一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器制造方法及图纸

本申请适用于相机标定技术领域，提供了一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器，该方法包括：获取标定对象对应的待处理图像；提取待处理图像的特征点；根据特征点标定球幕相机的内参，以及激光相机与球幕相机之间的外参，其中，激光相机与球幕相机之间相对位置固定。可见，本申请通过对标定对象的特征点处理来标定球幕相机的内参，以及激光相机与球幕相机之间的外参，实现激光相机与球幕相机的自动化标定，并结合激光相机和球幕相机的特点，提高了激光相机与球幕相机的内外参标定精度，标定的过程耗时短，效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器


[0001]本申请属于相机标定
，尤其涉及一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器。

技术介绍

[0002]当前国内基于激光相机和球幕相机融合技术来创造各种高端技术产品已经越发的成为一种趋势，因此激光相机和球幕相机融合的相关技术得到了迅猛的发展。而两者融合的最基本的技术就是两者之间内外参的标定，是保证两者感知的环境信息一致性的基础。但是，现有技术中，激光相机和球幕相机标定过程中存在精度较低等问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器，可以解决现有技术中激光相机和球幕相机标定过程中存在精度较低等问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种一种激光相机与球幕相机的自动标定方法，包括：
[0005]获取标定对象对应的待处理图像；
[0006]提取所述待处理图像的特征点；
[0007]根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参，其中，所述激光相机与所述球幕相机之间相对位置固定。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述标定对象包括第一结构件和第二结构件；
[0009]所述待处理图像包括第一RGB图像、第二RGB图像、第一强度图像以及第一深度图像；
[0010]所述激光相机包括相对位置固定的第一激光相机、第二激光相机以及第三激光相机；
[0011]获取标定对象对应的待处理图像，包括：
[0012]获取所述第一结构件对应的的第一RGB图像；
[0013]其中，所述第一RGB图像为所述球幕相机在距离所述第一结构件预设位置拍摄的得到的所述第一结构件对应的图像；
[0014]获取标定对象对应的待处理图像，包括：
[0015]获取所述第二结构件对应的第二RGB图像、第一强度图像以及第一深度图像；
[0016]其中，所述第二RGB图像、第一强度图像以及第一深度图像为，所述第一激光相机、所述第二激光相机以及所述第三激光相机分别与所述球幕相机，在距离所述第二结构件预设位置共视拍摄，得到的第二结构件对应的图像。
[0017]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述特征点包括2D
‑
2D匹配点以及第一2D
‑
3D匹配点；
[0018]提取所述待处理图像的特征点，包括：
[0019]提取所述第一RGB图像的第一2D角点；
[0020]根据所述第一2D角点，确定出球幕相机对应的2D
‑
2D匹配点；
[0021]提取所述待处理图像的特征点，包括：
[0022]提取所述第二RGB图像的第二2D角点，以及所述第一强度图像的第三2D角点，其中，所述第二2D角点和所述第三2D角点之间存在一一对应关系；
[0023]根据所述第一强度图像与所述第一深度图像之间的像素点对应关系，找到所述第三2D角点在所述第一深度图像上的第一位置点，将所述第三2D角点转换为第一3D角点；
[0024]根据所述第二RGB图像的第二2D角点，和所述第一强度图像的第一2D角点，确定出球幕相机分别与第一激光相机、第二激光相机以及第三激光相机对应的第一2D
‑
3D匹配点。
[0025]在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参，包括：
[0026]根据所述2D
‑
2D匹配点确定出第一代价函数；
[0027]根据所述第一2D
‑
3D匹配点确定出第二代价函数；
[0028]联合所述第一代价函数和第二代价函数，优化出所述球幕相机的第一内参、所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第一外参、所述第二激光相机与所述球幕相机之间的第二外参以及所述第三激光相机与所述球幕相机的第三外参。
[0029]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述待处理图像包括第二强度图像和第二深度图像；
[0030]获取标定对象对应的待处理图像，包括：
[0031]获取标定对象对应的第二强度图像和第二深度图像，所述第二强度图像和第二深度图像为第一激光相机与第二激光相机、第二激光相机与第三相机共视拍摄得到的图像；
[0032]所述特征点包括3D
‑
3D匹配点；
[0033]提取所述待处理图像的特征点，包括：
[0034]提取所述第二强度图像的第四2D角点；
[0035]根据所述第二强度图像与所述第二深度图像之间的像素点对应关系，找到所述第四2D角点在所述第二深度图像上的第二位置点，将所述第四2D角点转换为第二3D角点；
[0036]根据所述第二强度图像的第四2D角点，和所述第二3D角点，确定出第一激光相机与第二激光相机之间，以及所述第二激光相机与所述第三激光相机之间的3D
‑
3D匹配点；
[0037]根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参之后，还包括：
[0038]将所述球幕相机的第一内参以及所述第二激光相机与所述球幕相机之间的第二外参设定为固定值；
[0039]初始化所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第一外参以及所述第三激光相机与所述球幕相机的第三外参；
[0040]根据所述3D
‑
3D匹配点确定出第三代价函数；
[0041]根据所述第三代价函数，在初始化后的所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第一外参以及所述第三激光相机与所述球幕相机的第三外参基础上，优化出所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第四外参以及所述第三激光相机与所述球幕相机的第五外参。
[0042]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述待处理图像包括第三RGB图像、第三强度图像以及第三深度图像；
[0043]获取标定对象对应的待处理图像，包括：
[0044]获取所述第二结构件对应的第三RGB图像、第三强度图像以及第三深度图像；
[0045]其中，所述第三RGB图像、第三强度图像以及第三深度图像为，所述第一激光相机、所述第二激光相机以及所述第三激光相机分别与所述球幕相机，在距离所述第二结构件预设位置旋转过程中共视拍摄，得到的第二结构件对应的图像；
[0046]根据所述第三代价函数，在初始化后的所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第一外参以及所述第三激光相机与所述球幕相机的第三外参基础上，优化出所述所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第四外参以及所述第三激光相机与所述球幕相机的第五外参之后，还包括：
[0047]提取第三RGB图像的2D线特征；
[0048]提取第三深度图像对应的3D线特征；
[0049]初始化所述球幕相机的所述第一内参，所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第四外参以及所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光相机与球幕相机的标定方法，其特征在于，包括：获取标定对象对应的待处理图像；提取所述待处理图像的特征点；根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参，其中，所述激光相机与所述球幕相机之间相对位置固定。2.如权利要求1所述的激光相机与球幕相机的标定方法，其特征在于，所述标定对象包括第一结构件和第二结构件；所述待处理图像包括第一RGB图像、第二RGB图像、第一强度图像以及第一深度图像；所述激光相机包括相对位置固定的第一激光相机、第二激光相机以及第三激光相机；获取标定对象对应的待处理图像，包括：获取所述第一结构件对应的的第一RGB图像；其中，所述第一RGB图像为所述球幕相机在距离所述第一结构件预设位置拍摄的得到的所述第一结构件对应的图像；获取标定对象对应的待处理图像，包括：获取所述第二结构件对应的第二RGB图像、第一强度图像以及第一深度图像；其中，所述第二RGB图像、第一强度图像以及第一深度图像为，所述第一激光相机、所述第二激光相机以及所述第三激光相机分别与所述球幕相机，在距离所述第二结构件预设位置共视拍摄，得到的第二结构件对应的图像。3.如权利要求2所述的激光相机与球幕相机的标定方法，其特征在于，所述特征点包括2D
‑
2D匹配点以及第一2D
‑
3D匹配点；提取所述待处理图像的特征点，包括：提取所述第一RGB图像的第一2D角点；根据所述第一2D角点，确定出球幕相机对应的2D
‑
2D匹配点；提取所述待处理图像的特征点，包括：提取所述第二RGB图像的第二2D角点，以及所述第一强度图像的第三2D角点，其中，所述第二2D角点和所述第三2D角点之间存在一一对应关系；根据所述第一强度图像与所述第一深度图像之间的像素点对应关系，找到所述第三2D角点在所述第一深度图像上的第一位置点，将所述第三2D角点转换为第一3D角点；根据所述第二RGB图像的第二2D角点，和所述第一强度图像的第一2D角点，确定出球幕相机分别与第一激光相机、第二激光相机以及第三激光相机对应的第一2D
‑
3D匹配点。4.如权利要求3所述的激光相机与球幕相机的标定方法，其特征在于，根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参，包括：根据所述2D
‑
2D匹配点确定出第一代价函数；根据所述第一2D
‑
3D匹配点确定出第二代价函数；联合所述第一代价函数和第二代价函数，优化出所述球幕相机的第一内参、所述第一激光相机与所述球幕相机之间的第一外参、所述第二激光相机与所述球幕相机之间的第二外参以及所述第三激光相机与所述球幕相机的第三外参。5.如权利要求4所述的激光相机与球幕相机的标定方法，其特征在于，所述待处理图像包括第二强度图像和第二深度图像；
获取标定对象对应的待处理图像，包括：获取标定对象对应的第二强度图像和第二深度图像，所述第二强度图像和第二深度图像为第一激光相机与第二激光相机、第二激光相机与第三相机共视拍摄得到的图像；所述特征点包括3D
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3D匹配点；提取所述待处理图像的特征点，包括：提取所述第二强度图像的第四2D角点；根据所述第二强度图像与所述第二深度图像之间的像素点对应关系，找到所述第四2D角点在所述第二深度图像上的第二位置点，将所述第四2D角点转换为第二3D角点；根据所述第二强度图像的第四2D角点，和所述第二3D角点，确定出第一激光相机与第二激光相机之间，以及所述第二激光相机与所述第三激光相机之间的3D
‑
3D匹配点；根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参之后，还包括：将所述球幕相机的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔岩，
申请(专利权)人：珠海市四维时代网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：