一种管道非开挖修复用局部修复机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道非开挖修复用局部修复机器人，包括：两组平齐对称布置的自动调向行走机构，所述自动调向行走机构可以调节脚轮的侧向角度；两组机身，所述机身呈反向对称布置；旋转机构，所述旋转机构固定在两组机身上，使前后机身形成整体，所述旋转机构能带动旋转架旋转；两组转臂调节机构，所述两组转臂调节机构呈反向对称布置，通过调节可以调整吸附装置的位置；所述自动调向行走机构设置在机身的下端面，所述旋转机构的底座与机身相固接，所述转臂调节机构设置固定在在旋转机构上。本实用新型专利技术操控方便，结构合理，且适用不同管径管道等优点，为管道非开挖局部修复提供了一种新型修复机器人。一种新型修复机器人。一种新型修复机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种管道非开挖修复用局部修复机器人


[0001]本技术涉及管道非开挖修复设备
，具体涉及一种管道非开挖修复用局部修复机器人。

技术介绍

[0002]管道是水输送重要载体之一，尤其是在长距离输送的应用上更为广泛。出于美观、安全和效益等综合方面因素考虑，管道通常被设计埋于地下。由于地质条件复杂、施工回填土中石块撞击、长时间外部压力和侵蚀等影响下，管道的局部位置会出现变形破裂，继而造成管道内部的水泄漏或与外界环境形成交叉污染。通常地下管道局部破损会采用非开挖局部修复的方法来修补破损的管道。
[0003]通过橡胶密封圈修复是地下管道非开挖局部修复的一种常见方法。但在此过程中，由于缺少高效自动化修复设备，大部分修复材料都只能依靠人工在狭小的管道内艰难地搬运，特别是修复材料中，有不锈钢材质，夹砂玻璃钢材质等。管道内空间局限性大，在修复的时候依靠人为定位和支撑，大口径管道修复时需多人协助支撑并展开密封圈，在管内弧形的空间作业人员操作稳定性差容易摔倒，存在安全隐患。同时人工安装修复材料时缺少定位辅助工具会造成密封圈安装位置边界发生偏移和不同面，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道非开挖修复用局部修复机器人，其特征在于：包括两组自动调向行走机构（1），所述两组自动调向行走机构（1）彼此平行对齐，呈反向对称布置；所述自动调向行走机构（1）包括传动模块（11）、脚轮（12）、锁块（13）、底座（14）和内孔设置有传动螺纹的推杆（15），传动模块（11）包括第一电机（111）、锥齿轮（112）、丝杆（113）；通过第一电机（111）带动丝杆（113）转动使推杆（15）轴向移动，从而调节脚轮（12）的侧向角度且脚轮（12）摆动的侧向角度保持一致；两组机身（2），所述机身在非调节状态下呈同向对称布置，所述机身（2）包括横向移动模块（21）和升降模块（22），所述升降模块（22）设置与横向移动模块（21）上端面相固连；旋转机构（3），所述旋转机构（3）设置固定在两组机身（2）上，使前后机构形成整体，所述旋转机构（3）包括动力系统（31）、前支撑座（32）、后支撑座（33）、旋转架（34）和滑动平台（35），动力系统（31）包括蜗轮蜗杆减速机（312）和第二电机（311），第二电机（311）输出动力经过减速机（312）可以传递出大扭矩从而带动旋转架（34）翻转，而且具有自锁功能，使旋转架（34）不会回转；两组转臂调节机构（4），所述两组转臂调节机构（4）呈反向对称分布，所述转臂调节机构（4）包括铰接支座（41）、伸缩套管（42）、吸附装置（43）、连接架（44）、丝杆传动组件（45）；通过丝杆传动组件（45）带动与连接架（44）相连的伸缩套管（42）张开或者收缩，从而调整吸附装置（43）的位置；所述自动调向行走机构（1）设置在机身（2）的下端面，所述旋转机构（3）的底座通过螺栓与机身（2）固接，所述转臂调节机构（4）有两组，分别对称设置在旋转机构（3）上。2.根据权利要求1所述的局部修复机器人，其特征在于，所述传动模块（11）还包括小锥齿轮和大锥齿轮，所述小锥齿轮固定在所述第一电机（111）上，所述大锥齿轮固定在丝杆（113）上；所述传动模块（11）还包括设...

【专利技术属性】
技术研发人员：周强，
申请(专利权)人：周强，
类型：新型
国别省市：