一种无人机附挂作业系统技术方案

本发明专利技术适用于电网作业技术领域，提供了一种无人机附挂作业系统，无人机本体；附挂作业组件，用于线缆高空附挂作业，其包括附挂机，无人机附挂作业系统还包括有柔性起降组件，其包括第一舵机、舵机支架、第一连接头和第一连杆机构，还包括有柔性作业组件，所述柔性作业组件包括基座、第二连接头、第二舵机、第二连杆机构、弹簧和导向杆，设有无人机本体和附挂作业组件，利用无人机作为载体，具有机动性好，易操控，效率高，高空操作危险性低，高低空及边界线缆兼顾作业的特点；设有柔性起降组件，保障无人机本体平稳着地起降以及平稳飞行与悬停作业；设有柔性作业组件，有利于作业时无人机本体姿态稳定性以及顺利脱线。体姿态稳定性以及顺利脱线。体姿态稳定性以及顺利脱线。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机附挂作业系统


[0001]本专利技术属于电网作业
，尤其涉及一种无人机附挂作业系统。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作；
[0003]现有电网的高空线缆附挂作业，基本是靠专业人员使用附挂机来完成，对于低空线缆，通常是利用手持杆的加长来完成低空附挂作业；对于一定高度的高空线缆，通常是借助扶梯，云梯，塔吊等工具设备的到达来完成高空附挂作业；而对于更高的边界线缆，因工具设备的无法到达而无法完成附挂作业；上述高低空线缆附挂作业方式，存在机动性差，效率低，人员高空作业危险性大，所需调度的作业资源多，高空边界无法作业等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种无人机附挂作业系统，旨在解决现有线缆附挂作业机动性差、效率低的问题。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种无人机附挂作业系统，包括：
[0006]无人机本体；
[0007]附挂作业组件，用于线缆高空附挂作业，其安装于无人机本体的机身下，其包括附挂机。
[0008]优选地，所述附挂作业组件通过设置于其上的挂载接口组件安装与无人机本体下，所述搭载接口组件与无人机本体可拆卸连接，搭载接口组件上设有与无人机本体电连接的插接口。
[0009]优选地，还包括有柔性起降组件，其安装于搭载接口组件的下表面，其包括第一舵机、舵机支架、第一连接头和第一连杆机构，所述舵机支架与搭载接口组件固定连接，第一舵机固定安装于舵机支架上，所述第一连接头与附挂作业组件固定连接，第一连接头设于舵机支架的卡槽内并与舵机支架铰接，所述舵机支架上位于第一连接头一侧设有两个导向孔，所述第一连杆机构包括第一曲柄、第一连杆和第一推杆，第一曲柄一端固定于第一舵机的转轴上，第一曲柄另一端与第一连杆一端铰接，第一连杆另一端与两根第一推杆铰接，两根第一推杆分别插入两个导向孔内，一根第一推杆长度长于另一根第一推杆，所述第一连接头上开设有与两根第一推杆分别配合的插孔。
[0010]优选地，所述挂载接口组件的侧下方安装有顶视视觉组件，用于实时观察周围的情景状况，为飞行控制提供实时情景参照。
[0011]优选地，所述挂载接口组件上安装有挂载天线，挂载天线通过搭载接口组件与无人机本体进行传输与交互。
[0012]优选地，所述附挂机安装于安装杆一端，所述安装杆另一端与第一连接头固定连接。
[0013]优选地，还包括电源组件，用于给附挂作业组件供电，电源组件安装于安装杆内。
[0014]优选地，所述附挂机上安装有侧视视觉组件，用于采集附挂机与线缆之间的相对位置视觉画面。
[0015]优选地，所述附挂作业组件还包括附挂控制组件和附挂天线，附挂控制组件和附挂天线均安装于附挂机上，附挂控制组件用于完成附挂机的动作执行与控制，附挂控制组件通过附挂天线以无线连接的方式与挂载天线进行传输与交互。
[0016]优选地，还包括有柔性作业组件，所述柔性作业组件包括基座、第二连接头、第二舵机、第二连杆机构、弹簧和导向杆，所述基座固定安装于附挂机上，所述第二连接头一端与安装杆固定连接，第二连接头另一端与基座上开设的安装孔对应配合，所述第二连杆机构包括第二曲柄、第二连杆和第二推杆，所述基座内固定安装有第二舵机，第二曲柄一端固定于第二舵机的转轴上，第二曲柄另一端与第二连杆一端铰接，第二连杆另一端与一根第二推杆一端铰接，第二推杆另一端与第二连接头端部转动连接，所述基座与第二连接头之间设有弹簧，所述基座上位于第二安装孔侧边固定安装有导向杆，所述第二连接头上开设有供导向杆贯穿的弧形孔。
[0017]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
[0018]1、设有无人机本体和附挂作业组件，用于线缆高空附挂作业，附挂作业组件安装于无人机本体的机身下，其包括附挂机，利用无人机作为载体，带动附挂机进行线缆附挂作业，能够适应不同高度的线缆，安全性高，具有机动性好，易操控，效率高，高空操作危险性低，资源协调单一，高低空及边界线缆兼顾作业的特点；
[0019]2、设有柔性起降组件，其包括第一舵机、舵机支架、第一连接头和第一连杆机构，在无人机本体在离地起飞与降落时，使附挂作业组件处于可旋转活动状态，从而保障无人机本体的平稳着地起降；在无人机本体飞行及作业状态时，使附挂作业组件处于刚性约束状态，从而保障无人机本体的平稳飞行与悬停作业；
[0020]3、设有柔性作业组件，所述柔性作业组件包括基座、第二连接头、第二舵机、第二连杆机构、弹簧和导向杆，在附挂作业时，使附挂机处于柔性状态，有利于附挂机与线缆之间的自适应性，也有利于无人机本体相对于附挂作业组件的姿态稳定性；在附挂作业后，使附挂机与线缆间处于脱离状态，有利于顺利脱线；返回时，使附挂机处于刚性连接状态，有利于飞行的稳定性，设有顶视视觉组件，用于实时观察周围的情景状况，为飞行控制提供实时情景参照，设有侧视视觉组件，用于采集附挂机与线缆之间的相对位置视觉画面，有利于对附挂作业的控制与调整。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例的结构示意图；
[0022]图2是本专利技术实施例另一状态下的结构示意图；
[0023]图3是本专利技术实施例无人机本体与附挂作业组件安装的结构示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例附挂作业组件和挂载接口组件的结构示意图；
[0025]图5是图4中的局部放大图；
[0026]图6是本专利技术实施例中柔性起降组件的结构示意图；
[0027]图7是本专利技术实施例附挂作业组件和挂载接口组件另一视角的结构示意图；
[0028]图8是本专利技术实施例柔性作业组件的结构示意图；
[0029]图9是图7中的局部放大图。
[0030]图10是本专利技术实施例柔性作业组件的另一视角结构示意图；
[0031]图11是本专利技术实施例基座上安装孔的结构示意图。
[0032]附图标记注释：1
‑
无人机本体、2
‑
附挂作业组件、3
‑
挂载接口组件、4
‑
柔性起降组件、5
‑
顶视视觉组件、6
‑
挂载天线、7
‑
电源组件、8
‑
侧视视觉组件、9
‑
附挂机、10
‑
柔性作业组件、11
‑
附挂控制组件、12
‑
附挂天线、13
‑
导向杆、14
‑
弹簧、15
‑
基座、16
‑
第二连接头、17
‑
第二舵机、18
‑
第二连杆机构、19
‑
第一连杆机构、20
‑
第一舵机、21
‑
第一连接头、22
‑
安装孔。
具体实施方式
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机附挂作业系统，其特征在于，包括：无人机本体；附挂作业组件，用于线缆高空附挂作业，其安装于无人机本体的机身下，其包括附挂机。2.如权利要求1所述的无人机附挂作业系统，其特征在于，所述附挂作业组件通过设置于其上的挂载接口组件安装与无人机本体下，所述搭载接口组件与无人机本体可拆卸连接，搭载接口组件上设有与无人机本体电连接的插接口。3.如权利要求2所述的无人机附挂作业系统，其特征在于，还包括有柔性起降组件，其安装于搭载接口组件的下表面，其包括第一舵机、舵机支架、第一连接头和第一连杆机构，所述舵机支架与搭载接口组件固定连接，第一舵机固定安装于舵机支架上，所述第一连接头与附挂作业组件固定连接，第一连接头设于舵机支架的卡槽内并与舵机支架铰接，所述舵机支架上位于第一连接头一侧设有两个导向孔，所述第一连杆机构包括第一曲柄、第一连杆和第一推杆，第一曲柄一端固定于第一舵机的转轴上，第一曲柄另一端与第一连杆一端铰接，第一连杆另一端与两根第一推杆铰接，两根第一推杆分别插入两个导向孔内，一根第一推杆长度长于另一根第一推杆，所述第一连接头上开设有与两根第一推杆分别配合的插孔。4.如权利要求2所述的无人机附挂作业系统，其特征在于，所述挂载接口组件的侧下方安装有顶视视觉组件，用于实时观察周围的情景状况，为飞行控制提供实时情景参照。5.如权利要求2所述的无人机附挂作业系统，其特征在于，所述挂载接口组件上安装有挂载天线，挂载天线通过搭载接口组件与无人机本体进行传...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，曹元义，周元林，薛源，刘华斌，
申请(专利权)人：普宙科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：