一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆，该方法包括：在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线；根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。本发明专利技术在提高泊车便利性的同时，确保了泊车的准确性，从而使得驾驶员在手动泊车时，无需采用复杂的启动或退出操作，便能感受到后轮转向为泊车过程带来的便利，进而提升了用户体验。进而提升了用户体验。进而提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，许多车辆同时配备ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)和后轮转向控制系统。然而，这类车辆的自动泊车功能应用在实际泊车场景中，具有一定局限性。首先，该功能必须由驾驶员主动启动，启动过程机械生硬，用户体验不好。因此在一些简单的停车任务中，驾驶员不愿做多余的动作启动自动驾驶功能，而会选择按照自己的习惯手动停车。其次，在一些复杂的停车任务中，由于实际工况无法满足自动泊车的前提条件，自动泊车功能无法实现。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种辅助手动泊车的方法、装置及车辆，用户在手动停靠同时配备ADAS和后轮转向控制系统的车辆时，无需做复杂多余的动作，便能够感受到泊车效果的改善，至少避免了自动泊车启动冗繁、使用条件受限、用户体验不好的问题。技术方案如下：
[0004]一方面，提供了一种辅助手动泊车的方法，包括：
[0005]在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；
[0006]根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线；
[0007]根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；
[0008]将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。
[0009]另一方面，提供了一种辅助手动泊车的装置，包括：
[0010]参考目标位置确定模块，用于在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；
[0011]参考目标角度确定模块，用于根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度；参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线；
[0012]目标执行角度确定模块，用于根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；
[0013]发送模块，用于将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向。
[0014]在一个示例性的实施方式中，该装置还包括：
[0015]车速获取模块，用于获取车速；
[0016]停车意图识别模块，用于对停车意图进行识别，得到识别结果；
[0017]泊车条件确定模块，用于在车速不大于指定速度，且识别结果指示停车意图，且存在目标停车位时，确定满足辅助手动泊车条件。
[0018]在一个示例性的实施方式中，停车意图识别模块包括：
[0019]挡位信息获取模块，用于获取车辆的当前挡位信息；
[0020]第一预设操作检测模块，用于检测针对方向盘的第一预设操作；
[0021]第一停车意图确定模块，用于在当前挡位信息表征当前处于倒车挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。
[0022]在一个示例性的实施方式中，停车意图识别模块还包括：
[0023]挡位变化信息获取模块，用于在当前挡位信息表征当前处于前进挡位的情况下，获取挡位变化信息；
[0024]第二停车意图确定模块，用于在挡位变化信息表征由倒车挡位变化到前进挡位，且检测到第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。
[0025]在一个示例性的实施方式中，参考目标位置确定模块包括：
[0026]第一参考目标位置选择模块，用于当车辆位于目标停车位外部时，选择目标边缘线中心为参考目标位置；目标边缘线是指目标停车位靠近车辆一侧的边缘线；
[0027]第一预设条件判断模块，用于当车辆至少部分位于目标停车位内部时，判断车辆与目标停车位的相对位置是否满足第一预设条件；
[0028]第二参考目标位置选择模块，用于在相对位置满足第一预设条件时，选择与目标边缘线相对的边缘线中点为参考目标位置。
[0029]在一个示例性的实施方式中，参考目标位置确定模块还包括：
[0030]第三参考目标位置选择模块，用于在相对位置不满足第一预设条件时，根据相对位置从目标停车位中线上选取目标位置作为参考目标位置。
[0031]在一个示例性的实施方式中，目标执行角度确定模块包括：
[0032]第一目标执行角度确定模块，用于当参考目标角度小于或等于最大可执行角度时，确定参考目标角度为目标执行角度；
[0033]第二目标执行角度确定模块，用于当参考目标角度大于最大可执行角度时，确定最大可执行角度为目标执行角度。
[0034]在一个示例性的实施方式中，该装置还包括：
[0035]第二预设操作检测模块，用于检测针对车辆中指定部件的第二预设操作；
[0036]第二预设条件判断模块，在检测到第二预设操作时，判断第二预设操作对应的操作参数是否满足第二预设条件；
[0037]退出模块，用于在第二预设操作对应的操作参数满足第二预设条件时，退出辅助手动泊车。
[0038]另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，至少一条指令或者至少一段程由处理器加载并执行以实现上述辅助手动泊车的方法。
[0039]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述辅助手动泊车的方法。
[0040]另一方面，提供了一种车辆，应用了上述辅助手动泊车的装置。
[0041]本专利技术实施例通过在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置，根据参考连线与后轴的夹角，确定参考目标角度，参考连线是指参考目标位置与后轴中心之间的连线，再根据参考目标角度与车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度，再将目标执行角度发送给车辆后轮转向系统的执行器，以使得执行器根据目标执行角度调整后轮方向，在提高泊车便利性的同时，确保了泊车的准确性。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0043]图1是本专利技术实施例提供的一种辅助手动泊车的方法的流程示意图；
[0044]图2是本专利技术实施例提供的一种确定参考目标位置的示例；
[0045]图3是本专利技术实施例提供的另一种确定参考目标位置的示例；
[0046]图4是本专利技术实施例提供的一种确定参考目标角度的示例；
[0047]图5是本专利技术实施例提供的另一种辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：在确定满足辅助手动泊车条件的情况下，确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置；根据参考连线与所述后轴的夹角，确定参考目标角度；所述参考连线是指所述参考目标位置与所述后轴中心之间的连线；根据所述参考目标角度与所述车辆后轮转向系统的最大可执行角度之间的比对情况，确定目标执行角度；将所述目标执行角度发送给所述车辆后轮转向系统的执行器，以使得所述执行器根据所述目标执行角度调整后轮方向。2.根据权利要求1所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车速；对停车意图进行识别，得到识别结果；在所述车速不大于指定速度，且所述识别结果指示停车意图，且存在所述目标停车位时，确定满足辅助手动泊车条件。3.根据权利要求2所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，对停车意图进行识别，得到识别结果，包括：获取所述车辆的当前挡位信息；检测针对方向盘的第一预设操作；在所述当前挡位信息表征当前处于倒车挡位，且检测到所述第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。4.根据权利要求3所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前挡位信息表征当前处于前进挡位的情况下，获取挡位变化信息；在所述挡位变化信息表征由所述倒车挡位变化到所述前进挡位，且检测到所述第一预设操作时，确定识别结果为存在停车意图。5.根据权利要求1所述的辅助手动泊车的方法，其特征在于，所述确定车辆后轴中心在目标停车位中对应的参考目标位置，包括：当所述车辆位于所述目标停车位外部时，选择目标边缘线中心为所述参考目标位置；所述目标边缘线是指所述目标停车位靠近所述车辆一侧的边缘线；当所述车辆至少部分位于所述目标停车位内部时，判断所述车辆与所述目标停车位的相对位置是否满足第一预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐俊，周以勤，姚宾，
申请(专利权)人：武汉路特斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：