道路灭点的检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种道路灭点的检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆行驶时的前方图像和车辆惯性数据，并确定所述前方图像的图像可通行区域，对所述图像可通行区域进行坐标提取，确定道路灭点的当前坐标，从而可以检测图像可通行区域的边缘像素坐标，以用于计算灭点坐标，无需对检测平行车道线的依赖；再基于预设的卡尔曼滤波器，利用所述车辆惯性数据和所述当前坐标，对所述道路灭点进行动态检测，得到所述道路灭点的坐标变化轨迹，以利用惯性传感器对灭点进行稳定跟踪，从而避免假设道路属于水平面而导致灭点检测准确度降低的情况，保证灭点检测的准确度。保证灭点检测的准确度。保证灭点检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
道路灭点的检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能辅助驾驶
，尤其涉及一种道路灭点的检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在高级辅助驾驶系统中，摄像头是采集图像，实现对车辆、行人和车道线等目标进行识别、跟踪和测距测速的重要传感器知。其中单目视觉在对目标进行跟踪和测距测速时，需要依赖动态实时的道路灭点。灭点是指在透视投影中，一束平行于投影面的平行线的投影可以保持平行，而不平行于投影面的平行线的投影会聚集到一个点，该点称为灭点。
[0003]目前，对道路灭点的动态检测方法主要有：1.假设路面水平，摄像头在车辆上的安装位置和角度固定不变，所以灭点位置固定不变；2.检测相互平行的车道线，通过图像上车道线的交点来计算灭点。但是，路面不可能都是水平面，所以方法1在很多场景会出现较大误差；而在没有清晰的车道线或者车道线不平行的道路时，方法2也无法实现灭点动态检测。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种道路灭点的检测方法、装置、设备及存储介质，以解决当前道路灭点的动态检测存在检测准确度差的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路灭点的检测方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶时的前方图像和车辆惯性数据；确定所述前方图像的图像可通行区域，所述图像可通行区域为车辆在物理世界的正常行驶道路范围被透视到图像中的区域范围；对所述图像可通行区域进行坐标提取，确定道路灭点的当前坐标；基于预设的卡尔曼滤波器，利用所述车辆惯性数据和所述当前坐标，对所述道路灭点进行动态检测，得到所述道路灭点的坐标变化轨迹。2.如权利要求1所述的道路灭点的检测方法，其特征在于，所述确定所述前方图像的图像可通行区域，包括：利用预设的图像分割模型，对所述前方图像进行分割，得到所述图像可通行区域的边缘像素坐标集合。3.如权利要求1所述的道路灭点的检测方法，其特征在于，所述对所述图像可通行区域进行坐标提取，确定道路灭点的当前坐标，包括：根据所述图像可通行区域的边缘像素横坐标，对所述图像可通行区域的边缘像素纵坐标进行分段提取，得到所述边缘像素纵坐标的若干个最小峰值；对若干个所述最小峰值进行均值运算，得到所述图像可通行区域的第一纵坐标，所述边缘像素横坐标和所述第一纵坐标组成所述道路灭点的当前坐标。4.如权利要求1所述的道路灭点的检测方法，其特征在于，所述获取车辆行驶时的前方图像和车辆惯性数据，包括：利用所述车辆上的摄像头，获取所述车辆行驶时在k时刻的前方图像；利用所述车辆上的惯性传感器，获取在k
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1时刻到k时刻的车辆惯性数据。5.如权利要求1至4任一项所述的道路灭点的检测方法，其特征在于，所述基于预设的卡尔曼滤波器，利用所述车辆惯性数据和所述当前坐标，对所述道路灭点进行动态检测，得到所述道路灭点的坐标变化轨迹，包括：利用所述车辆惯性数据，预测所述道路灭点的第二纵坐标；确定所述卡尔曼...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞吉，刘国清，杨广，王启程，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：