一种OHT搬运系统防死锁调度方法技术方案

发明专利技术公开了一种OHT搬运系统防死锁调度方法，首先，当OHT搬运系统满足任务分配触发条件时，获取系统信息；其次，判断系统的空闲小车集和待分配任务集是否为空，在空闲小车集和待分配任务集不为空的情况下，根据任务调度方法，完成任务分配；再次，基于任务分配方案中任务的顺序，依次对任务采用在线路径规划方法进行路径规划；小车根据分配的任务以及规划的路径，开始执行任务，并根据交通管控策略，进行避碰；最后，当小车完成任务时，根据防堵塞策略，调度空闲小车，并更新系统状态。本方法解决了现有技术中因忽略任务调度、交通管控和路径规划三者的耦合关系，导致系统效率低、准时率差的问题，提高了系统的整体效率。提高了系统的整体效率。提高了系统的整体效率。

【技术实现步骤摘要】
一种OHT搬运系统防死锁调度方法


[0001]本专利技术涉及智能制造领域
，具体为一种OHT搬运系统防死锁调度方法。

技术介绍

[0002]随着半导体制造技术的高速发展，晶圆尺寸不断增大，重量不断增加，在人力搬运已无法满足制造系统搬运需求的情况下，高空提升运输(Overhead Hoist Transport，OHT)因在空中布置轨道，不占用地面空间，且不受地面因素干扰，可以提高搬运效率，已被广泛应用于直径为300mm晶圆制造工厂的自动物料搬运系统中。因此，进行合理的OHT小车任务调度与路径规划，实现无碰撞、无拥堵、无死锁的搬运，对提高整合式布局下半导体制造系统的整体效率具有重要意义。
[0003]为了保证物料的准时性，提高系统的效率，需要同时考虑OHT小车任务调度、交通管理以及路径规划问题。然而，查阅智能搬运系统调度相关的现有文献，如公开号为CN112650211A的中国专利技术专利，研究对象以自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)为主，对OHT搬运系统调度问题的研究较少，主要集中于OHT系统装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种OHT搬运系统防死锁调度方法，包括若干小车，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，判断OHT搬运系统是否满足分配触发条件，判断为是时获取系统信息并进入步骤2，否则循环判断；步骤2，判断系统的空闲小车集与待分配任务集是为非空集，判断为是时进入步骤3，否则返回步骤1；步骤3，根据任务调度方法，完成任务分配；步骤4：基于任务分配方案中任务的顺序，依次对任务采用在线路径规划方法得到最终路径方案；步骤5：小车根据分配的任务以及规划的路径，开始执行任务，并根据交通管控策略，进行避碰；步骤6：当小车完成任务时，根据防堵塞策略，调度空闲小车，并更新系统状态，进入步骤1。2.根据权利要求1所述的OHT搬运系统防死锁调度方法，其特征在于，所述空闲小车集为系统中已完成上一个任务且未分配新的任务的空闲OHT小车的集合；所述待分配任务集为系统中所有已产生且未分配OHT小车进行搬运的任务的集合。3.根据权利要求2所述的OHT搬运系统防死锁调度方法，其特征在于，所述任务调度方法包括：步骤3.1，根据任务的紧迫度对待分配任务进行降序排序，判断待分配任务数量W是否小于等于空闲小车集中小车的数量V，若判断为是，则将排序后待分配任务集设为可分配任务集；否则选取前V个任务组成可分配任务集；步骤3.2，根据任务分配规则，将可分配任务集中的任务按顺序分配给最适合的空闲小车，完成任务分配，确定任务分配方案。4.根据权利要求1至3任意一项所述的OHT搬运系统防死锁调度方法，其特征在于，所述在线路径规划方法包括以下步骤：步骤4.1，根据Dijkstra算法，完成任务在系统路径上的路径规划方案，并预测该方案下的任务送达时间T；步骤4.2，预测路径规划方案中每条路径的交通流，根据交通流定义路径的交通拥堵级别；步骤4.3，根据交通拥堵级别判断路径规划方案中是否存在严重拥堵路径，当判断是为严重拥堵路径时，进入步骤4.4，否则，该路径规划方案为最优路径方案...

【专利技术属性】
技术研发人员：楼佩煌，郭大宏，钱晓明，翟晶晶，
申请(专利权)人：天奇自动化工程股份有限公司，
类型：发明
国别省市：