平面的第二高度；依据第一高度、第二高度和第一曝光时间进行计算，得到第二曝光时间。
[0009]进一步地，可选的，计算振镜与第二平面的第一视场角包括：依据第一平面与第二平面平行，得到第二平面的宽度；依据第二平面的宽度和第二高度进行计算，得到第一视场角。
[0010]可选的，在依据第一视场角和第二曝光时间获取振镜对第二平面的旋转角速度之后，该方法还包括：依据旋转角速度和第一视场角控制振镜旋转，对第二平面进行扫描。
[0011]第二方面，本专利技术实施例提供一种获取振镜参数的装置，包括：第一获取模块，用于获取振镜距离第一平面的第一高度，以及振镜对第一平面的第一曝光时间；计算模块，用于根据第一高度，第一曝光时间，以及第一平面与第二平面的位置关系，计算振镜与第二平面的第一视场角和第二曝光时间；第二获取模块，用于依据第一视场角和第二曝光时间获取振镜对第二平面的旋转角速度；其中，第一平面与第二平面的位置关系包括：第二平面与第一平面平行，且第二平面距离振镜的第二高度大于第一高度。
[0012]可选的，第一获取模块包括：第一高度确定单元，用于将振镜与第一平面之间的初始高度确定为第一高度；第一宽度获取单元，用于获取第一平面的宽度；第一视场角计算单元，用于依据第一高度和宽度计算振镜对第一平面的第二视场角；获取单元，用于依据第二视场角确定振镜对第一平面的光线强度和第一曝光时间。
[0013]可选的，计算模块包括：第二高度确定单元，用于根据第一平面和第二平面的位置关系，获取振镜距离第二平面的第二高度；计算单元，用于依据第一高度、第二高度和第一曝光时间进行计算，得到第二曝光时间。
[0014]进一步地，可选的，计算模块还包括：第二宽度获取单元，用于依据第一平面与第二平面平行，得到第二平面的宽度；第二视场角计算单元，用于依据第二平面的宽度和第二高度进行计算，得到第一视场角。
[0015]可选的，该装置还包括：控制模块，用于在依据第一视场角和第二曝光时间获取振镜对第二平面的旋转角速度之后，依据旋转角速度和第一视场角控制振镜旋转，对第二平面进行扫描。
[0016]本专利技术实施例提供了一种获取振镜参数的方法和装置。通过获取振镜距离第一平面的第一高度，以及振镜对第一平面的第一曝光时间；根据第一高度，第一曝光时间，以及第一平面与第二平面的位置关系，计算振镜与第二平面的第一视场角和第二曝光时间；依据第一视场角和第二曝光时间获取振镜对第二平面的旋转角速度；其中，第一平面与第二平面的位置关系包括：第二平面与第一平面平行，且第二平面距离振镜的第二高度大于第一高度，从而满足大多数工作场景的扫描范围需求，提高振镜的工作效率。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例一提供的一种获取振镜参数的方法的流程示意图；图2a为本专利技术实施例一提供的一种获取振镜参数的方法中原理的示意图；图2b为本专利技术实施例一提供的另一种获取振镜参数的方法中原理的示意图；图3为本专利技术实施例二提供的一种获取振镜参数的装置的示意图。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范
围。
[0019]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。
[0020]还需要说明是，本专利技术下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本专利技术实施例对此不作具体限制。
[0021]实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种获取振镜参数的方法的流程示意图，本专利技术实施例公开的方法适用于调节FOV大小的扫描维振镜。如图1所示，该获取振镜参数的方法可以包括：步骤S102，获取振镜距离第一平面的第一高度，以及振镜对第一平面的第一曝光时间；可选的，步骤S102中获取振镜距离第一平面的第一高度，以及振镜对第一平面的第一曝光时间包括：将振镜与第一平面之间的初始高度确定为第一高度；获取第一平面的宽度；依据第一高度和宽度计算振镜对第一平面的第二视场角；依据第二视场角确定振镜对第一平面的光线强度和第一曝光时间。
[0022]具体的，如图2a所示，图2a为本专利技术实施例一提供的一种获取振镜参数的方法中原理的示意图；振镜的位置记作O,第一平面可以为AB所在的平面，第一高度可以为图2a中的h，第一平面的宽度可以为AB之间的距离w，因此第二视场角的计算过程可如下：基于三角形中边与夹角的关系，如图2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种获取振镜参数的方法，其特征在于，包括：获取振镜距离第一平面的第一高度，以及所述振镜对所述第一平面的第一曝光时间；根据所述第一高度，所述第一曝光时间，以及所述第一平面与第二平面的位置关系，计算所述振镜与所述第二平面的第一视场角和第二曝光时间；依据所述第一视场角和所述第二曝光时间获取所述振镜对所述第二平面的旋转角速度；其中，所述第一平面与第二平面的位置关系包括：所述第二平面与所述第一平面平行，且所述第二平面距离所述振镜的第二高度大于所述第一高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取振镜距离第一平面的第一高度，以及所述振镜对所述第一平面的第一曝光时间包括：将所述振镜与所述第一平面之间的初始高度确定为所述第一高度；获取所述第一平面的宽度；依据所述第一高度和所述宽度计算所述振镜对所述第一平面的第二视场角；依据所述第二视场角确定所述振镜对所述第一平面的光线强度和所述第一曝光时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述振镜与所述第二平面的第二曝光时间包括：根据所述第一平面和所述第二平面的位置关系，获取所述振镜距离所述第二平面的所述第二高度；依据所述第一高度、所述第二高度和所述第一曝光时间进行计算，得到所述第二曝光时间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述振镜与所述第二平面的第一视场角包括：依据所述第一平面与所述第二平面平行，得到所述第二平面的宽度；依据所述第二平面的宽度和所述第二高度进行计算，得到所述第一视场角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述第一视场角和所述第二曝光时间获取所述振镜对所述第二平面的旋转角速度之后，所述方法还包括：依据所述旋转角速度和所述第一视场角控制所述振镜旋转，对所述第二平面进行扫描。6.一种获取振镜参数的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：王灿，丁丁，
申请(专利权)人：杭州灵西机器人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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