本发明专利技术公开了一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，包括左液压马达及右液压马达，左液压马达的输出端安装有左链轮，右液压马达的输出端安装有右链轮，还包括安转在挖机机体上的左旋转编码器及右旋转编码器，左旋转编码器与左链轮相连接，右旋转编码器与右链轮相连接，左液压马达的油口安装有左流量计，右液压马达的油口安装有右流量计。在使用时，左旋转编码器用于测量左链轮的转速n1，右旋转编码器用于测量测量右链轮的转速n2，左流量计用于测量左液压马达的输入流量Qm1，右流量计用于测量右液压马达的输入流量Qm2，测量所得的数据用于为油泵和控制阀提供依据。用于为油泵和控制阀提供依据。用于为油泵和控制阀提供依据。
【技术实现步骤摘要】
一种自动控制挖机直线行走的辅助装置
[0001]本专利技术涉及一种自动控制挖机直线行走的辅助装置。
技术介绍
[0002]挖机上安装有左液压马达及右液压马达，左液压马达的输出端安装有左链轮，右液压马达的输出端安装有右链轮，左液压马达及右液压马达同时转动，驱动左链轮及右链轮，当左链轮及右链轮的线速度相同时，挖机能够保持直线行驶。但随着挖机的使用，两件马达内泄不同，直线行走时很容易出现跑偏现象。
[0003]现有技术中，采用的是驾驶员目测的方式判断挖机跑偏程度，然后调节左液压马达及右液压马达的输入流量，使左液压马达及右液压马达的转速相同，上述技术方案中，对左链轮或右链轮的转速，及左液压马达及右液压马达的输入流量没有量化的数据作为依据，驾驶员操作全凭经验。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是针对以上问题提供一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，测量所得的数据用于为控制油泵和控制阀提供依据。
[0005]为达到上述目的，本专利技术公开了一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，包括左液压马达及右液压马达，左液压马达的输出端安装有左链轮，右液压马达的输出端安装有右链轮，还包括安转在挖机机体上的左旋转编码器及右旋转编码器，左旋转编码器与左链轮相连接，右旋转编码器与右链轮相连接，左液压马达的油口安装有左流量计，右液压马达的油口安装有右流量计。在使用时，左旋转编码器用于测量左链轮的转速n1，右旋转编码器用于测量测量右链轮的转速n2，左流量计用于测量左液压马达的输入流量Qm1，右流量计用于测量右液压马达的输入流量Qm2，测量所得的数据用于为油泵和控制阀提供依据。
[0006]优选的，左旋转编码器与左链轮之间安装有左耦合器，右旋转编码器与右链轮之间安装有右耦合器。使用时，左耦合器用于连接左旋转编码器与左链轮；右耦合器用于连接右旋转编码器与右链轮，方便扭矩的正常传递。
[0007]优选的，其使用方法包括以下步骤：S1、处理器接收左旋转编码器及右旋转编码器的信号，并计算左链轮的行走速度V1及右链轮的行走速度V2；此步骤用于对比左链轮的行走速度V1及右链轮的行走速度V2。
[0008]S2、处理器接收左流量计及右流量计的信号，处理器向油泵和控制阀发送信号，此信号用于控制油泵和控制阀向左流量计的输入流量Qm1及右流量计的输入流量Qm2，使左链轮的行走速度V1与右链轮的行走速度V2相同。此步骤用于调节左流量计的输入流量Qm1及右流量计的输入流量Qm2。
[0009]优选的，左链轮的行走速度V1=左链轮的半径D1*π*左链轮的转速n1；右链轮的行走速度V2=右链轮的半径D2*π*右链轮的转速n2。此步骤用于计算左链轮的行走速度V1及右链轮的行走速度V2。
[0010]优选的，左链轮的转速n1=左液压马达的转速N1/左减速机的减速比i1；右链轮的转速n2=右液压马达的转速N2/右减速机的减速比i2。此步骤用于计算左链轮的转速n1及右链轮的转速n2。
[0011]优选的，左液压马达的转速N1=左流量计的输入流量Qm1*左系数K1/左液压马达的排量Vm1；右液压马达的转速N2=右液压马达的输入流量Qm2*右系数K2/右液压马达的排量Vm2，其中，左系数K1为左液压马达因内泄造成压力损失而取的比例系数，右系数K2为右液压马达因内泄造成压力损失而取的比例系数。使用左系数K1及右系数K2修正左流量计的输入流量Qm1及右液压马达的输入流量Qm2对左液压马达的转速N1及右液压马达的转速N2的影响。
[0012]优选的，左液压马达与右液压马达的型号相同，左链轮与右链轮的型号相同。方便制造和维护。
[0013]优选的，左链轮的行走距离L1=左链轮的行走速度V1*左链轮的行走时间t1；右链轮的行走距离L2=右链轮的行走速度V2*右链轮的行走时间t2。此步骤用于计算左链轮的行走距离L1及右链轮的行走距离L2。
[0014]优选的，计算不同左流量计的输入流量Qm1时左系数K1的值；计算不同右液压马达输入流量Qm2时右系数K2的值。方便在调节左液压马达的转速N1及右液压马达的转速N2时能够快速查找响应的左系数K1值及右系数K2值。
[0015]优选的，左旋转编码器、右旋转编码器、左流量计及右流量计通过无线通信方式与处理器进行信号传递。方便制造和维护。
[0016]综上所述，本专利技术的有益效果在于：在使用时，左旋转编码器用于测量左链轮的转速n1，右旋转编码器用于测量测量右链轮的转速n2，左流量计用于测量左液压马达的输入流量Qm1，右流量计用于测量右液压马达的输入流量Qm2，测量所得的数据用于为油泵和控制阀提供依据。
附图说明
[0017]图1是本专利技术一种自动控制挖机直线行走的辅助装置的结构示意图。
[0018]图中：1、左液压马达；2、左流量计；3、左链轮；4、左耦合器；5、左旋转编码器；6、右液压马达；7、右流量计；8、右链轮；9、右耦合器；10、右旋转编码器。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0020]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0021]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是
两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0022]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步说明：如图1所示，一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，包括左液压马达1及右液压马达6，左液压马达1的输出端安装有左链轮3，右液压马达6的输出端安装有右链轮8，还包括安转在挖机机体上的左旋转编码器5及右旋转编码器10，左旋转编码器5与左链轮3相连接，右旋转编码器10与右链轮8相连接，左液压马达1的油口安装有左流量计2，右液压马达6的油口安装有右流量计7。在使用时，左旋转编码器5用于测量左链轮3的转速n1，右旋转编码器10用于测量测量右链轮8的转速n2，左流量计2用于测量左液压马达1的输入流量Qm1，右流量计7用于测量右液压马达6的输入流量Qm2，测量所得的数据用于为油泵和控制阀提供依据。
[0023]左旋转编码器5与左链轮3之间安装有左耦合器4，右旋转编码器10与右链轮8之间安装有右耦合器9。使用时，左耦合器4用于连接左旋转编码器5与左链轮3；右耦合器9用于连接右旋转编码器10与右本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动控制挖机直线行走的辅助装置，包括左液压马达（1）及右液压马达（6），左液压马达（1）的输出端安装有左链轮（3），右液压马达（6）的输出端安装有右链轮（8），其特征在于，还包括安转在挖机机体上的左旋转编码器（5）及右旋转编码器（10），左旋转编码器（5）与左链轮（3）相连接，右旋转编码器（10）与右链轮（8）相连接，左液压马达（1）的油口安装有左流量计（2），右液压马达（6）的油口安装有右流量计（7）。2.如权利要求1所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左旋转编码器（5）与左链轮（3）之间安装有左耦合器（4），右旋转编码器（10）与右链轮（8）之间安装有右耦合器（9）。3.如权利要求1所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，其使用方法包括以下步骤：S1、处理器接收左旋转编码器（5）及右旋转编码器（10）的信号，并计算左链轮（3）的行走速度V1及右链轮（8）的行走速度V2；S2、处理器接收左流量计（2）及右流量计（7）的信号，处理器向油泵和控制阀发送信号，此信号用于控制油泵和控制阀向左流量计（2）的输入流量Qm1及右流量计（7）的输入流量Qm2，使左链轮（3）的行走速度V1与右链轮（8）的行走速度V2相同。如权利要求3所述的自动控制挖机直线行走的辅助装置，其特征在于，左链轮（3）的行走速度V1=左链轮（3）的半径D1*π*左链轮（3）的转速n1；右链轮（8）的行走速度V2=右链轮（8）的半径D2*π*右链轮（8）的转速n2。4.如权利要求4所述的自动控制挖机直线行走的...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳祥强，王宾，王德永，蒙小行，宋赛，陈凯，胡月平，
申请(专利权)人：雷沃工程机械集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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