一种机器人的轨迹规划方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的轨迹规划方法、装置、设备及介质，包括：获取机器人对应的运动指令；其中，所述运动指令携带所述机器人的轨迹规划参数，并且，所述轨迹规划参数包括第一路径规划参数；基于所述第一路径规划参数匹配缓冲区中的历史规划轨迹，以得到与所述第一路径规划参数匹配的目标匹配轨迹；其中，所述历史规划轨迹为基于历史运动指令确定的规划轨迹；基于所述目标匹配轨迹确定当前运动指令对应的规划轨迹。能够提升机器人的轨迹规划效率，并且无需用户指定重复运动指令区间，避免了用户使用复杂度的提升，进行插补时，无需等到前面的运动指令执行完，轨迹速度降为0再进行规划，避免了对机器人动作流畅度的影响。避免了对机器人动作流畅度的影响。避免了对机器人动作流畅度的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的轨迹规划方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人的轨迹规划方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]机器人控制系统中，轨迹规划的效率直接影响到机器人走小段轨迹比如小线段轨迹的能力。由于轨迹规划消耗的时间决定了轨迹速度的上限，所以轨迹规划的时间越长，就越影响机器人节拍，处理不好甚至可能出现卡顿现象。
[0003]一般来说，轨迹规划模块会从上层模块输入轨迹规划参数，如轨迹类型，特征点，速度，平滑等参数，然后开始做路径规划和速度规划，在实际工况中，大部分情况是重复的循环动作。所以现有的优化方案是，可以让用户指定重复运动指令区间，第一次执行区间内的运动指令时，将规划好的整个轨迹数据结构对象存储起来，等再次执行到该区间时，直接将存储的轨迹对象复制一份即可，而不需要再重新规划轨迹。但该方案需要用户指定重复运动指令区间，增加了用户的使用难度，并且，因为区间内的运动指令是一次性规划好再进行轨迹插补的，所以需要等区间前面的运动指令执行完，轨迹速度降为0后再进行规划，所以会破坏机器人动作的流畅度，降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取机器人对应的运动指令；其中，所述运动指令携带所述机器人的轨迹规划参数，并且，所述轨迹规划参数包括第一路径规划参数；基于所述第一路径规划参数匹配缓冲区中的历史规划轨迹，以得到与所述第一路径规划参数匹配的目标匹配轨迹；其中，所述历史规划轨迹为基于历史运动指令确定的规划轨迹；基于所述目标匹配轨迹确定当前所述运动指令对应的规划轨迹。2.根据权利要求1所述的机器人的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述第一路径规划参数匹配缓冲区中的历史规划轨迹，以得到与所述第一路径规划参数匹配的目标匹配轨迹，包括：计算所述第一所述路径规划参数对应的第一键值；利用所述第一键值与缓冲区中的第二键值进行匹配，以得到目标匹配键值；其中，所述第二键值为历史规划轨迹的路径规划参数对应的键值；比对所述第一路径规划参数和第二路径规划参数；其中，所述第二路径规划参数为所述目标匹配键值对应的历史规划轨迹的路径规划参数；将所述第二路径规划参数与所述第一路径规划参数一致的历史规划轨迹确定为目标匹配轨迹。3.根据权利要求2所述的机器人的轨迹规划方法，其特征在于，所述第一路径规划参数包括轨迹类型，相应的，所述计算所述第一所述路径规划参数对应的第一键值，包括：根据所述轨迹类型，计算所述第一路径规划参数对应的第一键值。4.根据权利要求2所述的机器人的轨迹规划方法，其特征在于，还包括：若没有匹配到所述目标匹配轨迹，则基于所述轨迹规划参数生成当前所述运动指令对应的当前规划轨迹，并将所述当前规划轨迹以及所述第一键值存储至所述缓冲区。5.根据权利要求4所述的机器人的轨迹规划方法，其特征在于，所述将当前规划轨迹以及所述第一键...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶根，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：