【技术实现步骤摘要】
含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具
[0001]本专利技术属于吊装工艺
，特别涉及一种含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具。
技术介绍
[0002]吊具是装卸转运货物的辅助机械设备，在我国工业领域有着十分广泛的应用，例如港口货物吊装、产品转运、设备装配等，并且在不同领域，都需要专用吊装设备进行工作。
[0003]随着我国工业水平的不断发展，尤其是在航空航天等高端领域，对于吊具水平的要求越来越高。吊具与机械臂协同作业时，为保证对接的精确度，避免损坏接口，又或者在狭小且复杂的空间内进行吊装作业，防止对空间内的其余物体产生碰撞，都需要吊具在起吊构件的同时，对构件进行姿态变换，但是构件起吊后的位置及姿态受外力影响，难以进行精确的定位和姿态变换，并且吊装构件理论质心位置和实际质心位置存在偏差，容易造成吊装过程中构件倾斜，导致构件摆动，这也会对其它设备和操作人员造成伤害。
[0004]目前对吊装姿态的调节方法主要是对吊具的吊带进行长度调节，达到对吊装构件的姿态进行调节。但是通过调节吊带长度的方式调节吊装姿态的方式...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具，其特征在于，其包括吊装单元、万向吊钩和两轴调姿单元，所述吊装单元包括天车模块、X轴移动模块和Y轴移动模块，所述天车模块中多个导向轮均布对称设于所述X轴移动模块中移动支撑架的边角处，且所述Y轴移动模块通过第一滑块滑动设于所述移动支撑架上，所述Y轴移动模块中钢丝绳的一端与所述万向吊钩连接，所述万向吊钩设于所述两轴调姿单元中X轴调姿支架的中间处，且所述万向吊钩与所述X轴调姿支架球铰连接；所述两轴调姿单元包括X轴调姿模块、Y轴调姿模块和吊装模块，所述X轴调姿模块包括X轴调姿支架、X轴丝杠、X轴电机、X轴导轨、十字滑块、调姿移动板和X轴丝母，所述X轴丝杠的第一端通过轴承支撑于所述X轴调姿支架的一端，且所述X轴丝杠的第二端通过联轴器与所述X轴电机的输入轴连接，所述X轴电机通过电机安装架固定设于所述X轴调姿支架上，所述X轴导轨对称设于所述X轴调姿支架的第一端和第二端，且所述X轴导轨的两端均设有X轴挡板，所述十字滑块设于所述Y轴调姿模块中Y轴导轨上，且所述X轴丝母与所述调姿移动板固定连接，所述十字滑块的上滑块与所述X轴导轨滑动连接，且所述X轴丝杠与所述X轴丝母传动连接，所述Y轴调姿模块设于所述X轴调姿模块的下方，且所述Y轴调姿模块包括Y轴调姿支架、Y轴丝杠、Y轴电机、Y轴导轨和Y轴丝母，所述Y轴丝杠的第一端通过轴承支撑于所述Y轴调姿支架的一端，且所述Y轴丝杠的第二端通过联轴器与所述Y轴电机的输入轴连接，所述Y轴电机通过电机安装架固定设于所述Y轴调姿支架上，所述Y轴导轨对称设于所述Y轴调姿支架的中间处，且所述Y轴导轨的两端均设有Y轴挡板，所述Y轴丝母与所述调姿移动板固定连接，且所述十字滑块的下滑块与所述Y轴导轨滑动连接，所述Y轴丝杠与所述Y轴丝母传动连接，所述吊装模块与所述Y轴调姿支架固定连接，且所述吊装模块包括力矩陀螺仪和夹具，所述夹具固定于吊装构件上，且所述夹具上设有所述力矩陀螺仪。2.根据权利要求1所述的含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具，其特征在于，所述X轴移动模块包括移动支撑架、第一丝杠、第一丝母、第一电机、第一导轨和第一滑块，所述第一丝杠的第一端通过轴承支撑于所述移动支撑架的一端，且所述第一丝杠的第二端通过联轴器与所述第一电机的输入轴连接，所述第一电机通过电机安装架固定设于所述移动支撑架上，且所述第一导轨对称设于所述移动支撑架的第一端和第二端，所述第一滑块均布对称设于所述Y轴移动模块中移动框架的侧面，且所述第一丝母与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚建涛，席宏祥，刘康辉，谷岩帅，金晖力，党政，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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