【技术实现步骤摘要】
机械臂及具有其的机器人
[0001]本技术涉及机械
，具体而言涉及一种机械臂及具有其的机器人。
技术介绍
[0002]医疗手术微器械具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术机器人作为医疗手术器械中的一种，在手术过程中，医护人员将病人的病床推到手术机器人跟前，手术机器人的多个机械臂通过控制移动到病人的身体上面，并通过病人皮肤的预置小孔完成相应的手术。手术期间，机械臂能够围绕病人身上的预置小孔转动和插入，机器臂绕固定转轴的旋转点被称为RCM(Remote center of motion)点。
[0003]既往的手术机器人发展出了以机械平行四边形机构约束实现机械臂绕RCM点转动的功能。如通过钢丝或者钢带对连接臂的转动传递和约束，使连接在机械臂的末端的执行器械单元的杆件表现出平行四边形的耦合特性。对于多连接臂串联且很长的机械臂结构中，带传动机械臂的紧凑性及高刚度对手术机器人手术性能有至关重要的影响。
[0004]已知的机械臂的连接臂结构，如图1所示，一个...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：至少一个连接臂，所述连接臂构造为杆状，并且具有沿其长度方向延伸的内腔，其中，所述内腔在垂直于所述长度方向上的截面至少部分地为封闭的结构。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述连接臂为一体化结构。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述连接臂的外表面设置有至少一个凹槽。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述内腔包括两个端部开口，所述两个端部开口设置在所述连接臂的长度方向的两端。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述内腔还包括两对侧部开口，其中一对所述侧部开口设置在所述长度方向的一端并且相对地设置在所述连接臂的两侧，另外一对所述侧部开口设置在所述长度方向的另一端并且相对地设置在所述连接臂的两侧。6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括至少两个连接臂，所述至少两个连接臂首尾相接，并且相邻两个所述连接臂之间可枢转地连接。7....
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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