多传感器同步方法、装置及车载控制系统制造方法及图纸

本申请公开了一种多传感器同步方法、装置及车载控制系统。其中，该方法包括：获取激光雷达的目标参数，其中，目标参数中包括：激光雷达当前扫描位置对应的第一角度，激光雷达扫描至标定位置时对应的第二角度，激光雷达的转速；获取待同步相机在目标扫描方向上的视角范围，其中，待同步相机采用逐行曝光方式进行扫描，目标扫描方向与激光雷达的扫描方向相同；依据目标参数和视角范围确定待同步相机的起始扫描时刻，并控制待同步相机从起始扫描时刻开始扫描。本申请解决了自动驾驶系统中的多个传感器之间难以实现精确同步的技术问题。器之间难以实现精确同步的技术问题。器之间难以实现精确同步的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
多传感器同步方法、装置及车载控制系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种多传感器同步方法、装置及车载控制系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，感知系统起着至关重要的作用，其通常需要将多种传感器结合起来使用，以弥补彼此的不足，即多传感器融合是感知系统中必不可少的核心。在主流的设计方案中，常用的传感器通常包括：激光雷达和车载相机，其中，激光雷达主要为旋转式机械激光雷达，用于测量环境背景及障碍物的空间信息，例如空间位置坐标和距离；车载相机主要为车载卷帘曝光宽动态相机，可以获取丰富的场景信息，只是相机拍摄的图像基本都是平面信息，缺少三维的空间信息。通过将两种传感器相互融合，就可以弥补彼此的不足，获取完整的空间场景信息。
[0003]当两种传感器的数据进行融合时，时间域和空间域的数据对其是至关重要的，若偏差过大，就会融合失败，导致感知能力大幅下降，如预测障碍物位置出现偏差等，因此，传感器融合的前提是其返回的数据保持时间和空间的同步。由于激光雷达和车载相机扫描方式的差异，这两种传感器在进行数据同步时具有一定难度。相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器同步方法，包括：获取激光雷达的目标参数，其中，所述目标参数中包括：所述激光雷达当前扫描位置对应的第一角度，所述激光雷达扫描至标定位置时对应的第二角度，所述激光雷达的转速；获取待同步相机在目标扫描方向上的视角范围，其中，所述待同步相机采用逐行曝光方式进行扫描，所述目标扫描方向与所述激光雷达的扫描方向相同；依据所述目标参数和所述视角范围确定所述待同步相机的起始扫描时刻，并控制所述待同步相机从所述起始扫描时刻开始扫描。2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述激光雷达的目标参数，包括：通过控制单元获取所述激光雷达的数据包，解析所述数据包得到所述第一角度和所述转速；对所述激光雷达和所述待同步相机进行标定处理，确定所述激光雷达扫描至所述待同步相机的光轴正前方时对应的第二角度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待同步相机的扫描过程包括曝光过程和读数过程，所述起始扫描时刻包括起始曝光时刻和起始读数时刻。4.根据权利要求3所述的方法，其中，依据所述目标参数和所述视角范围确定所述待同步相机的起始扫描时刻，包括：依据所述第一角度，所述第二角度及所述转速确定第一扫描时间段，其中，所述激光雷达在所述第一扫描时间段内从所述当前扫描位置旋转至所述标定位置，其中，所述标定位置为所述待同步相机的光轴正前方；依据所述视角范围和所述转速确定第二扫描时间段，其中，所述待同步相机在所述第二扫描时间段内完成对一帧图像从第一行至最后一行的扫描，所述激光雷达在所述第二扫描时间段内的旋转角度为所述视角范围；依据所述第一扫描时间段和所述第二扫描时间段确定所述起始读数时刻。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在依据所述第一扫描时间段和所述第二扫描时间段确定所述起始读数时刻之后，所述方法还包括：依据所述待同步相机的分辨率确定所述待同步相机扫描一帧图像时所要扫描的行数；依据所述第二扫描时间段和所述行数确定所述待同步相机的第三扫描时间段，其中，所述待同步相机在所述第三扫描时间段内完成对所述图像中一行的读数过程；依据所述起始读数时刻，所述第二扫描时间段和所述第三扫描时间段确定所述起始曝光时刻。6.根据权利要求5所述的方法，其中，控制所述待同步相机从所述起始扫描时刻开始扫描，包括：通过控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐俊珂，张海滨，周宁，丁虎平，王刚，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：