本发明专利技术公开一种柔性夹具的参数测量装置，包括电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；其中，所述控制器控制所述测量机构测量所述柔性夹具的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。以及公开了柔性夹具的参数测量方法。本发明专利技术将现有技术中测量装置测量柔性夹具压力改为测量柔性夹具的推力，并将柔性夹具形变长度和高度的测量集成到柔性夹具的参数测量装置上。本发明专利技术能够准确地评估柔性夹具的实用性，具有测量参数准确而全面的优点。具有测量参数准确而全面的优点。具有测量参数准确而全面的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性夹具的参数测量装置及方法
[0001]本专利技术实施例涉及机械
，特别涉及一种柔性夹具的参数测量装置及方法。
技术介绍
[0002]柔性夹具是软体机械人末端执行部件，也称之为柔性手指。现在市场上做柔性手指的厂家很多，出产各式各样的柔性手指。市场上各式各样的柔性手指在使用中无有统一评估参数。大多数生产柔性手指的厂家仅仅提供柔性手指外形和柔性手指抓取重量作为柔性手指的评估参数。但这两项评估参数并不能满足实际工况中柔性手指的评估，仍旧需要大量的现场实验数据辅助柔性手指的评估。因此在实际生产中，不完善的柔性手指评估参数对于柔性手指的选型和工作效率产生极大影响。
[0003]现有技术中，一种常规的柔性手指评估参数测量方案测量柔性手指平放状态下弯曲产生向下的压力作为柔性手指评估参数的测量，而向下的压力还包括手指本身的重力，所以在柔性手指在抓取物体的实际工况中，测量柔性手指平放状态下弯曲产生向下的压力作为柔性手指评估参数会有相当大的误差。柔性手指抓取物体时，真正作用的是柔性手指产生的水平推力作用在抓取物上产生的摩擦力，与常规的柔性手指评估参数测量方案中测量的向下的压力有着不同的作用原理。
[0004]综上述说，如何得到准确和全面的测量柔性手指的评估参数，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术公开了一种柔性夹具的参数测量装置及方法。将现有技术中测量装置测量柔性夹具压力改为柔性夹具的推力，并集成了柔性夹具形变长度和高度的测量于本柔性夹具的参数测量装置上。柔性夹具的参数测量装置测量出来的柔性夹具的参数用于评估柔性夹具的形变与力之间的转化关系，全面地表现出柔性夹具的实用性，完善了柔性夹具的评估参数。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种新型柔性手指的工作参数测量装置，电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；
[0007]其中，所述控制器控制所述柔性夹具切换状态，以及控制所述测量机构测量所述柔性夹具各个状态下的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。
[0008]在一种可选的实施方式中，所述测量机构包括：距离传感器、形变传感器、推力传感器、第一滑轨、第二滑轨、推力板、底板、支撑机构、固定组件；
[0009]所述支撑机构垂直于所述底板并固定于所述底板的端面上，所述支撑机构上安装所述第一滑轨和所述第二滑轨，所述第一滑轨与所述距离传感器相配合，使得所述距离传
感器在平行于所述底板的方向上移动，所述第二滑轨与所述形变传感器相配合，使得所述形变传感器在垂直于所述底板的方向上移动；
[0010]所述推力传感器设置于所述底板的端面之上，并与所述推力板连接；
[0011]所述固定组件用于固定所述柔性夹具，所述固定组件与所述底板活动连接。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述支撑机构上还安装光学调整台，所述光学调整台用于调整所述推力板与所述柔性夹具之间的距离，所述光学调整台与推力传感器通过连接件固定连接。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述测量机构还包括第三滑轨，所述第三滑轨固定在所述底板的端面上，并与所述固定组件配合，使得固定组件基于所述第三滑轨在所述底面的端面上移动。
[0014]在一种可选的实施方式中，所述固定组件包括：相对设置的气缸和U型夹具，所述U型夹具的U型口用于固定所述柔性夹具，所述气缸通过活塞移动压紧所述柔性夹具于所述U型夹具上。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述非工作状态参数包括柔性夹具的高度，工作状态参数包括柔性夹具的形变长度。
[0016]第二方面，本专利技术还提供一种柔性夹具的参数测量方法，所述测量方法包括：
[0017]所述柔性夹具响应于控制信息切换形态；
[0018]测量所述柔性夹具各个形态下的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。
[0019]在一种可选的实施方式中，所述测量所述柔性夹具的推力，包括：
[0020]将所述柔性夹具与所述推力板水平方向中线对齐；
[0021]通过光学调整台调整所述柔性夹具的工作面与所述推力板之间的距离，使所述推力板与所述柔性夹具的工作面紧贴；
[0022]对所述柔性夹具充气，使所述柔性夹具对推力板产生作用力；
[0023]获取所述作用力对应的推力，作为所述柔性夹具的推力。
[0024]在一种可选的实施方式中，所述测量所述柔性夹具各个形态下的参数，还包括：测量所述柔性夹具非工作态下所述柔性夹具的高度，以及测量所述柔性夹具工作态下的所述柔性夹具的形变长度。
[0025]在一种可选的实施方式中，测量所述柔性夹具高度包括：
[0026]将所述柔性夹具滑动至所述距离传感器的下面；
[0027]滑动所述距离传感器对准所述柔性夹具的顶端；
[0028]获得所述柔性夹具的高度。
[0029]在一种可选的实施方式中，测量所述柔性夹具形变长度包括：
[0030]将所述柔性夹具滑动对准所述形变传感器，所述形变传感器的检测信号在所述柔性夹具顶端；
[0031]对所述柔性夹具充气，使得所述柔性夹具弯曲；
[0032]滑动所述形变传感器，使得所述形变传感器的检测信号重新指示在充气后的所述柔性夹具顶端；
[0033]获得柔性夹具的形变长度。
附图说明
[0034]图1本专利技术一种柔性夹具的参数测量装置结构示意图。
[0035]图中标号说明
[0036]1距离传感器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
2第一滑轨
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
3形变传感器
ꢀꢀꢀꢀ
4第二滑轨
[0037]5气缸
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
6 U型夹具
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
7推力传感器
ꢀꢀꢀꢀ
8光学调整台
[0038]9推力板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10第三滑轨
ꢀꢀꢀꢀꢀ
11底板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
12支撑机构
具体实施方式
[0039]下面结合附图的图1对本专利技术的一种柔性夹具的参数测量装置作进一步详细说明。
[0040]实施例1
[0041]第一方面，本专利技术公开了一种柔性夹具的参数测量装置，请参考图1，包括：电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；
[0042]其中，所述控制器控制所述柔性夹具切换状态，以及控制所述测量机构测量所述柔性夹具各个状态下的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。
[0043]本专利技术提出了一种全新的柔性夹具的测本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，包括：电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；其中，所述控制器控制所述柔性夹具切换状态，以及控制所述测量机构测量所述柔性夹具各个状态下的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。2.根据权利要求1所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述测量机构包括：距离传感器、形变传感器、推力传感器、第一滑轨、第二滑轨、推力板、底板、支撑机构、固定组件；所述支撑机构垂直于所述底板并固定于所述底板上，所述支撑机构上安装所述第一滑轨和所述第二滑轨，所述第一滑轨与所述距离传感器相配合，使得所述距离传感器在平行于所述底板的方向上移动，所述第二滑轨与所述形变传感器相配合，使得所述形变传感器在垂直于所述底板的方向上移动；所述推力传感器设置于所述底板上，并与所述推力板连接；所述固定组件用于固定所述柔性夹具，所述固定组件与所述底板活动连接。3.根据权利要求2所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述支撑机构上还安装光学调整台，所述光学调整台用于调整所述推力板与所述柔性夹具之间的距离，所述光学调整台与推力传感器通过连接件固定连接。4.根据权利要求2所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述测量机构还包括第三滑轨，所述第三滑轨固定在所述底板上，并与所述固定组件配合，使得固定组件基于所述第三滑轨在所述底面上移动。5.根据权利要求4所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述固定组件包括：相对设置的气缸和U型夹具，所述U型夹具的U型口用于固定所述柔性夹具，所述气缸通过活塞移动压紧所述柔性夹具于所述U型夹具上。6.根据权利要求1所述的柔性夹具的...
【专利技术属性】
技术研发人员：闻彰，单雪梅，赵鑫，鲍磊，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。