【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，特别是涉及一种标定板识别方法、系统设备和介质。
技术介绍
1、相机标定是确定相机内部几何模型参数以及相机位姿的过程，是建立三维场景和二维图像之间关系的重要步骤。
2、现有技术中，不完整棋盘格的标定板标定，依赖棋盘格角点特征提取，然而，如图1所示，对于标定板标定，在标定板图像出现遮挡或反光严重时，难以提取到有效精确的特征点，进而导致标定板识别精确度低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种标定板识别方法、系统、设备和介质，以至少解决相关技术标定板图像出现遮挡或反光严重时，难以提取到有效的特征点，导致标定板识别精确度低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种标定板，所述标定板为矩形平面标定板，所述标定板包括：
3、第一图案，通过若干条直径线段将圆形图案分成若干个面积相同且黑白相间的图案；
4、第二图案，在所述第一图案任意一个白色区域设置方向线的图案，所述方向线为半径线段；
5、第三图案，将所述第二图案围绕圆心旋转第一预设角度的图案；
6、第四图案，将所述第二图案围绕圆心旋转第二预设角度的图案；
7、第五图案，通过若干条直径线段将圆形图案分成若干个面积相同且黑白相间的图案，在任意一个白色区域中设有方向线，其中，所述第四图案的直径线段数量大于所述第一图案的直径线段数量；
8、所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案和第四图案分布在所述标定板的角区域，所述第二图案和所
9、在一实施例中，分别连接所述标定板的两个对边中点，将所述标定板划分为四个区域，其中，所述标定板的四个区域包括左上区域、左下区域、右上区域和右下区域。
10、在一实施例中，任一相邻的所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案、所述第四图案和所述第五图案在行和/或列方向的距离相等。
11、第二方面，本申请实施例提供了一种标定板识别方法，所述方法包括：
12、根据预先拍摄所述标定板获取到的平面图像，获取所述平面图像中的图案区域，其中，所述图案包括所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案、所述第四图案和所述第五图案；
13、识别所述平面图像中各个图案的包络角点，根据所述包络角点获取所述平面图像中各个图案的圆心位置；
14、根据所述平面图像中各个图案的直径线段数量和圆心位置，确定所述第一图案和所述第五图案的位置，根据所述平面图像中各个图案的直径线段数量、圆心位置以及所述方向线的朝向，区分所述第二图案、所述第三图案和所述第四图案的位置；
15、基于所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案和所述第四图案中任意三个图案的位置，根据每个所述区域中所述第五图案的方向线与所述标定板四个角区域图案具备对应关系，确定所述四个区域图案，基于所述四个区域图案，确定所述平面图像中各个图案。
16、在一实施例中，每个所述区域中所述第五图案的方向线与所述标定板四个角区域图案具备对应关系，包括：
17、所述左上区域中所述第五图案的方向线与所述标定板中第一图案相对应，所述第五图案根据预设步长阵列分布于所述左上区域中，其中，所述左上区域中的第五图案方向线朝向为右下；
18、所述左下区域中所述第五图案的方向线与所述标定板中第三图案相对应，所述第五图案根据预设步长阵列分布于所述左下区域中其中，所述左下区域中的第五图案方向线朝向为左下；
19、所述右上区域中所述第五图案的方向线与所述标定板中第二图案相对应，所述第五图案根据预设步长阵列分布于所述右上区域中其中，所述右上区域中的第五图案方向线朝向为右上；
20、所述右下区域中所述第五图案的方向线与所述标定板中第四图案相对应，所述第五图案根据预设步长阵列分布于所述右下区域中其中，所述右下区域中的第五图案方向线朝向为左上。
21、在一实施例中，在根据所述平面图像中各个图案的直径线段数量和圆心位置，确定所述第一图案和所述第五图案的位置，之前，所述方法还包括：
22、响应于相邻所述直径线段的斜率小于预设斜率且相邻所述直径线段的距离小于预设距离，合并所述平面图像中各个图像的相邻直径线段；
23、使用线段检测算法，获取合并后所述平面图像中各个图像的直径线段数量。
24、在一实施例中，识别所述平面图像中各个图案的包络角点，根据所述包络角点获取所述平面图像中各个图案的圆心位置，包括：
25、通过包络算法识别所述平面图像中各个图案的包络个数；
26、对每个所述包络进行边缘梯度计算，通过梯度跃变提取出包络角点；
27、筛选靠近初始圆心的包络角点；
28、根据所述包络角点的重心，获取所述平面图像中各个图案的圆心位置。
29、第三方面，本申请实施例提供了一种标定板识别的系统，所述系统包括获取图案区域模块、获取圆心位置模块、确定图案位置模块和确定平面图像模块，其中：
30、所述获取图案区域模块，用于根据预先拍摄所述标定板获取到的平面图像，获取所述平面图像中的图案区域，其中，所述图案包括所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案、所述第四图案和所述第五图案；
31、所述获取圆心位置模块，用于识别所述平面图像中各个图案的包络角点，根据所述包络角点获取所述平面图像中各个图案的圆心位置；
32、所述确定图案位置模块，用于根据所述平面图像中各个图案的直径线段数量和圆心位置，确定所述第一图案和所述第五图案的位置，根据所述平面图像中各个图案的直径线段数量、圆心位置以及方向线的朝向，确定所述第二图案、所述第三图案和所述第四图案的位置；
33、所述确定平面图像模块，用于基于所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案和所述第四图案中任意三个图案的位置，根据每个所述区域中所述第五图案的方向线与所述标定板四个角区域图案具备对应关系，基于所述四个区域图案，根据所述四个区域图案，确定所述平面图像中各个图案。
34、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的一种标定板识别方法。
35、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的一种标定板识别方法。
36、本申请实施例提供的一种标定板、标定板识别方法、系统、设备和介质至少具有以下技术效果。
37、通过第一图案、第二图案、第三图案和第四图案分布在标定板的角区域，第二图案和第三图案为对角分布，第一图案本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种标定板，其特征在于，所述标定板为矩形平面标定板，所述标定板包括：
2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，分别连接所述标定板的两个对边中点，将所述标定板划分为四个区域，其中，所述标定板的四个区域包括左上区域、左下区域、右上区域和右下区域。
3.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，任一相邻的所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案、所述第四图案和所述第五图案在行和/或列方向的距离相等。
4.一种标定板识别方法，应用于如权利要求1-3任一所述的标定板，其特征在于：所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个所述区域中所述第五图案的方向线与所述标定板四个角区域图案具备对应关系，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述平面图像中各个图案的直径线段数量和圆心位置，确定所述第一图案和所述第五图案的位置，之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，识别所述平面图像中各个图案的包络角点，根据所述包络角点获取所述平面图像中各个图案的圆心位置，包括：p>
8.一种标定板识别系统，其特征在于，所述系统包括获取图案区域模块、获取圆心位置模块、确定图案位置模块和确定平面图像模块，其中：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至7中任一项所述的一种标定板识别方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求4至7中任一项所述的一种标定板识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种标定板，其特征在于，所述标定板为矩形平面标定板，所述标定板包括：
2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，分别连接所述标定板的两个对边中点，将所述标定板划分为四个区域，其中，所述标定板的四个区域包括左上区域、左下区域、右上区域和右下区域。
3.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，任一相邻的所述第一图案、所述第二图案、所述第三图案、所述第四图案和所述第五图案在行和/或列方向的距离相等。
4.一种标定板识别方法，应用于如权利要求1-3任一所述的标定板，其特征在于：所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个所述区域中所述第五图案的方向线与所述标定板四个角区域图案具备对应关系，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述平面图像中各...
【专利技术属性】
技术研发人员：付伟男，王毓综，王磊，
申请(专利权)人：杭州灵西机器人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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